小型飞行器运载装置与装运方法
【技术领域】
[0001]本发明属于飞机牵引车领域，具体涉及一种用于小型飞行器的运载装置，本发明还涉及一种小型飞行器的装运方法。
【背景技术】
[0002]随着国民经济技术的发展，小型飞行器包括私人飞机等越来越多，数量增多的同时，也逐渐显现出了一些问题。飞机牵引车适用于牵引或顶推飞机的作业车辆，利用飞机牵引车移动飞机，能够节省飞机燃料、减少噪音和排气污染、降低飞机发动机的磨损。例如，申请号为201180019209.7的中国发明专利申请公开了一种飞机牵引机，通过使用这种牵引车抓取飞机的前起落架的抓取方案，但是，小型飞行器因体积较小，停放的空间相对于普通飞机来说较小，这种飞机牵引机不适用于小型飞行器停放于空间狭小区域的牵引。
[0003]目前，小型飞机牵引车的情况是替代品、过渡品和专用品合用阶段，甚至采用卡车、越野车等作为飞机牵引车，这些车辆起步和变速冲击大，设计指标不能满足飞机牵引车所要求的性能特性。由于其结构的局限性，牵引飞机时，常有损坏牵引车机件、牵引杆以至飞机结构本身的事故发生，造成了功率浪费、轮胎磨损、机动性不强而易碰挂机翼等问题。此外，由于小型飞行器价格一般比较昂贵，很多人会在不用的时候将其停放到机库中。但是，机库空间狭小，依靠小型飞行器本身很难自行停放到位，大多数人采用“手推入库”的方式，费时费力。
[0004]因此，有必要研制一种能够在狭小空间全方位动作的小型飞行器运载装置。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是实现在机库等狭小空间中的全方位动作，解决小型飞行器自行停放不便等问题，提供一种用于小型飞行器的运载装置，灵活性高、定位精确，效率高。
[0006]本发明的另一目的是提供一种小型飞行器的装运方法。
[0007]为了实现上述目的，本发明的小型飞行器运载装置，包括:
[0008]底盘；
[0009]牵引机构，设置于所述底盘的前部，用于牵引一小型飞行器至所述底盘上；
[0010]可折叠前导轮板，连接在所述底盘前侧，用于引导所述小型飞行器的前轮；
[0011]可折叠后载轮板，连接在所述底盘后部两侧，用于引导并承载所述小型飞行器的两个后轮；
[0012]行走机构，连接在所述底盘上；以及
[0013]控制系统，分别与所述牵引机构、所述可折叠前导轮板、所述可折叠后载轮板以及所述行走机构电连接；
[0014]其中，所述行走机构包括四个麦克纳姆轮和与四个所述麦克纳姆轮一一对应的四个行走电机，每一所述麦克纳姆轮分别通过其中一所述行走电机驱动。
[0015]上述的小型飞行器运载装置，其中，所述底盘上于所述可折叠前导轮板与所述牵引机构之间的位置设置有用于所述小型飞行器的前轮停放的前轮停放空间。
[0016]上述的小型飞行器运载装置，其中，所述牵引机构包括驱动电机、卷筒、缆绳和连接件，所述驱动电机和所述卷筒分别连接在所述底盘上，所述连接件连接在所述缆绳的一端，所述缆绳的另一端绕设于所述卷筒上，所述卷筒和所述驱动电机相连接。
[0017]上述的小型飞行器运载装置，其中，所述连接件为一叉形接头。
[0018]上述的小型飞行器运载装置，其中，所述可折叠前导轮板包括前导板、后导板和第一电动伸缩杆，所述后导板连接在所述底盘的前端，所述前导板与所述后导板铰接，所述第一电动伸缩杆连接在所述前导板和所述底盘之间。
[0019]上述的小型飞行器运载装置，其中，所述前导板的前侧呈锲形。
[0020]上述的小型飞行器运载装置，其中，所述可折叠后载轮板包括前载板、后载板、第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆，所述后载板连接在所述底盘的后部的两侧，所述前载板连接在所述后载板上，所述第二电动伸缩杆连接在所述底盘和所述后载板之间，所述第三电动伸缩杆连接在所述底盘和所述前载板之间。
[0021]上述的小型飞行器运载装置，其中，所述前载板的前侧呈锲形。
[0022]上述的小型飞行器运载装置，其中，所述控制系统包括:
[0023]主控制器，用于采集外设输入信号并解算成全向移动控制信号、伸缩杆控制信号和牵引控制信号；
[0024]全向移动控制器，与所述主控制器电连接，用于接收所述全向移动控制信号；
[0025]电动轮控制器，与所述全向移动控制器和所述行走电机电连接，用于接收所述全向移动控制信号以控制所述行走电机；
[0026]电动伸缩杆控制器，分别与所述第一电动伸缩杆、所述第二电动伸缩杆、所述第三电动伸缩杆和所述主控制器电连接，用于接收所述伸缩杆控制信号以控制所述第一电动伸缩杆、所述第二电动伸缩杆和所述第三电动伸缩杆；以及
[0027]驱动电机控制器，分别与所述主控制器和所述驱动电机电连接，用于接收所述牵弓I控制信号以控制所述驱动电机。
[0028]上述的小型飞行器运载装置，其中，还包括指示灯，所述指示灯连接在所述底盘上，所述主控制器根据所述外设输入信号解算出灯光控制信号，所述控制系统还包括:
[0029]灯光控制器，与所述主控制器和所述指示灯电连接，用于接收所述灯光控制信号以控制所述指示灯。
[0030]本发明还提供一种小型飞行器的装运方法，其中，采用上述的小型飞行器运载装置进行装运，包括如下步骤:
[0031]S100，启动行走机构将运载装置移动到小型飞行器的后部，使运载装置处于小型飞行器的后轮中间位置；
[0032]S200,展开可折叠前导轮板和可折叠后载轮板；
[0033]S300，启动行走机构，使运载装置从小型飞行器的腹部穿过，直至可折叠前导轮板与小型飞行器的前轮相对，可折叠后载轮板与小型飞行器的后轮相对；
[0034]S400，启动牵引机构，将小型飞行器向后牵引上运载装置的底盘上；
[0035]S500，收回可折叠前导轮板和可折叠后载轮板；
[0036]S600，启动行走机构将小型飞行器停放至需停放的位置。
[0037]上述的小型飞行器的装运方法，其中，所述步骤S200还包括:可折叠前导轮板的第一电动伸缩杆伸出，可折叠前导轮板的后导板和前导板依次打开，前导板的前端着地的步骤。
[0038]上述的小型飞行器的装运方法，其中，所述步骤S200还包括:可折叠后载轮板的第二电动伸缩杆伸出，可折叠后载轮板的后载板打开至与底盘水平，可折叠后载轮板的第三电动伸缩杆伸出，可折叠后载轮板的前载板打开至前载板的前端着地的步骤。
[0039]上述的小型飞行器的装运方法，其中，所述步骤S500还包括:可折叠前导轮板的第一电动伸缩杆缩回，可折叠前导轮板的后导板和前导板依次折叠至前导板与后导轮板分别与底盘垂直的步骤。
[0040]上述的小型飞行器的装运方法，其中，所述步骤S500还包括:可折叠后载轮板的第三电动伸缩杆缩回，使可折叠后载轮板的前载板与可折叠后载轮板的后载板处于同一水平面上的步骤。
[0041]上述的小型飞行器的装运方法，其中，所述步骤S400包括:
[0042]步骤S410，人工将牵引机构的连接件安装在小型飞行器的前起落架上；
[0043]步骤S420，启动牵引机构，直至小型飞行器的前轮停放于可折叠前导轮板与牵引机构之间的前轮停放空间，小型飞行器的后轮由后载板支撑。
[0044]本发明的有益功效在于:行走底盘采用四轮独立驱动的麦克纳姆轮，通过调整四个轮子的速度大小和旋转方向实现小型飞行器运载装置平面内全部三个自由度方向的运动且无回转半径，具有较高的灵活性、机动性和精确定位的能力，与机场中常用的飞机牵引车相比，具有在狭小空间作业的优势，提高了作业效率。
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