专利名称：一种药库机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种药库机械手。
本实用新型提供的技术方案是一种药库机械手，包括由电机及传动机构驱动的机械手臂，其关键是设有使机械手臂沿Y轴方向往复移动的丝杠导轨及使丝杠导轨沿X轴方向往复移动的同步带和X轴导轨，机械手臂通过手臂座与丝杠导轨联接，设有使机械手臂在手臂座上沿Z轴方向往复移动及在Y-Z平面转动到卸料工位的传动机构。
本实用新型还设有手臂架，机械手臂通过手臂架与手臂座相联接，机械手臂通过回转中心与手臂架构成旋转运动副。机械手臂的一端设有吸合药瓶的电磁铁。
上述电机可采用伺服电机或步进电机。
本实用新型由于采用上述结构，在电机及传动机构驱动下，机械手沿X轴和Y轴方向移动至X-Y平面的任一点。因药库中的药瓶分布在X-Y平面上，当需要某一味药时，机械手移动到该味药瓶所在位置，然后电磁铁得电而将药瓶从药库中吸出，再移动至X-Y平面上与卸料工位对应的位置；在电机驱动下机械手沿Z轴移动，最后在Y-Z平面回转90°，使药瓶置放在卸料工位上卸料。卸完所需数量的料后，机械手在电机驱动下，将药瓶放回药库，其动作与上述取药瓶相反。
本实用新型还设有手臂架7，机械手臂5通过手臂架7与手臂座16相联接；手臂架7上固联有使机械手臂5在Y-Z平面转动到卸料工位的步进电机3及减速器4，机械手臂5固联在减速器输出轴上并通过其回转中心与手臂架7构成旋转运动副。机械手臂5的一端设有吸合药瓶2的电磁铁6。
本实用新型的工作过程如下电机13及减速器14驱动同步带12进而带动丝杠导轨10沿X轴方向移动，电机8驱动丝杠转动，在丝杠螺母副9的作用下，手臂座16沿Y轴方向移动，从而可使机械手臂5到达X-Y平面的任一点。因药库1中的药瓶2分布在X-Y平面上，当需要某一味药时，机械手臂5移动到该味药瓶所在位置，然后电磁铁6得电而将药瓶从药库中吸出，再移动至X-Y平面上与卸料工位对应的位置；在电机17的驱动下，机械手臂5及手臂支架7沿Z轴移动；最后在电机3及减速器4的驱动下，机械手臂5在Y-Z平面回转90°，使药瓶置放在卸料工位上卸料。
权利要求1.一种药库机械手，包括由电机及传动机构驱动的机械手臂，其特征是设有使机械手臂沿Y轴方向往复移动的丝杠导轨及使丝杠导轨沿X轴方向往复移动的同步带和X轴导轨，机械手臂通过手臂座与丝杠导轨联接，设有使机械手臂在手臂座上沿Z轴方向往复移动及在Y-Z平面转动到卸料工位的传动机构。
2.根据权利要求1所述的药库机械手，其特征是设有手臂架，机械手臂通过手臂架与手臂座相联接，机械手臂通过回转中心与手臂架构成旋转运动副。
3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征是机械手臂的一端设有吸合药瓶的电磁铁。
4.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征是所述电机为伺服电机或步进电机。
专利摘要本实用新型涉及一种药库机械手，包括由电机及传动机构驱动的机械手臂，其关键是设有使机械手臂沿Y轴方向往复移动的丝杠导轨及使丝杠导轨沿X轴方向往复移动的同步带和X轴导轨，机械手臂通过手臂座与丝杠导轨联接，设有使机械手臂在手臂座上沿Z轴方向往复移动及在Y－Z平面转动到卸料工位的传动机构。本实用新型可以将药库中的药瓶取出并送到计量、包装位上，且当该味药按计量取出后，可将药瓶送回。
文档编号B65G47/90GK2535331SQ0222874
公开日2003年2月12日 申请日期2002年3月22日 优先权日2002年3月22日
发明者朱永平, 涂瑶生, 李鸿华, 程学仁, 周兵, 李明智, 刘韦, 王洛临, 殷霞 申请人:湖北省机电研究设计院, 广东一方药业有限公司