一种耙碎垈块作业的无人拖拉机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人机供农田航空影像信息给耙碎垡块作业的无人拖拉机，属于无人机应用技术领域。
【背景技术】
[0002]农田耕翻后，一块块大的土壤垡块要继续晒垡，当太阳光将土壤垡块晒到垡块内的土壤墒情合适时，要及时调度拖拉机拖拉圆盘耙在已经耕翻的、土壤墒情适合的农田里耙碎农田里的大块土垡，拖拉机驾驶员坐在驾驶室里手拉操纵杆，要掌握拖拉机前进的方向，更要掌控后面的圆盘耙滚过土垡，将大土垡块耙得细、碎，拖拉机拖拉圆盘耙用直耙或交切耙的方式耙田。用农业机械大面积耙田的技术要求相当高，有时会出现漏耙的情况，漏耙的农田里有成片的没有耙碎的垡块，播种小麦的播种机将麦粒播到土垡的表面上，由于土垡没有耙碎、麦粒在土垡的表面上不能吸水扎根，不能伸根立苗，会造成麦田缺苗，减少粮食的产量。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供无人机供农田航空影像信息给耙碎堡块作业的无人拖拉机。
[0004]无人拖拉机拖拉圆盘耙在农田里进行耙碎垡块的作业。在无人拖拉机上方的低空中有无人机在飞行。无人机前部的下面安装有光电吊舱，安装在光电吊舱内的高像素数码相机对准正在农田里进行耙碎垡块作业的无人拖拉机和周围的农田进行全自动化摄影工作，数码相机内的图像传感器将获取的农田航空影像信息输入电子计算机甲储存并成像，数码图像输入飞控机，引导无人机的飞行。无人机内的锂离子电池甲通过导电线甲分别向无线通信装置甲、电子计算机甲、飞控机、电动机、与电子计算机甲相连的光电吊舱供电。无人机内的无线通信装置甲通过无线电波将农田航空影像信息输入无人拖拉机内的无线通信装置乙储存并运算，其运算结果输入无人自控驾驶装置来精准控制无人拖拉机拖拉圆盘耙在农田里进行耙碎垡块的作业，大幅度减少漏耙事故，提高将土垡块耙碎、耙细的质量。无人机在低空中一旦发现田间有漏耙的现象，便会通知无人拖拉机立即补耙，确保农田里的土垡块全部耙碎、耙细。在无人拖拉机内，锂离子电池乙通过导电线乙分别向无人自控驾驶装置、电子计算机乙、无线通信装置乙供电。由于无人机在空中获取农田航空影像信息，并向无人拖拉机提供了详细的农田航空影像信息，从而使无人拖拉机内的无人自控驾驶装置能够精准控制无人拖拉机拖拉圆盘耙进行高质量的耙碎垡块的作业。
[0005]有人拖拉机的驾驶员坐在驾驶室里只能看到拖拉机窗户外面附近的农田，不能看到农田里土壤垡块被耙碎的全貌，农田里发生拖拉机拖拉圆盘耙漏耙的田块的面积有多大，漏耙的田块有多少，都是肉眼不容易察觉到的，而无人机上机载的高分辨率的高像素数码相机，能精准分辨出已经耙过的农田和没有耙过的农田的图像的色彩的差异，及时将农田航空影像信息传送给无人拖拉机中的无线通信装置乙、电子计算机乙、无人自控驾驶装置，引导无人拖拉机对未耙过的田块进行补耙，达到耙碎全部的农田垡块的目的，为播种工作打好基础。
[0006]为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的:
由无人机1、锂离子电池甲2、导电线甲3、电子计算机甲4、光电吊舱5、无线通信装置甲
6、飞控机7、电动机8、圆盘耙12、锂离子电池乙13、无线通信装置乙14、导电线乙15、电子计算机乙16、无人自控驾驶装置17、无人拖拉机18组成；
在农田11中有已耙碎垡块的农田土壤9和未耙碎垡块的农田土壤10，无人拖拉机18拖拉圆盘耜112把碎农田土壤，在无人拖拉机18的机身的前部安装无人自控驾驶装置17，在无人拖拉机18的机身的中部安装电子计算机乙16，在无人拖拉机18的机身的后部安装无线通信装置乙14，在无人拖拉机18的机身的底部安装锂离子电池乙13，在无人拖拉机18的上方的低空中有无人机I在飞行，在无人机I的前部内安装无线通信装置甲6，在无人机I的前部的下面安装光电吊舱5，在无线通信装置甲6的后方安装电子计算机甲4，在无人机I的中部内安装锂离子电池甲2，在无人机I的顶部内安装电动机8，在无人机I的后部内安装飞控机7；
在无人机I内，无线通信装置甲6通过导电线甲3与电子计算机甲4连接，电子计算机甲4通过导电线甲3与光电吊舱5连接，无线通信装置甲6通过导电线甲3与锂离子电池甲2连接，电子计算机甲4通过导电线甲3与锂离子电池甲2连接，锂离子电池甲2通过导电线甲3与电动机8连接，锂离子电池甲2通过导电线甲3与飞控机7连接，飞控机7通过导电线甲3与电动机8连接，电子计算机甲4通过导电线甲3与飞控机7连接，在无人拖拉机18内，无线通信装置乙14通过导电线乙15与电子计算机乙16连接，电子计算机乙16通过导电线乙15与锂离子电池乙13连接，电子计算机乙16通过导电线乙15与无人自控驾驶装置17连接，无人自控驾驶装置17通过导电线乙15与锂离子电池乙13连接，锂离子电池乙13通过导电线乙15与无线通信装置乙14连接，无人机I内的无线通信装置甲6通过无线电波与无人拖拉机18内的无线通信装置乙14互联。
[0007]锂离子电池甲2和锂离子电池乙13是磷酸铁锂锂离子电池或钛酸锂锂离子电池或锰酸锂锂离子电池或钴酸锂锂离子电池。
[0008]光电吊舱5是内部安装CCD相机的光电吊舱或内部安装CMOS相机的光电吊舱。
[0009]与现有技术相比，本发明的有益效果是:①实现了精准耙碎农田全部垡块的作业，无人机在低空中获取到农田全景航空影像信息，通过无线通信装置和无线电波将农田航空影像信息传送给正在进行耙碎垡块作业的无人拖拉机，使无人拖拉机根据无人机提供的农田航空影像信息精准耙碎农田全部垡块，发现漏耙的田块及时进行补耙，取得按照高标准全部耙碎农田土壤的好效果，为高质量进行播种工作打好基础。②无人机和无人拖拉机全部由锂离子电池供电，不用化石燃油，有利于保护生态环境，有利于减缓气候变化，改善空气质量。
【附图说明】
[0010]图1为本发明的结构示意图。
【具体实施方式】
[0011]无人机在进行农田耙碎垡块作业的无人拖拉机上方的低空中飞行，无人机前部的下面安装光电吊舱，光电吊舱内部安装的高像素数码相机对准无人拖拉机和正在进行耙碎垡块作业的农田进行全自动化摄影工作，数码相机内的图像传感器将获取的农田航空影像信息输入电子计算机甲储存并成像，数码图像输入飞控机，引导无人机的飞行。农田航空影像信息通过无人机内的无线通信装置甲、无线电波和无人拖拉机内的无线通信装置乙输入电子计算机乙储存并运算，其运算结果输入无人自控驾驶装置，控制无人拖拉机拖拉圆盘耙在农田里进行耙碎垡块的作业。
[0012]下面本发明将结合附图中的实施例作进一步描述:
由无人机1、锂离子电池甲2、导电线甲3、电子计算机甲4、光电吊舱5、无线通信装置甲
6、飞控机7、电动机8、圆盘耙12、锂离子电池乙13、无线通信装置乙14、导电线乙15、电子计算机乙16、无人自控驾驶装置17、无人拖拉机18组成；
在农田11中有已耙碎垡块的农田土壤9和未耙碎垡块的农田土壤10，无人拖拉机18拖拉圆盘耜112把碎农田土壤，在无人拖拉机18的机身的前部安装无人自控驾驶装置17，在无人拖拉机18的机身的中部安装电子计算机乙16，在无人拖拉机18的机身的后部安装无线通信装置乙14，在无人拖拉机18的机身的底部安装锂离子电池乙13，在无人拖拉机18的上方的低空中有无人机I在飞行，在无人机I的前部内安装无线通信装置甲6，在无人机I的前部的下面安装光电吊舱5，在无线通信装置甲6的后方安装电子计算机甲4，在无人机I的中部内安装锂离子电池甲2，在无人机I的顶部内安装电动机8，在无人机I的后部内安装飞控机7；
在无人机I内，无线通信装置甲6通过导电线甲3与电子计算机甲4连接，电子计算机甲4通过导电线甲3与光电吊舱5连接，无线通信装置甲6通过导电线甲3与锂离子电池甲2连接，电子计算机甲4通过导电线甲3与锂离子电池甲2连接，锂离子电池甲2通过导电线甲3与电动机8连接，锂离子电池甲2通过导电线甲3与飞控机7连接，飞控机7通过导电线甲3与电动机8连接，电子计算机甲4通过导电线甲3与飞