技术特征：
1.一种无人机全景相机保护方法，其特征在于，若检测传感模块检测到无人机飞行姿态异常，保护控制器控制第二执行模块对全景相机解除固定；第二执行模块对全景相机解除固定成功后，弹性件带动全景相机向保护壳体内回收；其中，所述无人机飞行姿态异常的判断包括：保护控制器接收检测传感模块检测到的无人机飞行姿态数据，与设定的无人机飞行姿态正常数据阈值范围相比对，若不在阈值范围内，则无人机飞行姿态异常。2.根据权利要求1所述的一种无人机全景相机保护方法，其特征在于，所述保护控制器控制第二执行模块对全景相机解除固定，进一步为：保护控制器控制第二执行模块的电磁铁失电，释放位于保护壳体开口处的摆动件，以使摆动件解除对全景相机的固定。3.根据权利要求1所述的一种无人机全景相机保护方法，其特征在于，所述检测传感模块包括速度传感器、加速度传感器、陀螺仪和全景相机，加速度传感器、陀螺仪和全景相机采集数据均发送至保护控制器，保护控制器根据采集数据计算无人机飞行姿态数据，将机飞行姿态数据与设定的无人机飞行姿态正常数据阈值范围相比对，若无人机飞行姿态数据不在阈值范围内，则无人机飞行姿态异常。4.根据权利要求3所述的一种无人机全景相机保护方法，其特征在于，若保护控制器判断出陀螺仪检测到无人机的水平、垂直、俯仰、航向和角速度不在预设的正常数据阈值范围内，且保护控制器根据全景相机采集的若干帧图像计算得出的无人机飞行速度不在正常飞行速度阈值范围内，则无人机飞行姿态异常。5.根据权利要求3所述的一种无人机全景相机保护方法，其特征在于，保护控制器根据全景相机采集到的图像数据判断是否出现的障碍物，且保护控制器根据加速度传感器检测到的加速度值大于无人机正常飞行加速度阈值时，则无人机飞行姿态异常。6.根据权利要求1所述的一种无人机全景相机保护方法，其特征在于，还包括：若检测传感模块检测到无人机飞行姿态恢复正常，则保护控制器控制第一执行模块输出轴驱动全景相机伸出保护壳体，弹性件同步拉伸；当全景相机被推出保护壳体后，保护控制器控制第二执行模块固定全景相机。7.一种无人机全景相机保护结构，执行权利要求1-6任一项所述的一种无人机全景相机保护方法，其特征在于，包括保护壳体，所述保护壳体上设置有第一执行模块，所述保护壳体内设置有弹性件，所述弹性件一端与所述安装板固定，所述第一执行模块输出轴用于与安装板相抵，所述保护壳体开口处设置有第二执行模块；还包括保护控制器，保护控制器与第一执行模块和第二执行模块连接。8.根据权利要求7所述的一种无人机全景相机保护结构，其特征在于，所述第一执行模块包括设置于保护壳体上的电缸，所述电缸输出轴用于与所述安装板相抵。9.根据权利要求7所述的一种无人机全景相机保护结构，其特征在于，所述第二执行模块为铰接设置于保护壳体开口处的摆动件，所述保护壳体开口处设置有电磁铁，所述电磁铁用于吸附摆动件，所述摆动件铰接处设置有复位件。10.根据权利要求7所述的一种无人机全景相机保护结构，其特征在于，所述安装板上设置有功能透镜。
技术总结
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机全景相机保护方法及结构。包括若检测传感模块检测到无人机飞行姿态异常，保护控制器控制第二执行模块对全景相机解除固定；第二执行模块对全景相机解除固定后，弹性件带动全景相机向保护壳体内回收；无人机飞行姿态异常判断包括：保护控制器接收检测传感模块检测的无人机飞行姿态数据，与设定的正常数据阈值范围相比对，若不在阈值范围内，则无人机飞行姿态异常。针对无人机全景相机在发生碰撞或坠机后易损坏的问题，本发明方法部分可控制无人机可在碰撞发生瞬间判定飞行状态，进而控制无人机保护全景相机不受损伤，结构部分可使无人机利用自身机构收回全景相机的镜头，实现对全景相机镜头的保护。机镜头的保护。机镜头的保护。
技术研发人员：周兴华 黄海珍 虞国华 唐东跃 韩红 丁国章 羊海东 仲伟凡 邹宏亮 王灵锋 胡浩 祁敏敏 唐远彬 朱爱源 谢灿灿
受保护的技术使用者：浙江省水利河口研究院（浙江省海洋规划设计研究院）
技术研发日：2021.10.28
技术公布日：2022/1/21