专利名称：物品的运送方法和装置以及加工机的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于在各种加工机等中运送板状被加工物品(工件)的运送方法和装置，以及采用该运送装置的加工机。
背景技术：
在将被加工物品转移到研磨、磨削等的加工机的场合，由于在加工机中，对于被加工物的负荷较大，故难以通过普通的传送器(皮带传送器、滚柱传送器等)实现传送。但是，如果考虑生产能力，则被加工物品是打算连续投入的。由此，在过去，像图8(A)那样，采用下述的机构，其采用作为夹持辊的橡胶辊11，相对具有旋转磨石10的研磨加工机，运送作为铁氧磁体(ferrite magnet)的铁氧体烧结体(未磁化)等的被加工物品1的机构。在该机构中，通过作为夹持辊的橡胶辊11，夹持而转移通过手动供给的被加工物1，将该被加工物品1送入旋转磨石10的加工位置。
在夹持辊的场合，具有橡胶辊11和旋转磨石10之间的运送区域A(通过所谓强推，转移被加工物品的区域)。此情况与即使在采用推杆沿行进方向推动被加工物品的情况下，被加工物品的数量增加，一次性地推动该被加工物品的场合相同。
特别是在像图8(B)那样，被加工物品1的宽度W和长度L之间的关系为W＞L的场合，在夹持辊与磨石之间运送的被加工物品以弯曲的状态(被加工物品的宽度方向与运送方向不垂直的状态)对齐，其结果是产生运送错误、倾斜加工等的弊病。
另一方面，如果采用推杆每次一个地沿行进方向推动被加工物品的结构(间歇式(batch tact)运送)，则考虑按照可以不受到被加工物品的变形、尺寸误差的累积的影响而稳定的姿势进行运送，但是，有处理能力大大降低之嫌。
在向加工机等运送物品的机构的实例，包括下述的专利文献1、专利文献2、专利文献3。
专利文献1JP实开平5-82927号文献专利文献2JP特开平10-74777号文献专利文献3JP特开2000-177714号文献专利文献1为将长条的被加工物品供给加工机的运送系统的实例。其采用下述的结构，其中，在推杆前进时，通过滚珠螺丝和电动机而启动，在推杆后退时，通过钢丝绳驱动，通过增加后退时的速度缩短损失时间。但是，像前述的图8(B)那样，在运送方向的长度L较短的被加工物品的场合，具有处于所谓的强推状态被加工物品以弯曲的状态运送的问题，专利文献1未给出解决这样的问题的技术启发。另外，推杆为1个，后退时的损失时间的降低有限。
专利文献2为将放置于引线框上的IC运送到接合机的实例。在此场合，采用下述的结构，其以通过运送爪夹持而转移引线框为前提，在引线框应到达的位置设置传感器，由此，运送动作没有浪费。此情况也与上述专利文献1相同，采用运送对象按照长方形切割的引线框(沿运送方向较长的物品)，专利文献2也未给出解决伴随运送方向的长度较短的被加工物品的运送而产生的问题的技术启示。
专利文献3为将外装箱从等待位置送出到规定的送出位置的运送实例，运送部的驱动为第1运送部和送出部的2个系统，将送出位置的外装箱的间距占满，该第1运送部将外装箱从入口运送到上述等待位置，该送出部将外装箱从上述等待位置送出到上述送出位置。其为虽然可将作为被加工物品的外装箱的供给误差变换为恒定间距，但是，以在运送中没有负荷作用的外装箱的运送为前提的机构，故未给出解决伴随运送方向的长度较短的被加工物品的运送而产生的问题的技术启示。
发明内容
本发明是针对上述方面而提出的，本发明的目的在于提供一种物品的运送方法和装置，该运送方法和装置难以受到物品的变形、尺寸误差的累积的影响，在接近连续投入的状态可稳定地运送物品，可谋求提高各种加工机的生产效率、提高加工品质。
另外，本发明的另1个目的在于提供下述的加工机，其一边保持接近连续投入的生产效率，一边可谋求提高研磨或磨削加工的品质。
通过后述的实施例，会明白本发明的其它目的、新的特征。
为了实现上述目的，本发明的物品的运送方法的特征在于该物品的运送方法采用第1推杆，该第1推杆从物品的行进方向后方，推动从送入侧送入的物品；第1驱动系统，该第1驱动系统按照与运送方向基本平行的方式使上述第1推杆移动；第2推杆，该第2推杆从物品的行进方向后方，推动从送入侧送入的物品；第2驱动系统，该第2驱动系统按照与运送方向基本平行的方式使上述第2推杆移动；
在上述第1和第2推杆中的一个推杆行进，运送物品的期间，另一推杆后退，返回到送入上述送入侧的物品的后方位置。
在上述物品的运送方法中，上述第1和第2驱动系统也可分别地设定移动速度和加速度。
上述第1和第2推杆还可进行推动按照沿行进方向连续的方式并排的多个物品的动作。
也可在上述第1和第2推杆共同行进的状态，按照由后侧的推杆推动的物品不与前侧推杆接触的方式运送物品。
本发明的物品的运送装置的特征在于该物品的运送装置包括第1推杆，该第1推杆从物品的行进方向后方，推动从送入侧送入的物品；第1驱动系统，该第1驱动系统按照与运送方向基本平行的方式使上述第1推杆移动；第1移动机构，该第1移动机构将上述第1推杆移动到上述物品的运送区域和其以外的区域；第2推杆，该第2推杆从物品的行进方向后方，推动从送入侧送入的物品；第2驱动系统，该第2驱动系统按照与运送方向基本平行的方式使上述第2推杆移动；第2移动机构，该第2移动机构将上述第2推杆移动到上述物品的运送区域和其以外的区域；在上述第1和第2推杆中的一个推杆行进，运送物品的期间，另一推杆后退，返回到送入上述送入侧的物品的后方位置。
在上述物品的运送装置中，上述第1和第2驱动系统为伺服电动机或脉冲电动机的驱动。
也可在第1和第2推杆共同地行进的状态，按照由后侧的推杆推动的物品不与前侧推杆接触的方式，控制上述第1和第2驱动系统。
本发明的加工机的特征在于对通过上述物品的运送装置运送的物品进行研磨或磨削。
按照本发明的物品的运送方法和装置，在通过2个驱动系统动作的2个推杆中的1个行进，推动物品的期间，另一推杆后退，返回到送入送入侧的物品的后方位置，能沿行进方向推动下一物品，由此，可在没有损失时间的情况下，使物品的运送效率接近连续运送。
另外，形成从行进方向后方，通过推杆推动物品的结构，与连续并排地强推而运送物品的机构相比较，难以受到物品的变形、尺寸误差的累积的影响，可以稳定的姿势运送物品。
此外，按照本发明的加工机，由于采用对通过上述物品的运送装置运送的物品进行研磨或磨削的结构，故可实现接近物品的连续运送的生产效率，并且可提高加工稳定性、提高加工品质。另外，由于没有物品的姿势不良造成的加工机的停止，故还可有助于加工机的运转率的提高。
图1为表示本发明的物品的运送方法和装置，以及加工机的实施例的主要部分的俯视图；图2为表示实施例的整体结构的俯视图；图3为其主视图；图4为其侧视图；图5为实施例的动作说明用的放大俯视图；
图6为实施例的场合的2个系统推杆的双送循环时序图；图7为过去的1个系统推杆的推杆的双送循环时序图；图8(A)为过去的研磨加工机的主视图，图8(B)为表示过去的研磨加工机的被加工物品的运送的俯视图。
具体实施例方式
下面根据附图，对作为实施本发明用的优选形式的，物品的运送方法和装置，以及加工机的实施形式进行描述。
图1～图4为表示本发明的物品的运送方法和装置，以及作为采用该运送装置的加工机的研磨装置的实施形式。在这些附图中，在基座1上，X1导向轴15和X2导向轴25与被加工物品运送通路2平行或基本平行(水平面内的X轴方向)地夹持该被加工物品运送通路2的方式设置而固定。在该X1导向轴15上按照可沿X轴方向滑动的方式安装有X1滑动件17，在该X2导向轴25上按照可沿X轴方向滑动的方式安装有X2滑动件27。像图3和图4所示的那样，该X1滑动件17和X2滑动件27的X轴方向的驱动分别通过X1驱动系统501和X2驱动系统502而实现。
另外，被加工物品运送通路2为以可滑动的方式支承被加工物品5，沿行进方向(X轴方向)对其进行导向的轨。在这里，被加工物品5的运送方向为X轴，在水平面内与被加工物品5的运送方向相垂直的方向为Y轴，与X轴和Y轴相垂直的竖直方向为Z轴，运送被加工物品5的方向为X轴的正向，相对运送被加工物品5的方向的向右方向为Y轴的正向，向上的方向为Z轴的正向。
在上述X1滑动件17上通过Y1导向轴18，按照可沿Y轴方向滑动的方式支承有Y1滑动件19，在上述X2滑动件27上通过Y2导向轴28，按照可沿Y轴方向滑动的方式支承有Y2滑动件29。Y1滑动件19伴随X1滑动件17沿X轴方向的滑动，可成一体地沿X轴方向移动。Y2滑动件29伴随X2滑动件27沿X轴方向的滑动，可成一体地沿X轴方向移动。Y1滑动件19和Y2滑动件29的Y轴方向的驱动通过图中未示出的Y驱动系统，比如，气缸等进行。既可将上述Y驱动系统分别装载于X1滑动件17和X2滑动件27上，也可将上述Y驱动系统对应于使Y1滑动件19和Y2滑动件29动作的位置(推杆的运送开始点和运送终点)，而设置于基座1上。
第1推杆10设置于Y1滑动件19上(安装而固定)，伴随Y1滑动件19沿Y轴方向的滑动，可在被加工物品运送通路2的内外(即，运送区域和其以外的区域)移动，伴随X1滑动件17沿X轴方向的滑动，可沿X轴方向在被加工物品运送通路2上移动。第2推杆20设置于Y2滑动件29上(安装而固定)，伴随Y2滑动件29沿Y轴方向的滑动，可在被加工物品运送通路2的内外(即，运送区域和其以外的区域)移动，伴随X2滑动件27沿X轴方向的滑动，可沿X轴方向在被加工物品运送通路2上移动。即，在第1和第2推杆10、20位于被加工物品运送通路2内部时，可使以可滑动的方式设置于该被加工物品运送通路2上的被加工物品5行进。
像图3那样，X1驱动系统501和X2驱动系统502分别包括设置于基座1的底侧的电动机52，和与该电动机52的旋转轴连接的滚珠螺杆53螺合的球状螺母551连接而固定于上述X1滑动件17上。于是，伴随通过滚珠螺杆53的旋转，球状螺母551沿X轴方向的移动，该X1滑动件17沿X轴方向移动。同样，与X2驱动系统502侧的滚珠螺杆53螺合的球状螺母552连接而固定于上述X2滑动件27上。于是，伴随通过滚珠螺杆53的旋转，球状螺母552沿X轴方向的移动，该X2滑动件27沿X轴方向移动。作为X1驱动系统501和X2驱动系统502的旋转动力源的电动机52适合采用伺服电动机或脉冲电动机等，可分别设定X1驱动系统501和X2驱动系统502的移动速度和加速度。
另外，像图4那样，在固定于基座1上的固定架70上，固定Z轴滑动导向件71，通过Z轴滑动导向件71，升降架72以可沿Z轴方向以升降的方式支承。主轴69支承于升降架72的前面垂直部72a上，在升降架72的水平部72b上安装主轴电动机67。该主轴电动机67的旋转驱动力能通过采用皮带73的卷绕传动机构，传递给主轴69(也可不采用卷绕传动机构，而采用其它的传动机构)。在研磨加工机的场合，在主轴69上安装固定旋转磨石65。
用于升降驱动上述升降架72的Z驱动系统60包括设置于固定架70侧的电动机62、像图3那样与该电动机62的旋转轴连接的滚珠螺杆61、与和该滚珠螺杆61螺合的球状螺母(图中未示出)，滚珠螺母固定于升降架72侧。于是，对应于通过Z驱动系统60的驱动，升降架72沿Z轴方向的移动，磨石65也上下运动。
此外，像图1那样，在被加工侧物品运送通路2的送入侧设置送入侧传送器40，在送出侧设置送出侧传送器50。从送入侧运送器40，向被加工物品运送通路2的送入侧的转送可通过比如，拾取和定位机构而进行。同样，从被加工侧物品运送通路2的送出侧，向送出侧传送器50的转送可通过比如，拾取和定位机构而进行。
按照与推杆为1个系统的已有装置相对比的方式，针对进行采用旋转磨石研磨加工的场合，对本实施例的动作进行描述。
图7为在推杆为1个系统的场合，每次2个地加工被加工物品时的间歇式(batch tact)加工的双个运送循环时序图。由于在2个被加工物品的加工结束后，推杆快速回到新供给到送入侧的2个被加工物品的后侧，然后，使2个被加工物品行进到旋转磨石的加工位置，而形成停止期间(0.1秒)，推杆的快返期间(0.66秒)、加工期间(5.52秒)中被加工物品未接收旋转磨石的加工的期间，未进行研磨加工的期间(损失时间)，循环时间为6.38秒/2个＝3.19秒/个。另外，停止期间为为了快返动作或被加工物品的运送动作，推杆相对被加工物品运送通路而进出用的期间。
在本实施例中推杆为2个系统，像图5那样，交替地采用第1和第2推杆10、20，分别沿前进方向并排地推动2个被加工物品5的场合进行描述。但是，显然可通过第1和第2推杆10、20推动3个或以上的被加工物品5。
首先，对应于作为加工对象的被加工物品5，驱动Z驱动系统60，调整旋转磨石65的旋转轴的高度。接着，将被加工物品5从图1的送入侧传送器40转移到被加工侧物品运送通路2的送入侧。此时，在图5的场合，每次2个地将被加工物品5转移到上述送入侧。在位于已转移的被加工物品5的后侧的推杆的运送开始点，通过Y轴驱动系统的驱动，比如，使Y1滑动件19沿Y轴的负方向(推杆突出方向)移动。伴随Y1滑动件19沿Y轴的负向的移动，安装于Y1滑动件19上的第1推杆10从被加工侧物品运送通路2之外，移动到被加工侧物品运送通路2上(突出)。在此刻，第1推杆10位于被加工侧物品运送通路2上的，2个被加工物品5所运送的方向的后侧。
从该状态，驱动图3的X1驱动系统501，使X1滑动件17沿X轴的正向移动。伴随X1滑动件17沿X轴的正向的移动，支承于X1滑动件17上的Y1滑动19也沿X轴的正向移动，由此，第1推杆10在被加工侧物品运送通路2上，从运送的方向的后侧推动2个被加工物品5，使该2个被加工物品5移动。另外，2个被加工物品5由第1推杆10推动，沿X轴的正向移动，到达磨石65的研磨位置，进行研磨加工，接着，第1推杆10移动到运送终点，由此，将该被加工物品5送出到被加工侧物品运送通路2的送出侧。将到达运送出侧的被加工物品5转移到图1的出侧传送器50上。
另外，上述第1推杆10在被加工侧物品运送通路2上，从后侧移动被加工物品5的速度在到达磨石65的研磨位置之前，为高速(为高速的运送速度(加工前快送速度))，而在被加工物品5到达磨石65的研磨位置后，对应所需的加工实现减速(形成低速的加工速度)。此外，在从采用磨石65的加工结束，到推杆10的运送结束的期间，按照高速的运送速度(在加工后，快送速度)移动。
将被加工物品5推动运送出侧的第1推杆10在该运送终点处停止，通过Y驱动系统的驱动，沿Y轴的正向(推杆返回方向)移动。即，将其拉到被加工侧物品运送通路2之外。伸出到被加工侧物品运送通路2之外的第1推杆10通过X1驱动系统501的驱动，在被加工侧物品运送通路2之外，从运送终点高速地返回到运送开始点(快返)。
返回到运送开始点的第1推杆10通过相同的动作，运送新供给到被加工侧物品运送通路2上的2个被加工物品。通过反复进行上述动作，上述第1推杆10运送从送入侧传送器40供给的被加工物品。
第2推杆20的动作也与第1推杆10相同。即，在运送开始点，通过Y驱动系统的驱动，移动到被加工侧物品运送通路2上的，从送入侧传送器40供给的2个被加工物品5通过图3的X驱动系统502的驱动，在被加工侧物品运送通路2上推动。另外，反复进行下述的动作，即，在运送终点，通过Y驱动系统的驱动运动到被加工侧物品运送通路2之外，通过X驱动系统502的驱动返回到运送开始点，通过相同的动作运送新供给的被加工物品5。
图6为在推杆为2个系统的场合，每次2个地加工被加工物品时的2个运送循环时序图，通过该图，对第1推杆10的动作和第2推杆的动作之间的关系进行描述。
在上述第1推杆10按照加工速度前进，使被加工物品5移动的期间(换言之，在进行通过第1推杆10推动的被加工物品5的研磨加工的中途)，第2推杆20后退，返回到送入送入侧的2个被加工物品5的后方位置(运送开始点)(快返)。在该位置，第2推杆20的驱动系统停止第2推杆，直至从第1推杆10的驱动系统接收允许前进的前进允许信号。如果接收上述前进允许信号，则第2推杆20在被加工物品5到达磨石65的研磨位置之前，按照较高的运送速度(加工前快送速度)移动，之后，在磨石65的加工区域，按照较低的加工速度移动，在加工结束后，再次按照较高的运送速度(加工前快送速度)移动。此外，在接收上述前进允许信号之前，第2推杆20停止的目的在于在快返后，如果第2推杆20马上按照较高的运送速度(加工前快送速度)前进，则具有通过第2推杆20推动的前头的被加工物品5按照较低的加工速度，与移动中的第1推杆10碰撞的危险性(碰撞造成加工精度的大幅度的降低)。由此，比如，输出上述前进许可信号的时刻为第1推杆10侧的被加工物品5的加工大大地开展，在第2推杆20按照较高的运送速度(加工前快送速度)前进的距离范围，第2推杆20侧的被加工物品5不与第1推杆10接触的时期，在通过按照较高的运送速度行进的第2推杆20运送的前头的被加工物品5的前缘跟随按照较低的加工速度行进的第1推杆10的后缘之前，第2推杆20的行进速度按照可减小到与第1推杆10相同的加工速度减小，确保图5的间隙G的方式设定(控制X1和X2驱动系统501、502)。
接着，结束运送的第1推杆10在第2推杆20按照加工速度行进，运送被加工物品5的期间后退，返回到新送入送入侧的被加工物品5的后方位置(运送开始点)(快返)。然后，以与上述快返后的第2推杆20相同的动作，按照从后方跟随第2推杆20的方式运送被加工物品5。同样在此时，按照第1推杆10所运送的前头的被加工物品5的前缘跟随按照较低的加工速度行进的第2推杆20的后端，而不与其接触的方式确保图5的间隙G。
图6所示的推杆2个系统的2个运送加工的场合的循环时间在针对与图7相同的被加工物品测定的场合，为7.02秒/4个＝1.76秒/个。随便说一下，在通过本实施例的装置，每次3个地加工被加工物品5的场合，即，推杆2个系统的3个运送加工的场合的循环时间为9.18秒/6个＝1.53秒/个。其为非常接近连续加工的1.5秒/个的值。
按照本实施例，可获得下述这样的效果。
(1)在通过2个驱动系统动作的2个系统的推杆10、20中的一个推杆行进，推动被加工物品的期间，另一推杆后退，返回到送入送入侧的被加工物品5的后方位置，由此，可不损失时间，使被加工物品5的运送效率接近连续运送。于是，可谋求提高加工机的处理能力。
(2)对于按照过去的夹持辊方式，将被加工物品运送到加工位置的方案，在行进方向的长度较短的被加工物品的场合，朝向被加工物品的行进方向的排列个数增加，运送姿势不稳定，进而缺少加工稳定性，但是，像本实施例那样，按照通过推杆10、20从行进方向后方，推动1个或较少个数的被加工物品5的方式构成，由此，难以受到被加工物品5的变形或尺寸误差的累积的影响，可按照稳定的姿势运送被加工物品5。
(3)像这样，使运送效率接近连续运送，并且使运送姿势稳定，由此，可确保加工稳定性，比如，在采用旋转磨石65的研磨加工机的场合，可谋求研磨加工精度、品质的提高。另外，由于没有被加工物品5的姿势不良造成的加工机的停止，故还有助于加工机的运转率的提高。
另外，在上述实施例中，给出采用旋转磨石的研磨加工机，但是，显然，本发明可用于采用磨削夹具的磨削加工机。
以上对本发明的实施例进行了描述，但是，对于本领域的普通技术人员来说，显然知道，本发明并不限于此，可在权利要求的范围内，进行各种变形、变更。
权利要求
1.一种物品的运送方法，其特征在于该物品的运送方法采用第1推杆，该第1推杆从物品的行进方向后方，推动从送入侧送入的物品；第1驱动系统，该第1驱动系统按照与运送方向基本平行的方式使上述第1推杆移动；第2推杆，该第2推杆从物品的行进方向后方，推动从送入侧送入的物品；第2驱动系统，该第2驱动系统按照与运送方向基本平行的方式使上述第2推杆移动；在上述第1和第2推杆中的一个推杆行进，运送物品的期间，另一推杆后退，返回到送入上述送入侧的物品的后方位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于上述第1和第2驱动系统可分别地设定移动速度和加速度。
3.根据权利要求1或2所述的物品的运送方法，其特征在于上述第1和第2推杆推动按照沿行进方向连续的方式并排的多个物品。
4.根据权利要求1，2或3所述的物品的运送方法，其特征在于在上述第1和第2推杆共同行进的状态，按照由后侧的推杆推动的物品不与前侧推杆接触的方式运送物品。
5.一种物品的运送装置，其特征在于该物品的运送装置包括第1推杆，该第1推杆从物品的行进方向后方，推动从送入侧送入的物品；第1驱动系统，该第1驱动系统按照与运送方向基本平行的方式使上述第1推杆移动；第1移动机构，该第1移动机构将上述第1推杆移动到上述物品的运送区域和其以外的区域；第2推杆，该第2推杆从物品的行进方向后方，推动从送入侧送入的物品；第2驱动系统，该第2驱动系统按照与运送方向基本平行的方式使上述第2推杆移动；第2移动机构，该第2移动机构将上述第2推杆移动到上述物品的运送区域和其以外的区域；在上述第1和第2推杆中的一个推杆前进，运送物品的期间，另一推杆后退，返回到送入上述送入侧的物品的后方位置。
6.根据权利要求5所述的物品的运送装置，其特征在于上述第1和第2驱动系统为伺服电动机或脉冲电动机的驱动。
7.根据权利要求5或6所述的物品的运送装置，其特征在于在上述第1和第2推杆共同行进的状态，按照由后侧的推杆推动的物品不与前侧推杆接触的方式，控制上述第1和第2驱动系统。
8.一种加工机，该加工机对通过权利要求5，6或7的物品的运送装置运送的物品进行研磨或磨削。
全文摘要
本发明涉及物品的运送方法和装置以及加工机，在接近连续运送的状态，稳定地运送物品，提高加工机的生产效率和加工品质。采用第1推杆，该第1推杆从被加工物品的行进方向后方，推动从送入侧送入的被加工物品；第1驱动系统，该第1驱动系统按照与运送方向基本平行的方式使上述第1推杆移动；第2推杆，该第2推杆从被加工物品的行进方向后方，推动从送入侧送入的被加工物品；第2驱动系统，该第2驱动系统按照与运送方向基本平行的方式使上述第2推杆移动；在上述第1和第2推杆中的一个推杆行进，运送物品的期间，另一推杆后退，返回到送入上述送入侧的被加工物品的后方位置。
文档编号B65G47/82GK1799957SQ20051013010
公开日2006年7月12日 申请日期2005年12月12日 优先权日2005年1月6日
发明者定地龙男 申请人:Tdk株式会社