一种可行走的月球软着陆机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种使着陆器具备行走功能的软着陆机构。
[0002]
【背景技术】
[0003]在着陆器的着陆探测中，除了要求着陆器能实现的软着陆外，随着探测任务需求和某些有效载荷对着陆器工作姿态特殊要求的提出，对着陆器在着陆后的移动能力及姿态调整能力的要求也日益凸显，以适应探测任务的需要。
[0004]软着陆机构用于着陆器附着探测领域，用以实现着陆器着陆时的能量缓冲吸收，保证着陆器稳定、可靠附着在地面。目前公知的软着陆机构仅能实现软着陆，在着陆后，着陆器只能固定在着陆点不动，然后通过移动车或其他手段对着陆区域附近进行探测，当探测手段不足时将无法开展探测任务。此外，通常的软着陆机构在着陆后只能维持在缓冲后的状态，不具备主动进行姿态调节的能力，因此当着陆器附着区域星表地形地貌不平整(倾斜或存在凸起、凹陷)时，着陆器将出现姿态倾斜等不水平的状态且无法主动控制并调整，可能也会影响后续探测任务的实施。
[0005]综上，目前公知的着陆器软着陆机构机动性不足，不能使着陆器在着陆区域有效移动，且多数软着陆机构都只解决了稳定着陆的问题，但未考虑着陆后整器的姿态调整，因此适应复杂探测环境与探测任务需求的能力欠佳。
[0006]
【发明内容】
[0007]本发明针对现有技术存在的上述不足，提供了一种可行走的月球软着陆机构。本发明通过以下技术方案实现:
一种可行走的月球软着陆机构，包括均勾安装在一着陆器侧壁的若干着陆缓冲腿组成，每一着陆缓冲腿包括一主缓冲支柱组件、对称安装在主缓冲支柱组件两侧的两辅助缓冲支柱组件、足垫以及连接板；
主缓冲支柱组件以及辅助缓冲支柱组件分别包括:
缓冲支柱，内部装有缓冲材料，用以双向压缩和拉伸；
滑块，铰接在缓冲支柱的上端；
滑轨，固定在着陆器的侧壁上，滑块可滑动连接在滑轨上；
丝杠，一端连接滑块；
驱动传动，连接丝杠的另一端，通过丝杠驱动滑块在滑轨上移动，实现着陆缓冲腿的展开或收拢；
主缓冲支柱组件以及辅助缓冲支柱组件的缓冲支柱的下端共同铰接在连接板上，连接板通过球铰连接足垫； 其中，通过分别展开或收拢若干着陆缓冲腿实现着陆器的行走，通过监测滑块或丝杠的位置来判断缓冲支柱的位置以及每个着陆缓冲腿之间的位置，从而控制对应的驱动传动，实现着陆器的姿态调整。
[0008]较佳的，驱动传动包括驱动电机和传动链，在驱动电机的驱动下，动力经由传动链传至丝杠和滑块，使滑块相对于滑轨有一沿着着陆器的侧壁纵向的平动自由度。
[0009]较佳的，足垫内包括一触地敏感器，用以在着陆时给出触地信号，以及在移动时给出动作完成信号。
[0010]本发明优点在于:1、可通过并联腿式机构来实现着陆器在要求范围内的展开与收拢动作，并可以缓冲吸能元件有效缓冲着陆瞬间的冲击载荷，保证着陆过程稳定、防止着陆器倾覆；2、在着陆器着陆后，可借助并联腿式机构来实现着陆器在地面一定区域内的行走，或按需要来进行着陆器位姿调整。
[0011]
【附图说明】
[0012]图1所示的是本发明所有着陆缓冲腿在展开状态下的立体图；
图2所示的是本发明着陆缓冲腿的结构示意图；
图3所示的是本发明所有着陆缓冲腿在收拢状态下的侧视图。
[0013]
【具体实施方式】
[0014]以下将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述和讨论，显然，这里所描述的仅仅是本发明的一部分实例，并不是全部的实例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
[0015]为了便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例为例作进一步的解释说明，且各个实施例不构成对本发明实施例的限定。
[0016]如图1所示，本发明提供的可行走的月球软着陆机构包括四个均匀安装在着陆器侧壁的着陆缓冲腿I组成，每一着陆缓冲腿I包括一主缓冲支柱组件2、对称安装在主缓冲支柱组件2两侧的两个辅助缓冲支柱组件3、足垫14以及连接板13。在本实施例中是以四个着陆缓冲腿I为例，但本发明并不以此为限，着陆缓冲腿I可以为三个或者更多。
[0017]如图2所示，主缓冲支柱组件2包括主缓冲支柱15、主滑块4、主滑轨6、主驱动传动11、主轴丝杠5组成；两个辅缓冲支柱组件3完全一致，对称安装于主缓冲支柱组件2的两侧，包括辅缓冲支柱(12/16)、辅滑块(9/18)、辅滑轨(10/17)、辅驱动传动(7/20)、辅轴丝杠(8/19)组成。
[0018]在四个陆缓冲腿I的共同作用下，本发明可以实现软着陆和着陆后的行走及调姿功能。
[0019]各部分的连接关系如下:
主缓冲支柱15内部装有缓冲材料，可实现双向的压缩和拉伸动作，主缓冲支柱15上端通过铰链与主滑块4连接，下端同样通过铰链与连接板13连接；与主滑块4配合的主滑轨6固定安装于着陆器侧壁；主滑块4另与主驱动传动11输出的主轴丝杠5固连，主驱动传动11包括了驱动电机和传动链，在电机驱动下，动力经传动链传至主轴丝杠5和主滑块4，能使主滑块4相对主滑轨6有一个沿着陆器侧壁纵向的平动自由度。
[0020]辅缓冲支柱12和辅缓冲支柱16完全一致，对称安装于主缓冲支柱15两侧；辅缓冲支柱(12/16)内部装有缓冲材料，可实现双向的压缩和拉伸；其上端分别通过铰链与辅滑块9、辅滑块18连接，下端通过铰链与连接板13连接；与辅滑块9配合的辅滑轨10、与辅滑块18配合的辅滑轨17均固定安装于着陆器