专利名称：一种料场堆取原料品种的识别方法和系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及工业自动化领域，特别是一种料场堆取原料过程中的原料品种识别 的方法和系统。
背景技术：
在工业企业生产过程中，料场的管理是企业物料进出、存储的重要环节，在这 个环节中，主要包括了对原料的接收、存储(堆)和运输(取)等工艺过程。在料场中 堆放各种原料，每种原料之间均有一定的间隔区，以防止原料的混质。目前，对原料场 在堆料和取料的过程中，多数企业是使用堆取料机进行操作，堆取料机是一种重型料场 移动设备，其主要由走行机构、旋臂机构、斗轮机构、尾车及输送皮带组成。堆取料机 可以在轨道上行进，通过旋臂机构和位于旋臂机构末端的斗轮机构中的斗轮机，对原料 进行堆料和取料操作。
对原料品种的识别主要是通过对堆取料机的斗轮位置进行人工识别，由于料场 中的原料品种繁多而且在外形和颜色上十分相近，不能直接用眼睛或仪器识别，因此常 用的方式是通过在地面固定位置设置标识物或文字，识别斗轮所在位置，根据该位置所 存储的原料来人工判定原料的品种，这种方式往往受到多种因素的影响，例如标识物或 文字被污浊无法看清或被看错、夜间光线不足或者在下雨时，均不能正确辨识标识物或 文字，从而对操作原料的品种识别错误，不仅对产品的质量产生直接影响，造成料种混 质，更重要的是错误的原料堆放和获取，可能会对后序生产设备造成严重的负面影响， 破坏正常的生产秩序，甚至造成生产事故，为企业带来严重的损失。发明内容
本发明针对现有技术中人工判定原料的品种在受到外界因素的影响下易导致对 操作原料的品种识别错误从而造成混质事故的问题，提供一种料场堆取原料品种的自动 识别方法，该识别方法不受外界因素的影响，可以在各种环境下正确识别堆取料机所操 作的原料品种，避免混质事故发生，提高了生产效率。本发明还涉及一种料场堆取原料 品种的识别系统。
本发明的技术方案如下
一种料场堆取原料品种的识别方法，其特征在于，首先获取堆取料机的走行位 置和堆取料机旋臂角度；再根据取得的堆取料机走行位置、旋臂角度加上堆取料机固有 的旋臂长度和料场长度，得到堆取料机位于旋臂末端的斗轮的操作位置坐标；将该斗轮 操作位置坐标与料场的各原料位置区域坐标进行对比，得到堆取料机当前所操作的原料 品种。
所述获取堆取料机的走行位置是指在堆取料机的下部设置位移编码器来对堆取 料机的走行位置进行编码识别。
所述获取堆取料机的走行位置是指在堆取料机下部通过支架连接定位轮，设置定位轮与堆取料机的走行轨道相接触并与堆取料机同步移动，在定位轮上设置第一旋转 编码器，堆取料机行进时定位轮随着转动，带动第一旋转编码器旋转产生带有方向的脉 冲信号并由控制器接收后得出堆取料机的走行位置。
所述获取堆取料机旋臂角度是指在堆取料机旋臂上设置旋转编码器来对堆取料 机的旋臂角度进行编码识别。
所述获取堆取料机旋臂角度是指在堆取料机旋臂转盘边设置随其旋转的从动 轮，该从动轮的齿轮与旋臂转盘齿轮相结合，在从动轮上设置第二旋转编码器，通过旋 转旋臂带动从动轮旋转，从而带动第二旋转编码器产生带有方向的脉冲信号并由控制器 接收后得出堆取料机旋臂角度。
在获取的堆取料机的走行位置后还包括对该走行位置进行校正。
所述校正包括在堆取料机走行轨道旁设置一个或依次设置多个校正点，在堆取 料机上设置传感器，当堆取料机经过校正点时，传感器将采集到的校正点的信号发送给 控制器，由控制器根据该校正点进行堆取料机的走行位置的校正。
一种料场堆取原料品种的识别系统，其特征在于，包括堆取料机走行位置识别 装置、堆取料机旋臂角度识别装置和控制器，所述堆取料机走行位置识别装置设置在堆 取料机上用于获取堆取料机走行位置，所述堆取料机旋臂角度识别装置设置在堆取料机 的旋臂上用于获取堆取料机旋臂角度，所述堆取料机走行位置识别装置和堆取料机旋臂 角度识别装置均与控制器相连；所述控制器根据堆取料机走行位置、堆取料机旋臂角 度、堆取料机的旋臂长度和料场长度进行计算处理，得到堆取料机位于旋臂末端的斗轮 的操作位置坐标，并将该斗轮操作位置坐标与料场的各原料位置区域坐标进行对比，得 到堆取料机当前所操作的原料品种。
所述堆取料机走行位置识别装置包括位移编码器，所述位移编码器与控制器相 连，所述位移编码器设置在堆取料机的下部用于对堆取料机的走行位置进行编码识别。
所述堆取料机走行位置识别装置包括支架、定位轮和在定位轮上设置的第一旋 转编码器，所述第一旋转编码器与控制器相连，所述定位轮通过支架与堆取料机的下部 相连，所述定位轮与堆取料机的走行轨道相接触并与堆取料机同步移动，所述定位轮转 动时带动第一旋转编码器旋转产生带有方向的脉冲信号并由控制器接收后得出堆取料机 的走行位置。
所述支架上还设置有弹簧，所述弹簧用于加强定位轮与走行轨道之间的摩擦 力。
所述堆取料机旋臂角度识别装置包括旋转编码器，所述旋转编码器与控制器相 连，所述旋转编码器设置在堆取料机旋臂上用于对堆取料机的旋臂角度进行编码识别。
所述堆取料机旋臂角度识别装置包括从动轮和在从动轮上设置的第二旋转编码 器，所述从动轮的齿轮与堆取料机旋臂转盘齿轮相结合，所述第二旋转编码器与控制器 相连，所述从动轮旋转带动第二旋转编码器产生带有方向的脉冲信号并由控制器接收后 得出堆取料机旋臂角度。
还包括走行位置校正装置，所述走行位置校正装置包括在堆取料机上设置的传 感器和在堆取料机走行轨道旁设置的一个或多个校正点，所述传感器与控制器相连，所 述传感器用于在堆取料机经过校正点时采集校正点的信号并将其发送给控制器，所述控制器根据该校正点进行堆取料机的走行位置的校正。
本发明的技术效果如下
本发明提供的料场堆取原料品种的识别方法，是基于料场的堆取料机在操作过 程中，对原料品种进行自动识别判断的方法，主要应用对象为堆取料机。首先分别获取 到堆取料机的走行位置和堆取料机旋臂角度，再根据该堆取料机走行位置和旋臂角度， 以及堆取料机的旋臂长度和料场长度，计算得到堆取料机的斗轮操作位置的坐标，并将 其与料场的各原料位置区域坐标位置进行对比，得到堆取料机当前所操作的原料品种。 该方法通过对料场的堆取料机的走行位置和旋臂角度进行识别，并将计算得到的堆取料 机的堆料或取料的操作位置坐标与各原料位置区域坐标对比，获得两者的逻辑关系，最 终得到当前所操作的原料品种，实现堆取料机所操作原料品种的自动识别，并能够将识 别出的原料品种实时显示给操作人员。该方法是对料场堆取原料品种的自动识别，可 以在各种环境下正确识别堆取料机所操作的原料品种，无需人工识别堆取料机的斗轮位 置，避免了现有技术中通过人工判定原料的品种会受到外界多种因素的影响而不能正确 辨识标识物，从而对操作原料的品种识别错误，造成料种混质事故的问题，本发明该方 法可有效避免原料品种识别错误，不受外界因素的影响，杜绝混质事故发生，并为保证 后续正常的生产秩序提供了前提，提高了生产效率，减轻了操作人员的劳动强度和判断 压力。
在堆取料机的下部设置位移编码器来对堆取料机的走行位置进行编码识别，该 位移编码器实为走行位置识别编码器，在堆取料机走行过程中，通过该位移编码器进行 堆取料机走行位置编码识别，实现对堆取料机走行位置的精确检测；或在堆取料机下部 通过支架连接定位轮，在定位轮上设置第一旋转编码器，由第一旋转编码器对定位轮进 行旋转计数，从而得到定位轮行进位置，由于定位轮随着堆取料机同步移动，所以也就 同时得到了堆取料机走行位置。
在堆取料机旋臂上设置旋转编码器来对堆取料机的旋臂角度进行编码识别，该 旋转编码器实为旋臂角度识别编码器，在堆取料机的旋臂旋转过程中，通过该旋转编码 器进行旋臂角度识别；或在堆取料机旋臂转盘边设置从动轮，在从动轮上设置第二旋转 编码器，由第二旋转编码器对从动轮进行旋转计数，从而得到从动轮的旋转角度，由于 从动轮的齿轮与旋臂转盘的齿轮相结合，所以可以进一步得到作为主动轮的旋臂转盘的 旋转角度，即堆取料机旋臂角度。
该识别方法包括对走行位置的校正，可以将堆取料机长时间运行或走行轨道上 出现水、油渍或其它障碍物时，获取堆取料机的走行位置造成的偏差进行校正，保证堆 取料机走行位置获取的精度，进而提高了原料品种识别的精度。
本发明提供的料场堆取原料品种的识别系统，包括堆取料机走行位置识别装 置、堆取料机旋臂角度识别装置和控制器，通过堆取料机走行位置识别装置获取堆取料 机走行位置，堆取料机旋臂角度识别装置获取堆取料机旋臂角度，控制器将该堆取料机 走行位置、堆取料机旋臂角度、堆取料机的旋臂长度和料场长度进行计算处理，得到堆 取料机的斗轮操作位置的坐标，并将其与料场的各原料位置区域坐标进行对比，得到堆 取料机当前所操作的原料品种。该识别系统避免了现有的人工识别原料品种造成的各 种问题，可以不受外界环境因素的影响，实现对场堆取原料品种的自动识别，而且识别精度高，避免混质事故的发生，实现堆取料机的堆料和取料的正确操作，提高了生产效 率，加强了原料储运过程的安全性，提高了企业生产管理水平。
图1为本发明料场堆取原料品种的识别方法的优选结构流程图。
图2为优选的堆取料机走行位置的采集示意图。
图3为堆取料机走行位置的校正工作示意图。
图4为优选的堆取料机旋臂角度的采集示意图。
图5为本发明料场堆取原料品种的识别方法的原理图。
图6为本发明优选的料场堆取原料品种的识别系统结构的原理图。
图7为本发明优选的料场堆取原料品种的识别系统结构的示意图。
图中各标号列示如下
1-堆取料机；2-支架；3-定位轮；4-第一旋转编码器；5-走行轨道；6_弹 簧；7-旋臂转盘；8-从动轮；9-第二旋转编码器；10-传感器；11-相对校正点； 12-绝对校正点；13-斗轮；14-堆取料机旋臂；15-原料；16-原料。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行说明。
图1为本发明料场堆取原料品种的识别方法的优选结构流程图，该方法首先获 取堆取料机的走行位置和堆取料机旋臂角度，并对获取的堆取料机的走行位置进行校 正；再根据取得的堆取料机走行位置和旋臂角度，以及堆取料机的旋臂长度和料场长 度，得到堆取料机位于旋臂末端的斗轮的操作位置的坐标；然后将该斗轮的操作位置坐 标与料场的各原料位置区域坐标进行对比，得到堆取料机当前所操作的原料品种。
具体步骤如下
(1)、获取堆取料机走行位置
图2为优选的堆取料机走行位置的采集示意图，在堆取料机1的下部通过支架2 连接定位轮3，该定位轮3与堆取料机1的走行轨道5相接触并且定位轮3可以与堆取料 机1同步移动，在定位轮3上设置第一旋转编码器4。堆取料机行进时，定位轮3随着转 动，带动上面的第一旋转编码器4旋转，由第一旋转编码器4对定位轮3进行旋转计数， 产生带有方向的脉冲信号，再由控制器接收脉冲信号，控制器接收该脉冲信号后进行信 号转换进而得出定位轮3行进位置或行进位置编码，由于定位轮3随着堆取料机1同步移 动，所以也就同时得到了堆取料机1走行位置或走行位置编码。
支架2上的弹簧6的压缩可以保证定位轮3与走行轨道有5之间有足够的摩擦 力，从而使得定位轮3转动时不会打滑，从而保证第一旋转编码器4对定位轮3进行精确 地旋转计数。
堆取料机走行位置精度采用周长为50mm的定位轮3，第一旋转编码器4为每 周200码，则堆取料机走行位置识别精度为50mm/200 = 0.25mm。
(2),对获取的堆取料机的走行位置进行校正
图3为堆取料机走行位置的校正工作示意图，在堆取料机1的走行轨道5附近依7次设置多个相对校正点11和一个绝对校正点12 (或者说是复位校正点)，在堆取料机1上 设置传感器10。当堆取料机行进并经过一个相对校正点11时，传感器10采集到一个相 对校正点11的信号，并将采集到的该信号发送给控制器，由控制器根据该相对校正点11 进行堆取料机1的走行位置或行位置编码值的校正；当堆取料机行进并经过绝对校正点 12时，传感器10采集到一个绝对校正点12的复位信号，并将采集到的该复位信号发送给 控制器，由控制器根据该复位信号对堆取料机1的走行位置编码值进行复位。
该实施例是通过传感器10来采集各校正点信号，此外，也可以通过在堆取料机 1上设置接近开关或光电开关或其它采集设备，来采集相对校正点和绝对校正点信号。
(3)、获取堆取料机旋臂角度
图4为优选的堆取料机旋臂角度的采集示意图，在堆取料机1的旋臂转盘7的齿 轮外侧设置随其旋转的从动轮8，该从动轮8的齿轮与旋臂转盘7齿轮相结合，在从动轮 8上设置第二旋转编码器9。堆取料机的旋臂转盘7旋转时，与其齿轮相合的从动轮8也 随之转动，从而带动第二旋转编码器9旋转，由第二旋转编码器9对从动轮8进行旋转计 数，产生带有方向的脉冲信号，再由控制器接收脉冲信号，控制器接收该脉冲信号后进 行信号转换进而得出从动轮8的旋转角度或旋转角度编码，由于从动轮8的齿轮与旋臂转 盘7的齿轮相结合，所以可以进一步得到作为主动轮的旋臂转盘7的旋转角度或旋转角度 编码，即堆取料机旋臂角度或旋臂角度编码。
堆取料机旋臂角度识别精度采用周长为50mm的从动轮8，第二旋转编码器9 为每周200码，作为主动轮的堆取料机旋臂转盘直径为18000mm，故堆取料机旋臂角度 识别精度为
360° /[(18000/50) X200] = 0.005°
(4),再根据取得的堆取料机走行位置和旋臂角度，以及堆取料机的旋臂长度和 料场长度，得到堆取料机位于旋臂末端的斗轮的操作位置的坐标，如图5所示原理图， 其中，堆取料机的走行轨道方向为纵向方向Y。
堆取料机旋臂14末端的斗轮13的坐标位置(X，Y)计算公式
X = M+LXCos(a )
Y = LXSin(a )
其中M 堆取料机走行位置(或转化为对应编码值)
L 堆取料机旋臂14的长度(或转化为对应编码值)
a 旋臂角度
(5)、将料场各原料品种所在的区域按坐标位置进行划分，如图5中虚线所示的 原料所在区域，图中包括原料15和原料16，每种原料之间均有一定的间隔区，防止原料 的混质。
根据料场的长宽尺寸进行编码，原料所在区域的坐标为
原料1 坐标为(XI，Yl)-(Xla, Yla),
原料2 坐标为(X2，Y2)-(X2a, Y2a)
原料N 坐标为(XN，YN)-(XNa, YNa)
然后将斗轮坐标位置与各原料品种区域坐标位置进行对比，可识别出堆取料机 正在操作的原料品种。例如，当斗轮坐标位置在某原料M坐标位置范围内时，其逻辑关系如下
(X>XMa) && (X《XM) && (Y 仝 YM) && (YsYMa)
此时，堆取料机所操作的原料品种为M。堆取料机在行进时，其旋臂也在旋 转，当堆取料机旋臂末端的斗轮的坐标位置与原料M的坐标位置满足上述逻辑关系时， 即可识别出堆取料机所操作的原理品种为M，就可以通过斗轮对该原料M进行堆料和取 料的操作。
堆取料机走行位置精度为0.25mm，堆取料机旋臂角度识别精度为0.005°，旋 臂长度为14米，因此，堆取料机的斗轮坐标识别精度将小于1mm。料场各原料品种的 区域坐标均以米为单位，而堆取料机的斗轮坐标识别精度为1mm，远远超过原料品种坐 标单位，因此，可以非常准确识别出堆取料机操作原料品种，进一步进行走行位置校正 后，原料品种识别准确率可以达到100 %。
本发明还涉及一种料场堆取原料品种的识别系统，该识别系统的优选结构原理 图如图6所示，该系统包括堆取料机走行位置识别装置、堆取料机旋臂角度识别装置、 走行位置校正装置和控制器，堆取料机走行位置识别装置、堆取料机旋臂角度识别装置 和走行位置校正装置均与控制器相连。该识别系统通过设置堆取料机走行位置识别装 置、堆取料机旋臂角度识别装置和控制器，对堆取料机的走行位置与旋臂角度进行测量 采集，并对通过走行位置校正装置对采集的走行位置进行校正，从而得到堆取料机旋臂 末端的斗轮的坐标位置，再根据料场各原料品种的区域位置坐标，就可以判断出堆取料 机操作的原料品种。其中，控制器可以选择数字信号采集、计算的小型过程控制器，如 PLC,由PLC对堆取料机走行位置识别装置和堆取料机旋臂角度识别装置发出的信号进 行采集、数字化处理和计算，最后将计算的结果与各原料品种所在区域进行对比，判断 当前操作的原料品种。
图7为本发明优选的料场堆取原料品种的识别系统的结构示意图。
堆取料机走行位置识别装置设置在堆取料机1的下部，包括支架2、弹簧6、定 位轮3和第一旋转编码器4，支架2设置在堆取料机1的下部，支架2连接定位轮3，该 定位轮3与堆取料机1的走行轨道5相接触并且定位轮3可以与堆取料机1同步移动，第 一旋转编码器4设置在定位轮3上且第一旋转编码器4与PLC相连，弹簧6设置在支架2 上，该弹簧6压缩给支架2向下的压力，故弹簧6可以加强定位轮3与走行轨道5之间的 摩擦力。堆取料机1行进时，定位轮3随着转动，带动上面的第一旋转编码器4旋转， 第一旋转编码器4产生带有方向的脉冲信号，再由PLC接收该脉冲信号，可以得到堆取 料机1走行位置或走行位置编码。为了取得堆取料机的走行位置或走行位置编码，本发 明识别系统中的堆取料机走行位置识别装置可以通过其它结构来实现，如在堆取料机的 下部设置位移编码器对堆取料机的走行位置进行编码识别。
走行位置校正装置包括在堆取料机1上设置的传感器10和在堆取料机1的走行 轨道5旁设置的多个校正点，如相对校正点11，传感器10与PLC相连。传感器10用于 在堆取料机1经过相对校正点11时采集该相对校正点的信号并将其发送给PLC，PLC根 据相对校正点11进行堆取料机1的走行位置或走行位置编码值的校正。此外，还可以在 堆取料机1的走行轨道5旁另外设置一个绝对校正点或者说是复位校正点，当传感器10 采集到绝对校正点的信号并发送给PLC后，PLC根据该信号对堆取料机1的走行位置编码值进行复位。
堆取料机旋臂角度识别装置与堆取料机的旋臂相连，包括从动轮8和在从动轮8 上设置的第二旋转编码器9，从动轮8设置在堆取料机1的旋臂转盘7的齿轮外侧，该从 动轮8的齿轮与旋臂转盘7齿轮相结合，第二旋转编码器9与PLC相连。堆取料机的旋 臂转盘7旋转时，与其齿轮相合的从动轮8也随之转动，从而带动第二旋转编码器9旋 转，第二旋转编码器9产生带有方向的脉冲信号，再由PLC接收该脉冲信号，可以得到 堆取料机旋臂角度或旋臂角度编码。为了取得堆取料机旋臂角度或旋臂角度编码，本发 明识别系统中的堆取料机旋臂角度识别装置可以通过其它结构来实现，如在堆取料机旋 臂上设置旋转编码器对堆取料机的旋臂角度进行编码识别。
该识别装置在取得的堆取料机走行位置和旋臂角度后，由PLC根据堆取料机走 行位置、堆取料机旋臂角度、堆取料机旋臂14的长度和料场长度进行数字化处理和计 算，得到堆取料机1的斗轮13操作位置的坐标(X，Y)，并将该斗轮13操作位置坐标与 料场的各原料位置区域坐标进行对比，得到堆取料机当前所操作的原料品种。
本发明的该系统实现了对料场堆取原料品种的自动识别，可以在各种外界环境 下正确识别原料品种，将识别结果通知或显示给操作人员，就可以有效避免原料品种识 别错误，杜绝混质事故的发生，提高了生产效率，减轻了操作人员的劳动强度和判断压 力，将改识别系统融入到现代化生产管理模式中，能够提高生产监管的技术手段和管理 水平。
应当指出，以上所述具体实施方式
可以使本领域的技术人员更全面地理解本发 明创造，但不以任何方式限制本发明创造。因此，尽管本说明书参照附图和实施例对本 发明创造已进行了详细的说明，但是，本领域技术人员应当理解，仍然可以对本发明创 造进行修改或者等同替换，总之，一切不脱离本发明创造的精神和范围的技术方案及其 改进，其均应涵盖在本发明创造专利的保护范围当中。
权利要求
1.一种料场堆取原料品种的识别方法，其特征在于，首先获取堆取料机的走行位置 和堆取料机旋臂角度；再根据取得的堆取料机走行位置、旋臂角度加上堆取料机固有的 旋臂长度和料场长度，得到堆取料机位于旋臂末端的斗轮的操作位置坐标；将该斗轮操 作位置坐标与料场的各原料位置区域坐标进行对比，得到堆取料机当前所操作的原料品 种。
2.根据权利要求1所述的料场堆取原料品种的识别方法，其特征在于，所述获取堆取 料机的走行位置是指在堆取料机的下部设置位移编码器来对堆取料机的走行位置进行编 码识别。
3.根据权利要求1所述的料场堆取原料品种的识别方法，其特征在于，所述获取堆取 料机的走行位置是指在堆取料机下部通过支架连接定位轮，设置定位轮与堆取料机的走 行轨道相接触并与堆取料机同步移动，在定位轮上设置第一旋转编码器，堆取料机行进 时定位轮随着转动，带动第一旋转编码器旋转产生带有方向的脉冲信号并由控制器接收 后得出堆取料机的走行位置。
4.根据权利要求1至3之一所述的料场堆取原料品种的识别方法，其特征在于，所述 获取堆取料机旋臂角度是指在堆取料机旋臂上设置旋转编码器来对堆取料机的旋臂角度 进行编码识别。
5.根据权利要求1至3之一所述的料场堆取原料品种的识别方法，其特征在于，所述 获取堆取料机旋臂角度是指在堆取料机旋臂转盘边设置随其旋转的从动轮，该从动轮的 齿轮与旋臂转盘齿轮相结合，在从动轮上设置第二旋转编码器，通过旋转旋臂带动从动 轮旋转，从而带动第二旋转编码器产生带有方向的脉冲信号并由控制器接收后得出堆取 料机旋臂角度。
6.根据权利要求1至3之一所述的料场堆取原料品种的识别方法，其特征在于，在获 取的堆取料机的走行位置后还包括对该走行位置进行校正。
7.根据权利要求6所述的料场堆取原料品种的识别方法，其特征在于，所述校正包括 在堆取料机走行轨道旁设置一个或依次设置多个校正点，在堆取料机上设置传感器，当 堆取料机经过校正点时，传感器将采集到的校正点的信号发送给控制器，由控制器根据 该校正点进行堆取料机的走行位置的校正。
8.—种料场堆取原料品种的识别系统，其特征在于，包括堆取料机走行位置识别装 置、堆取料机旋臂角度识别装置和控制器，所述堆取料机走行位置识别装置设置在堆取 料机上用于获取堆取料机走行位置，所述堆取料机旋臂角度识别装置设置在堆取料机的 旋臂上用于获取堆取料机旋臂角度，所述堆取料机走行位置识别装置和堆取料机旋臂角 度识别装置均与控制器相连；所述控制器根据堆取料机走行位置、堆取料机旋臂角度、 堆取料机的旋臂长度和料场长度进行计算处理，得到堆取料机位于旋臂末端的斗轮的操 作位置坐标，并将该斗轮操作位置坐标与料场的各原料位置区域坐标进行对比，得到堆 取料机当前所操作的原料品种。
9.根据权利要求8所述的料场堆取原料品种的识别系统，其特征在于，所述堆取料机 走行位置识别装置包括位移编码器，所述位移编码器与控制器相连，所述位移编码器设 置在堆取料机的下部用于对堆取料机的走行位置进行编码识别。
10.根据权利要求8所述的料场堆取原料品种的识别系统，其特征在于，所述堆取料机走行位置识别装置包括支架、定位轮和在定位轮上设置的第一旋转编码器，所述第一 旋转编码器与控制器相连，所述定位轮通过支架与堆取料机的下部相连，所述定位轮与 堆取料机的走行轨道相接触并与堆取料机同步移动，所述定位轮转动时带动第一旋转编 码器旋转产生带有方向的脉冲信号并由控制器接收后得出堆取料机的走行位置。
11.根据权利要求10所述的料场堆取原料品种的识别系统，其特征在于，所述支架上 还设置有弹簧，所述弹簧用于加强定位轮与走行轨道之间的摩擦力。
12.根据权利要求8至11之一所述的料场堆取原料品种的识别系统，其特征在于，所 述堆取料机旋臂角度识别装置包括旋转编码器，所述旋转编码器与控制器相连，所述旋 转编码器设置在堆取料机旋臂上用于对堆取料机的旋臂角度进行编码识别。
13.根据权利要求8至11之一所述的料场堆取原料品种的识别系统，其特征在于，所 述堆取料机旋臂角度识别装置包括从动轮和在从动轮上设置的第二旋转编码器，所述从 动轮的齿轮与堆取料机旋臂转盘齿轮相结合，所述第二旋转编码器与控制器相连，所述 从动轮旋转带动第二旋转编码器产生带有方向的脉冲信号并由控制器接收后得出堆取料 机旋臂角度。
14.根据权利要求13所述的料场堆取原料品种的识别系统，其特征在于，还包括走行 位置校正装置，所述走行位置校正装置包括在堆取料机上设置的传感器和在堆取料机走 行轨道旁设置的一个或多个校正点，所述传感器与控制器相连，所述传感器用于在堆取 料机经过校正点时采集校正点的信号并将其发送给控制器，所述控制器根据该校正点进 行堆取料机的走行位置的校正。
全文摘要
本发明涉及一种料场堆取原料品种的识别方法和系统，该方法首先获取堆取料机的走行位置和堆取料机旋臂角度；再根据取得的堆取料机走行位置、旋臂角度加上堆取料机固有的旋臂长度和料场长度，得到堆取料机位于旋臂末端的斗轮的操作位置坐标；将该斗轮操作位置坐标与料场的各原料位置区域坐标进行对比，得到堆取料机当前所操作的原料品种。该识别方法不受外界因素的影响，可以在各种环境下正确识别堆取料机所操作的原料品种，避免混质事故发生，提高了生产效率。
文档编号B65G65/02GK102020118SQ201010529409
公开日2011年4月20日 申请日期2010年11月2日 优先权日2010年11月2日
发明者庄诚, 林红权, 魏书楷 申请人:北京三博中自科技有限公司