一种应急救援用跟随式无人机

1.本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种应急救援用跟随式无人机。


背景技术：

2.灾难多发生在山区，山区地理环境较平原地区更加复杂。因此，与普通无人机相比，应急救援无人机需要更强的环境适应能力，要求无人机具有更强的抗风性能，且在雨天仍然能开展应急救援相关任务。
3.经检索，中国专利文件申请号为202210631868.6，公开了一种辅助无人机、应急救援系统和应急救援方法，该辅助无人机包括机身、四个旋翼和涵道竞体，四个旋翼分别与机身连接，且设于涵道壳体内；机身上设有图像传输装置、充电装置和功能扩展装置，图像传输装置用于采集图像信息并将图像信息传递至应急车辆，充电装置用于与应急车辆上的充电桩连接，功能扩展装置包括报警器﹑喊话器和通信设备中的至少一种。该辅助无人机安全性高，可以及时了解应急车辆前方的路况，为应急车辆规划最优路径，及时采取相应的救援措施，提高救援效率。
4.但是，该无人机仍存在以下缺陷：
5.目前的空中喊话无人机、空中照明无人机、或同时具备空中喊话空中照明的无人机均是停留在人群上方，对下方进行喊话，对于一些恐慌性场所，如火灾等，由于人员恐慌与混乱难以充分发挥效能，因此我们需要提出一种应急救援用跟随式无人机来解决上述存在的问题。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种应急救援用跟随式无人机，通过在无人机机身的下方安装照明系统、喊话系统和采集系统，使具备跟随、照明和喊话的功能，提高了搜救效率，最大限度确保人员安全，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
8.一种应急救援用跟随式无人机，包括无人机机身，所述无人机机身的侧壁等角度安装有六个机臂，所述机臂的一端安装有旋叶，所述无人机机身的下方安装有一体化转接盒，所述一体化转接盒上可拆卸固定有照明系统、喊话系统和采集系统，所述采集系统包括360
°
转台和基于yolo算法的摄像头，所述摄像头安装在360
°
转台上，所述照明系统位于一体化转接盒的中部，所述喊话系统和摄像头分别位于照明系统的两侧。
9.优选的，所述照明系统包括照明灯，所述照明灯呈倒四棱锥形设置，所述照明灯的其中三个面呈45
°
安装有led灯。
10.优选的，所述照明灯的一端固定有连接杆，所述连接杆的一端侧壁对称设置有卡块，所述一体化转接盒的下表面开设有供卡块卡接固定有照明快拆连接孔。
11.优选的，所述一体化转接盒呈矩形设置，所述一体化转接盒的上表面开设有机身双连孔，所述无人机机身通过螺栓与机身双连孔连接固定。
12.优选的，所述360
°
转台包括可使摄像头绕x轴360
°
旋转的安装座，所述安装座的上端侧壁一体成型有呈对称设置的两个第一卡接块，所述一体化转接盒的下表面开设有供第一卡接块卡接的云台快拆连接孔。
13.优选的，所述喊话系统包括扬声器和固定座，所述扬声器倾斜安装在固定座的上端，所述固定座的上端侧壁对称固定有第二卡接块，所述一体化转接盒的下表面开设有供第二卡接块卡接的喊话快拆连接孔。
14.优选的，所述云台快拆连接孔、喊话快拆连接孔和照明快拆连接孔呈相同设置，且所述云台快拆连接孔与喊话快拆连接孔的卡接方向相同，所述照明快拆连接孔的卡接方向与喊话快拆连接孔的卡接方向垂直。
15.优选的，所述无人机机身与机臂之间采用使无人机机身呈六旋翼布局的上反角安装。
16.优选的，所述无人机机身的上端安装有无人机上盖，所述无人机上盖的上端呈弧形设置。
17.优选的，所述无人机机身的下端安装有两个支撑脚，两个所述支撑脚呈对称设置，且所述一体化转接盒位于两个支撑脚之间。
18.本实用新型提出的一种应急救援用跟随式无人机，与现有技术相比，具有以下优点：
19.1、本实用新型通过在无人机机身的下方安装照明系统、喊话系统和采集系统，使该无人机可以通过摄像头采集下方数据，当无人机锁定某一具体受灾人，飞至该受灾人后方时，通过摄像头采集的数据和摄像头自带的yolo算法对采集数据的处理，实现无人机自动跟随，通过照明系统，为前方人员提供照明，通过一对一的喊话系统，确保该受灾人员按照指定无人机进行最快安全疏散，从而使无人机具备跟随、照明和喊话的功能，提高了搜救效率，最大限度确保人员安全。
附图说明
20.图1为本实用新型的结构示意图；
21.图2为本实用新型的机身双连孔结构示意图；
22.图3为本实用新型的一体化转接盒结构示意图；
23.图4为本实用新型的照明系统结构示意图；
24.图中：11、无人机机身；12、机臂；13、无人机上盖；14、一体化转接盒；15、360
°
转台；16、摄像头；17、照明系统；1701、照明灯；1702、led灯；1703、连接杆；1704、卡块；18、喊话系统；19、支撑脚；20、旋叶；21、机身双连孔；22、云台快拆连接孔；23、照明快拆连接孔；24、喊话快拆连接孔。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所
有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.本实用新型提供了如图1-4所示的一种应急救援用跟随式无人机，包括无人机机身11，所述无人机机身11的侧壁等角度安装有六个机臂12，所述机臂12的一端安装有旋叶20，所述无人机机身11的下方安装有一体化转接盒14，所述一体化转接盒14上可拆卸固定有照明系统17、喊话系统18和采集系统，所述采集系统包括360
°
转台15和基于yolo算法的摄像头16，所述摄像头16安装在360
°
转台15上，所述照明系统17位于一体化转接盒14的中部，所述喊话系统18和摄像头16分别位于照明系统17的两侧；
27.其中，yolo算法是典型的目标检测one stage方法，在yolo算法中，核心思想就是把物体检测(object detection)问题处理成回归问题，用一个卷积神经网络q结构就可以从输入图像直接预测bounding box和类别概率。用回归的方法去做目标检测，执行速度快，达到非常高效的检测。
28.使用时，通过摄像头16采集下方数据，当无人机锁定某一具体受灾人，飞至该受灾人后方时，通过摄像头16采集的数据和摄像头16自带的yolo算法对采集数据的处理，实现无人机自动跟随，通过照明系统17，为前方人员提供照明，通过一对一的喊话系统18，确保该受灾人员按照指定无人机进行最快安全疏散，从而使无人机具备跟随、照明和喊话的功能，提高了搜救效率，最大限度确保人员安全。
29.所述照明系统17包括照明灯1701，所述照明灯1701呈倒四棱锥形设置，所述照明灯1701的其中三个面呈45
°
安装有led灯1702，通过照明灯1701的倒四棱锥形的设置，且led灯1702与照明灯1701的侧壁安装方向呈45
°
，确保前方照明需求，同时增加了照明面积。
30.所述照明灯1701的一端固定有连接杆1703，所述连接杆1703的一端侧壁对称设置有卡块1704，所述一体化转接盒14的下表面开设有供卡块1704卡接固定有照明快拆连接孔23，在照明灯1701安装时，将卡块1704插入至照明快拆连接孔23内卡接即可将照明灯1701快速与一体化转接盒14连接固定，照明灯1701拆卸时将卡块1704从照明快拆连接孔23内抽出，实现了照明灯1701的快速安装和拆卸，提高了明明灯安装的便捷性。
31.所述一体化转接盒14呈矩形设置，所述一体化转接盒14的上表面开设有机身双连孔21，所述无人机机身11通过螺栓与机身双连孔21连接固定，使一体化转接盒14可快速与无人机机身11连接，提高无人机组装的快捷性。
32.所述360
°
转台15包括可使摄像头16绕x轴360
°
旋转的安装座，通过安装座可自动带动摄像头进行360
°
转动，使无人机在搜救过程中具有更大的视野范围，实现无人机跟随的目的，所述安装座的上端侧壁一体成型有呈对称设置的两个第一卡接块，所述一体化转接盒14的下表面开设有供第一卡接块卡接的云台快拆连接孔22，通过第一卡接块与云台快拆连接孔22的配合，使安装座与一体化转接盒14之间为可拆卸设置，便于根据实际使用需求将安装座快速安装在一体化转接盒14上或快速从一体化转接盒14上取下。
33.所述喊话系统18包括扬声器和固定座，所述扬声器倾斜安装在固定座的上端，通过固定座便于对扬声器固定和支撑，所述固定座的上端侧壁对称固定有第二卡接块，所述一体化转接盒14的下表面开设有供第二卡接块卡接的喊话快拆连接孔24，通过第二卡接块与喊话快拆连接孔24的配合，使固定座与一体化转接盒14之间为可拆卸设置，便于根据实际使用需求将固定座快速安装在一体化转接盒14上或快速从一体化转接盒14上取下。
34.所述云台快拆连接孔22、喊话快拆连接孔24和照明快拆连接孔23呈相同设置，且
所述云台快拆连接孔22与喊话快拆连接孔24的卡接方向相同，所述照明快拆连接孔23的卡接方向与喊话快拆连接孔24的卡接方向垂直，使360
°
转台、固定座和安装座的安装方向呈错位设置，提高360
°
转台、固定座和安装座的安装便捷性，且。
35.所述无人机机身11与机臂12之间采用使无人机机身11呈六旋翼布局的上反角安装，使无人机机身11可以平稳飞行，提高无人机应急救援在野外的适应能力。
36.所述无人机机身11的上端安装有无人机上盖13，所述无人机上盖13的上端呈弧形设置，通过无人机上盖13对无人机机身11进行保护，降低雨水渗入无人机机身11的内部，提高无人机抗雨水性能。
37.所述无人机机身11的下端安装有两个支撑脚19，两个所述支撑脚19呈对称设置，且所述一体化转接盒14位于两个支撑脚19之间，每组支撑脚19包括横杆和两个竖杆，两个竖杆垂直固定在横杆上，且横杆的两端设置有防滑纹，在无人机机身11停落时，通过支撑脚19对无人机机身11支撑，便于使无人机机身11可以平稳着陆。
38.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。