一种医疗冷柜的制作方法
【专利摘要】本实用新型实施例提供一种医疗冷柜，可以在快速实现大批量的样品的自动化存储和提取。所述医疗冷柜包括：存取口、靠近存取口设置的托盘、沿Z轴方向设置的第一滑动轨道、样品存储区、以及机械抓取装置。其中，机械抓取装置连接至第一滑动轨道，可沿Z轴方向上下滑动。机械抓取装置包括伸缩臂，伸缩臂上设置有机械手，伸缩臂可沿着X轴方向展开或折叠，将机械手送入样品存储区内部或从样品存储区内部返回。样品存储区包括至少两层存储盘，任两层存储盘之间的层间距可调。本实用新型适用于医疗样品数据管理领域。
【专利说明】一种医疗冷柜
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及医疗样品数据管理领域，尤其涉及一种医疗冷柜。
【背景技术】
[0002]随着医疗行业的发展，智能医疗冷柜作为冷柜中一种重要分类广泛应用于科研院校、医疗卫生、军事航空、生物制药、药房、制药厂、血站等众多行业与领域，成为必不可少的重要医疗设备之一。
[0003]现有技术中，医疗冷柜的内部结构如图1所示，包括存储区101、工作台104、机械手105、托盘106、以及存取口 107。其中，工作台104可以上下移动到存储区101的每一层，机械手105可以在操作区108范围内按照图1中箭头I所示方向前后移动，以及按照图1中箭头2所示方向左右移动。在提取样品时，医疗冷柜根据待提取样品的存储位置将工作台104从操作区108移动至待提取样品所在的存储盘103的高度，将放置有待提取样品102的存储盘103从存储区101移动至工作台104，再控制工作台104移动至操作区108，最后控制机械手105将待提取样品102从存储盘103取出，并转移至托盘106，开启存取口 107，弹出放有待提取样品102的托盘106，等待用户取走样品。在存储样品时，医疗冷柜开启存取口 107，并弹出托盘106，待用户将待存储样品放置在托盘106上之后弹入托盘106，然后医疗冷柜根据待存储样品的存储位置将工作台104从操作区108移动至待存储样品所在的存储盘103的高度，将该存储位置上的存储盘103从存储区101移动至工作台104，再控制工作台104回到操作区108，并控制机械手105将待存储样品从托盘106转移至存储盘103，最后控制工作台104再次移动到待存储样品所在的存储盘103的高度，并控制存储盘103移动到存储区101。由上述样品的存储方法与提取方法可以看出，现有技术中，医疗冷柜中的机械手105固定于操作区108的区域范围内，因此，无论是用户提取样品还是存储样品，医疗冷柜都需要首先通过工作台104将样品所在的存储盘103从存储区101移动至操作区108，待样品在托盘106与存储盘103之间完成转移后，再通过工作台104将样品所在的存储盘103从操作区108返回至存储区101。当用户需要一次提取或存储大批量的样品时，由于托盘106的容量有限，因此不得不分批次来完成样品的提取或存储；而在每次提取或存储样品时，若样品位于不同的存储盘103，则医疗冷柜需要反复移动工作台104到不同的存储高度，并从存储区101反复取出或放入存储盘103，因而会导致医疗冷柜每次提取或存储样品需要较长的操作时间。
[0004]因此，寻求一种能够快速实现大批量的样品的自动化存储和提取的医疗冷柜，是目前亟需解决的技术问题。
实用新型内容
[0005]本实用新型的实施例提供一种医疗冷柜，以至少解决现有技术中在用户一次提取或存储大批量的样品时，医疗冷柜需要较长的操作时间的问题，能够快速实现大批量的样品的自动化存储和提取。
[0006]为达到上述目的，本实用新型的实施例采用如下技术方案:
[0007]第一方面，提供一种医疗冷柜，所述医疗冷柜包括:存取口、靠近所述存取口设置的托盘、沿Z轴方向设置的第一滑动轨道，以及样品存储区，其特征在于，所述医疗冷柜还包括:
[0008]机械抓取装置，连接至所述第一滑动轨道，可沿Z轴方向上下滑动；
[0009]所述机械抓取装置包括伸缩臂，所述伸缩臂上设置有机械手，
[0010]所述伸缩臂可沿着X轴方向展开或折叠，将所述机械手送入所述样品存储区内部或从所述样品存储区内部返回；
[0011]所述样品存储区包括至少两层存储盘，所述任两层存储盘之间的层间距可调。
[0012]现有技术中，由于机械手固定于特定操作区的区域范围内，只能在操作区的区域范围内移动。因此，在用户一次提取或存储大批量的样品时，医疗冷柜首先需要通过工作台来完成样品所在的存储盘在存储区与操作区之间的转移，再通过机械手实现样品在托盘与存储盘之间的转移，然后通过工作台将样品所在的存储盘从操作区返回至存储区。因此，当用户一次提取或存储大批量的样品，且待存储或待提取样品位于不同的存储盘时，医疗冷柜需要反复移动工作台到不同的存储高度，并从存储区反复取出或放入存储盘，大大增加了医疗冷柜的操作时间。
[0013]基于本实用新型实施例提供的医疗冷柜，该医疗冷柜包括存取口、靠近存取口设置的托盘、沿Z轴方向设置的第一滑动轨道、样品存储区、以及机械抓取装置。由于机械抓取装置连接至第一滑动轨道，可沿Z轴方向上下滑动，因此机械抓取装置可移动至任一层存储盘所在的高度。同时，由于机械抓取装置包括伸缩臂，伸缩臂上设置有机械手，伸缩臂可沿着X轴方向展开或折叠，将机械手送入样品存储区内部或从样品存储区内部返回，因此机械手可在任一层存储盘上抓取待提取样品或放置待存储样品，不再如现有技术一样固定于特定操作区的区域范围内，只能在操作区的区域范围内移动。因此当用户一次提取或存储大批量的样品时，仅需控制机械抓取装置移动至预定存储高度，并控制伸缩臂将机械手送入样品存储区内部或从样品存储区内部返回，进而控制机械手存放或抓取样品即可，不需要如现有技术一样反复移动工作台到不同的存储高度，并从存储区反复取出或放入存储盘。与现有技术相比，减少了医疗冷柜每次提取或存储样品的操作时间，能够快速实现大批量的样品的自动化存储和提取。进一步的，由于医疗冷柜每次存储样品的操作时间减少，因此可以节约用户的等待时间，提升用户体验。另外，由于本实用新型实施例提供的医疗冷柜的至少两个存储盘中相邻两个存储盘之间的间距可调，因此在机械手通过所述伸缩臂伸入所述存储区内部时，仅需调整两个存储盘之间的间距即可使得机械手伸入，在设计两个存储盘之间的间距时并不需要考虑机械手的高度，预留容纳机械手伸入的间距，即不需要增大存储盘之间的间距，因此保证了医疗冷柜的空间利用率。
[0014]综上，基于本实用新型实施例提供的医疗冷柜，可以在快速实现大批量的样品的自动化存储和提取的同时保证医疗冷柜的空间利用率。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1为现有技术中医疗冷柜的内部结构示意图；
[0016]图2为本实用新型实施例提供的一种医疗冷柜的内部结构示意图一；
[0017]图3为本实用新型实施例提供的一种医疗冷柜的内部结构示意图二 ；
[0018]图4为本实用新型实施例提供的一种医疗冷柜的内部结构示意图三；
[0019]图5为本实用新型实施例提供的一种医疗冷柜的内部结构示意图四；
[0020]图6为本实用新型实施例提供的一种医疗冷柜的内部结构示意图五；
[0021]图7为本实用新型实施例提供的一种医疗冷柜的局部示意图一；
[0022]图8为本实用新型实施例提供的一种医疗冷柜的局部示意图二 ；
[0023]图9为本实用新型实施例提供的一种样品的存储方法的流程示意图一；
[0024]图10为本实用新型实施例提供的一种样品存储时对应的操作界面不意图；
[0025]图11为本实用新型实施例提供的一种样品的存储方法的流程示意图二 ；
[0026]图12为本实用新型实施例提供的一种样品的存储方法的流程示意图三；
[0027]图13为本实用新型实施例提供的一种样品的提取方法的流程示意图；
[0028]图14为本实用新型实施例提供的一种样品提取时对应的操作界面示意图。
【具体实施方式】
[0029]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0030]为了便于清楚描述本实用新型实施例的技术方案，在本实用新型的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定。
[0031]实施例一、
[0032]本实用新型实施例提供一种医疗冷柜20，如图2(侧视图)所示，包括:存取口201、靠近存取口 201设置的托盘202、沿Z轴方向设置的第一滑动轨道203、样品存储区204、以及机械抓取装置205。
[0033]其中，机械抓取装置205连接至第一滑动轨道203，可沿Z轴方向上下滑动。
[0034]机械抓取装置205包括伸缩臂205a,伸缩臂205a上设置有机械手205b,伸缩臂205a可沿着X轴方向展开或折叠，将机械手205b送入样品存储区204内部或从样品存储区204内部返回。
[0035]样品存储区204包括至少两层存储盘206，任两层存储盘206之间的层间距可调。
[0036]需要说明的是，本实用新型实施例提供的医疗冷柜20中，由于机械抓取装置205连接至第一滑动轨道203，可沿Z轴方向上下滑动，因此机械抓取装置205可移动至任一层存储盘206所在的高度。同时，由于机械抓取装置205包括伸缩臂205a，伸缩臂205a上设置有机械手205b，伸缩臂205a可沿着X轴方向展开或折叠，将机械手205b送入样品存储区204内部或从样品存储区204内部返回，因而机械手205b可在任一层存储盘206上抓取待提取样品或放置待存储样品。
[0037]优选的，如图3(俯视图)所示，本实用新型实施例提供的医疗冷柜20中，机械抓取装置205还可以包括:沿Y轴方向设置的第二滑动轨道205c，伸缩臂205a和机械手205b可沿第二滑动轨道205c滑动。
[0038]如此一来，伸缩臂205a和机械手205b即可实现在Y轴方向前后移动，从而使得机械手205b可在存储盘206上的任一排抓取待提取样品或放置待存储样品。
[0039]当然，本领域技术人员容易理解，在本实用新型实施例中，也可通过设置其他装置使伸缩臂205a和机械手205b能够在Y轴方向前后移动，本实用新型实施例对此不作具体限制。
[0040]进一步的，如图4(俯视图)所不，本实用新型实施例提供的医疗冷柜20中，机械抓取装置205还可以包括--沿X轴方向设置的第三滑动轨道205d，伸缩臂205a和机械手205b以及第二滑动轨道205c可沿第三滑动轨道205d滑动。
[0041]具体的，伸缩臂205a可以为双层滑轨结构，双层滑轨展开可延伸至样品存储区204内部边缘位置，以使机械手205b沿伸缩臂205a滑动至样品存储区204内部抓取待提取样品或放置待存储样品；
[0042]或者，
[0043]伸缩臂205a可以为铰链结构，铰链可展开和折叠，铰链展开后可延伸至样品存储区204内部边缘位置，以使机械手205b沿伸缩臂205a滑动至样品存储区204内部抓取待提取样品或放置待存储样品。
[0044]需要说明的是，在本实用新型实施例提供的医疗冷柜中，沿X轴方向设置的第三滑动轨道205d，可使伸缩臂205a和机械手205b以及第二滑动轨道205c沿第三滑动轨道205d滑动至存储盘206的边缘处,从而可以减小伸缩臂205a的最大伸长长度,进而可在设计伸缩臂205a时，减少伸缩臂的厚度。进一步的，可以降低机械手的高度对存储盘的间距的影响。
[0045]可选的，第三滑动轨道205d—端连接至第一滑动轨道203。即，第三滑动轨道205d可在第一滑动轨道203沿Z轴方向上下滑动，本实用新型实施例对此不作具体限定。
[0046]进一步的，如图5(俯视图)所示，本实用新型实施例提供的医疗冷柜20中，机械抓取装置205还可以包括:缓存台207。
[0047]其中，缓存台207包括多个样品存储凹槽207a，用于存放样品。缓存台207和伸缩臂205a、机械手205b均通过第三滑动轨道205d沿第一滑动轨道203滑动，达到Z轴预定高度。
[0048]需要说明的是，在本实用新型实施例中，当用户一次提取大批量的样品时，医疗冷柜20可先通过机械手205b将待提取样品从样品存储区204取出，放置于缓存台207上，待所有待提取样品都被转移至缓存台207后(这一过程称为预提取过程)，再控制机械手205b将待提取样品分批次地从缓存台207转移至托盘202，进而在存取口 201开启后将放置有待提取样品的托盘202弹出，提示用户取走样品。因此，一方面，由于缓存台207可临时缓存样品，并且机械手205b可跟随缓存台207共同升降，因此，机械手205b每次从样品存储区204抓取一个样品后可直接放置于缓存台207上，直至将所有待提取样品抓取完毕后再将待提取样品分批次地从缓存台207转移至托盘202。相对于每次从样品存储区204抓取一个样品后直接放置于托盘202的方案，由于不需要在样品存储区204与托盘202之间反复往返，因此进一步节省了医疗冷柜的操作时间；另一方面，由于缓存台207可临时缓存样品，因此，当用户一次提取大批量的样品时，用户可自行离开，而无需在医疗冷柜20前等待，直至所有样品提取完毕后通知用户即可。用户可在收到提取样品的提示消息后再回到医疗冷柜20处取走样品。如此便可减少用户提取样品的等待时间，进而提升用户体验。
[0049]当用户一次存储大批量的样品时，由于缓存台207可临时缓存样品，因此，医疗冷柜20可先通过机械手205b分批次地将所有待存储样品从托盘202转移至缓存台207，等到医疗冷柜20处于空闲时，再根据待存储样品的存储位置，控制机械抓取装置205移动至与待存储位置同等的存储高度后，再控制机械手205b将待存储样品从缓存台207移动至待存储位置对应的存储盘206，完成待存储样品的存储。一方面，由于机械手205b可跟随缓存台207共同升降，因此在存储样品时，控制机械抓取装置205移动至与待存储位置同等的存储高度后，再控制机械手205b直接将待存储样品从缓存台207移动至待存储位置对应的存储盘206即可。相对于每次从托盘202抓取一个样品后直接放置于样品存储区204的方案，由于不需要在样品存储区204与托盘202之间反复往返，因此进一步节省了医疗冷柜的操作时间；另一方面，由于缓存台207可临时缓存样品，因此，当用户一次存储大批量的样品时，医疗冷柜20可先通过机械手205b分批次地将所有待存储样品从托盘202转移至缓存台207即可，不需要等待一个托盘202的存储完成后再在托盘202上放置其它的待存储样品进行存储，因此可减少用户存储样品的等待时间，进而提升用户体验。进一步的，在下一个用户到来时，可以保证医疗冷柜20不被占用，从而不影响用户使用医疗冷柜20系统存储或提取样品，减少了多用户操作时的等待时间，提升了用户体验。
[0050]另外，在医疗冷柜20内部交换样品的位置时，缓存台207也可临时缓存样品。这样，在医疗冷柜20内部即可快速完成样品的交换，而无需如现有技术那样，需要先将待交换的样品取出至托盘，确定新的存储位置后再将待交换的样品从托盘转移至新的存储位置。
[0051]优选的，本实用新型实施例提供的医疗冷柜20中，缓存台207的尺寸小于存储盘206的尺寸。
[0052]需要说明的是，当缓存台207的尺寸小于存储盘206的尺寸时，在设计医疗冷柜20时，在两侧存储区的空间不变时，可以减小位于两侧存储区中间的样品操作区的空间，进而减小医疗冷柜20的体积。或者，在医疗冷柜20体积不变的情况下，可以增大两侧存储区的空间，如此一来，就可在存储区存放更多的样品，进而提高医疗冷柜20的空间利用率。
[0053]优选的，如图6(侧视图)所示，本实用新型实施例提供的医疗冷柜20中，样品存储区204中包含缓冲区208，缓冲区208为样品存储区204的底部或顶部的预留空间区域。
[0054]缓冲区208用于在调整相邻两个存储盘206之间的层间距时容纳上升或下降的存储盘206。
[0055]需要说明的是，在本实用新型实施例提供的医疗冷柜20中，当控制机械抓取装置205在某层存储盘206抓取或存放样品时，医疗冷柜20通过上升该层存储盘206上方所有存储盘，或，下降该层存储盘206及其下方所有存储盘，进而可在该层存储盘206上方留出空间，以使机械抓取装置205进入到该层存储盘206上方，进而抓取或存放样品。
[0056]当然，本领域普通技术人员容易理解，当控制机械抓取装置205在某层存储盘206抓取或存放样品时，可以先计算该层存储盘206上的样品与其上方的存储盘之间的间距、以及该层存储盘206上方(或下方)的一层或几层存储盘上的样品与其上方的存储盘之间的间距之和，并比较该间距之和与机械手205b的高度，若该间距之和大于机械手205b的高度，则控制该层存储盘206上方(或下方)的一层或几层存储盘上升(或下降，下降存储盘时包含该层存储盘206)，进而可在该层存储盘206上方留出空间，以使机械抓取装置205进入到该层存储盘206上方，进而抓取或存放样品。示例性的，如图7所示，假设需要在第7层存储盘206a提取样品，机械手205b的高度为H，第7层存储盘206a上的样品与其上方的存储盘(即第8层存储盘206b)之间的间距为Ah7，第8层存储盘206b上的样品与其上方的存储盘(即第9层存储盘206c)之间的间距为Ah8。若Ah7+Ah8 > H，则控制第8层存储盘206b上升，即可在第7层存储盘206a上方留出空间供机械手205b进入。
[0057]可选的，本实用新型实施例提供的医疗冷柜20中，上升或下降的存储盘206的升降装置可采用气动式弹簧装置(具体可以是自锁型气弹簧)，但不限于此，本实用新型实施例对此不作具体限定。
[0058]具体的，可在每两层存储盘之间安装气动式弹簧装置，气动式弹簧装置与上升或下降的存储盘可以采用点触式连接。
[0059]需要说明的是，气动式弹簧装置的安装位置可参考图8，即在存储盘对角线的两个顶角处各安装一个气动式弹簧装置。当然，本领域技术人员容易理解，也可在存储盘的四个顶角处都各安装一个气动式弹簧装置，本实用新型实施例对此不作具体限定。
[0060]需要说明的是，若需要控制某层存储盘206上升(或下降)，则需要控制该层存储盘206上方及下方与该层存储盘206连接的气动式弹簧装置拉伸或压缩相应高度。示例性的，如图8所示，假设需要控制图7所示的第8层存储盘206b上升，且上升或下降的存储盘206的升降装置为自锁型气弹簧，则具体控制过程为:先控制自锁型气弹簧A1、A2、A3、A4的针阀打开，再控制自锁型气弹簧A3、A4向上压缩Λ h8的距离，同时，控制自锁型气弹簧Al、A2向上拉伸Ah8的距离。如此，在自锁型气弹簧Al、A2、A3、A4的作用下，第8层存储盘206b便会上升Ah8的高度，这样即可在第7层存储盘206a上方留出Ah7+Ah8(大于机械手205b的高度H)高度的空间，供机械手205b进入。
[0061]当然，本领域普通技术人员容易理解，若需要上升某层存储盘206上方所有存储盘(或下降某层存储盘206及其下方所有存储盘)，则仅需控制该层存储盘206上方与该层存储盘206连接的气动式弹簧装置向上拉伸(或向下压缩)相应高度即可。示例性的，如图8所示，假设需要控制第7层存储盘206a上方所有存储盘上升△ h，则仅需控制第7层存储盘206a上方的自锁型气弹簧Al、A2向上拉伸Ah的高度即可。
[0062]现有技术中，由于机械手固定于特定操作区的区域范围内，只能在操作区的区域范围内移动。因此，在用户一次提取或存储大批量的样品时，医疗冷柜首先需要通过工作台来完成样品所在的存储盘在存储区与操作区之间的转移，再通过机械手实现样品在托盘与存储盘之间的转移，然后通过工作台将样品所在的存储盘从操作区返回至存储区。因此，当用户一次提取或存储大批量的样品，且待存储或待提取样品位于不同的存储盘时，医疗冷柜需要反复移动工作台到不同的存储高度，并从存储区反复取出或放入存储盘，大大增加了医疗冷柜的操作时间。
[0063]基于本实用新型实施例提供的医疗冷柜，该医疗冷柜包括存取口、靠近存取口设置的托盘、沿Z轴方向设置的第一滑动轨道、样品存储区、以及机械抓取装置。由于机械抓取装置连接至第一滑动轨道，可沿Z轴方向上下滑动，因此机械抓取装置可移动至任一层存储盘所在的高度。同时，由于机械抓取装置包括伸缩臂，伸缩臂上设置有机械手，伸缩臂可沿着X轴方向展开或折叠，将机械手送入样品存储区内部或从样品存储区内部返回，因此机械手可在任一层存储盘上抓取待提取样品或放置待存储样品，不再如现有技术一样固定于特定操作区的区域范围内，只能在操作区的区域范围内移动。因此当用户一次提取或存储大批量的样品时，仅需控制机械抓取装置移动至预定存储高度，并控制伸缩臂将机械手送入样品存储区内部或从样品存储区内部返回，进而控制机械手存放或抓取样品即可，不需要如现有技术一样反复移动工作台到不同的存储高度，并从存储区反复取出或放入存储盘。与现有技术相比，减少了医疗冷柜每次提取或存储样品的操作时间，能够快速实现大批量的样品的自动化存储和提取。进一步的，由于医疗冷柜每次存储样品的操作时间减少，因此可以节约用户的等待时间，提升用户体验。另外，由于本实用新型实施例提供的医疗冷柜的至少两个存储盘中相邻两个存储盘之间的间距可调，因此在机械手通过所述伸缩臂伸入所述存储区内部时，仅需调整两个存储盘之间的间距即可使得机械手伸入，在设计两个存储盘之间的间距时并不需要考虑机械手的高度，预留容纳机械手伸入的间距，即不需要增大存储盘之间的间距，因此保证了医疗冷柜的空间利用率。
[0064]综上，基于本实用新型实施例提供的医疗冷柜，可以在快速实现大批量的样品的自动化存储和提取的同时保证医疗冷柜的空间利用率。
[0065]实施例二、
[0066]本实用新型实施例提供一种样品的存储方法，具体应用于如实施例一所述的医疗冷柜20中，如图9所示,包括:
[0067]S901、医疗冷柜控制器接收开启存取口指令，并根据开启存取口指令，控制医疗冷柜的存取口开启，弹出托盘。
[0068]具体的，用户可在用户终端中的操作界面输入开启存取口指令，由用户终端向控制器发送开启存取口指令。其中，用户终端中的操作界面可参考图10所示界面。界面左侧部分1001用于显示待存储样品的样品信息，如待存储样品的标识、编号、中英文名称、数量、中英文名称、结构类型、生物活性、分子式、熔点、研究者等，开启存取口按钮1002用于输入开启存取口指令，存储按钮1003用于输入存储指令，返回按钮1004用于退出医疗冷柜中样品的存储界面返回到主操作界面。
[0069]需要说明的是，图10仅是示例性的给出一种操作界面示意图，当然，还可能存在其它可能的操作界面，本实用新型实施例对此不作具体限定。
[0070]需要说明的是，本实用新型实施例中的医疗冷柜控制器可能位于医疗冷柜中，也可能是与医疗冷柜相连接的上位机，本实用新型实施例对此不作具体限定。
[0071]S902、当用户将待存储样品放置于托盘后，医疗冷柜控制器接收存储指令，并根据存储指令，控制托盘弹入，关闭存取口。
[0072]S903、当缓存台位于托盘的同等位置高度时，医疗冷柜控制器控制机械手将待存储样品从托盘移动至缓存台，以及获取待存储样品的样品标识，并根据样品标识利用预设相关性算法分配待存储样品的存储位置。
[0073]具体的，在本实用新型实施例中，可通过射频识别(Rad1 FrequencyIdentificat1n,RFID)获取待存储样品的样品标识，本实用新型实施例对此不作具体限定。
[0074]需要说明的是，若在存储样品时，缓存台的初始位置位于托盘的同等位置高度，控制器可以直接控制机械手将待存储样品从托盘移动至缓存台；若在存储样品时，缓存台的初始位置并不位于托盘的同等位置高度，此时控制器需要首先控制缓存台移动至与托盘同等的位置高度。本实用新型实施例对缓存台的初始位置不作具体限定。
[0075]S904、医疗冷柜控制器根据待存储样品的存储位置，控制机械手及缓存台共同移动至与存储位置同等的存储高度。
[0076]S905、医疗冷柜控制器制机械手将待存储样品从缓存台移动至待存储位置对应的存储盘。
[0077]优选的，在本实用新型实施例提供的样品的存储方法中，医疗冷柜控制器根据待存储样品的存储位置，控制机械手及缓存台共同移动至与存储位置同等的存储高度(步骤
5904)，具体可以包括:
[0078]医疗冷柜控制器在空闲操作时间段根据待存储样品的存储位置，控制机械手及缓存台移动至与待存储位置同等的存储高度。
[0079]—种可能的实现方式中，空闲操作时间段具体可以为预设空闲操作时间段；或者，
[0080]一种可能的实现方式中，空闲操作时间段具体可以根据用户的日常操作行为确定，即医疗冷柜控制器在空闲操作时间段根据待存储样品的存储位置，控制机械手及缓存台移动至与待存储位置同等的存储高度(步骤S904)之前，还可以包括:
[0081]查询并分析用户的日常操作日志，获得空闲操作时间段。
[0082]需要说明的是，在本实用新型实施例中，医疗冷柜控制器在空闲操作时间段根据待存储样品的存储位置，控制机械手及缓存台移动至与待存储位置同等的存储高度后，再控制机械手将待存储样品从缓存台移动至待存储位置对应的存储盘。即，在待存储样品从托盘被移动至缓存台后，医疗冷柜控制器对待存储样品暂时不作处理，而是等医疗冷柜处于空闲时，再将待存储样品从缓存台移动至存储盘，完成待存储样品的存储。如此一来，在下一个用户到来时，可以保证医疗冷柜不被占用，从而不影响用户使用医疗冷柜存储或提取样品，减少了多用户操作时的等待时间，提升了用户体验。
[0083]进一步的，如图11所示，本实用新型实施例提供的样品的存储方法，还可以包括:
[0084]S906、若存储过程中发生异常，医疗冷柜控制器发送异常指示信息给用户终端。
[0085]具体的，医疗冷柜控制器可通过上位机发送异常指示消息给用户终端，本实用新型实施例对此不作具体限定。
[0086]示例性的，当存储位置被占用时，医疗冷柜控制器可以通过上位机发送存储位置被占用的异常指示消息给用户终端。这样，用户可以及时发现异常事件，并对异常事件进行处理，增强了医疗冷柜与用户的交互能力。
[0087]进一步的，如图12所示，本实用新型实施例提供的医疗冷柜系统中样品的存储方法中，在医疗冷柜控制器控制机械手将待存储样品移动至待存储位置对应的存储盘(步骤
5905)之后，还可以包括:
[0088]S907、医疗冷柜控制器发送存储任务完成的指示消息给用户终端。
[0089]需要说明的是，在本实用新型实施例提供的医疗冷柜系统中样品的存储方法中，控制器控制机械手将待存储样品移动至待存储位置对应的存储盘后，发送存储任务完成的指示消息给用户终端，通过用户终端及时告知用户存储任务完成，这样可以方便用户获取样品的存储状态，增强了医疗冷柜系统与用户的交互能力。
[0090]进一步的，在本实用新型实施例提供的样品的存储方法中，在医疗冷柜控制器关闭存取口之后，还可以包括:
[0091]检测待存储样品的样品数量。
[0092]显示待存储样品的样品数量及样品标识。
[0093]需要说明的是，在本实用新型实施例提供的样品的存储方法中，检测待存储样品的样品数量，并显示待存储样品的样品数量及样品标识，可以方便用户查看全部待存储样品的信息。进一步的，用户可以根据全部待存储样品的信息核查此次存储是否正确，即是否遗漏或重复存储某个样品，在发现错误后可以及时更正，增强了医疗冷柜与用户的交互能力。
[0094]基于本实用新型实施例提供的样品的存储方法，首先，医疗冷柜控制器接收开启存取口指令，并根据开启存取口指令，控制医疗冷柜系统的存取口开启，弹出托盘；当用户将待存储样品放置于托盘后，接收存储指令，并根据存储指令，控制托盘弹入，关闭存取口。然后，当缓存台位于所述托盘的同等位置高度时，控制机械手将待存储样品从托盘移动至缓存台，以及获取待存储样品的样品标识，并根据样品标识利用预设相关性算法分配待存储样品的存储位置。接着，根据待存储样品的存储位置，控制机械手及缓存台共同移动至与存储位置同等的存储高度，最后控制机械手将待存储样品从缓存台移动至待存储位置对应的存储盘。
[0095]与现有技术不同，现有技术中，由于机械手固定于特定操作区的区域范围内，只能在操作区的区域范围内移动。因此，在用户存储样品时，医疗冷柜系统需要首先通过工作台将样品所在的存储盘从存储区移动至操作区，待机械手将样品在托盘与存储盘之间完成转移后，再通过工作台将样品所在的存储盘从操作区返回至存储区。当用户一次存储多个样品，且待存储样品位于不同的存储盘时，医疗冷柜系统需要反复移动工作台到不同的存储高度，并从存储区反复取出或放入存储盘，大大增加了医疗冷柜系统的操作时间。
[0096]而在本实用新型实施例提供的样品的存储方法中，当机械手将待存储样品从托盘移动至缓存台之后，由于机械手可与缓存台共同移动，即机械手不再固定于特定操作区的区域范围内，因此可以控制机械手及缓存台共同移动至与存储位置同等的存储高度；另外，由于伸缩臂可沿着X轴方向展开或折叠，将机械手送入样品存储区内部或从样品存储区内部返回，因此机械手可在任一层存储盘上抓取待提取样品或放置待存储样品。当机械手及缓存台共同移动至与存储位置同等的存储高度时，可以控制机械手将待存储样品从缓存台移动至待存储位置对应的存储盘。如此即可完成样品的存储过程。当用户一次提取或存储大批量的样品时，仅需控制机械抓取装置移动至预定存储高度，并控制伸缩臂将机械手送入样品存储区内部或从样品存储区内部返回，进而控制机械手存放或抓取样品即可，不需要如现有技术一样反复移动工作台到不同的存储高度，并从存储区反复取出或放入存储盘。与现有技术相比，减少了医疗冷柜系统的操作时间，能够快速实现大批量的样品的自动化存储和提取。进一步的，当多个用户进行样品存储时，由于单个用户在存储样品时的操作时间减少，因此可以节约用户的等待时间，提升用户体验。
[0097]实施例三、
[0098]本实用新型实施例提供一种样品的提取方法，具体应用于实施例一所述的医疗冷柜20中，如图13所示,包括:
[0099]S1301、医疗冷柜控制器接收预提取指令，其中，预提取指令中包含待提取样品的样品标识及样品数量。
[0100]具体的，用户可在用户终端中的操作界面输入开启存取口指令，由用户终端向医疗冷柜控制器发送预提取指令。其中，用户终端中的操作界面可参考图14所示界面。界面左侧部分1401用于显示待提取样品的样品信息，如待提取样品的标识、编号、中英文名称、数量、中英文名称、结构类型、生物活性、分子式、熔点、研究者等，预提取按钮1402用于输入预提取指令，提取按钮1403用于输入提取指令，返回按钮1404用于退出医疗冷柜中样品的提取界面返回到主操作界面。
[0101]需要说明的是，图14仅是示例性的给出一种操作界面示意图，当然，还可能存在其它可能的操作界面，本实用新型实施例对此不作具体限定。
[0102]需要说明的是，本实用新型实施例中的医疗冷柜控制器可能位于医疗冷柜中，也可能是与医疗冷柜相连接的上位机，本实用新型实施例对此不作具体限定。
[0103]S1302、医疗冷柜控制器根据待提取样品的样品标识，确定待提取样品的存储位置。
[0104]S1303、医疗冷柜控制器根据待提取样品的存储位置，控制机械手及缓存台共同移动至与存储位置同等的存储高度。
[0105]S1304、医疗冷柜控制器控制机械手将待提取样品从存储位置对应的存储盘移动至缓存台，并控制机械手及缓存台共同移动至与托盘同等的位置高度。
[0106]S1305、医疗冷柜控制器接收提取指令，并根据提取指令控制机械手将待提取样品从缓存台移动至托盘，以及，控制医疗冷柜的存取口开启，弹出托盘。
[0107]进一步的，本实用新型实施例提供的样品的提取方法中，预提取指令中可以包括第一用户的第一用户标识，提取指令中可以包括第二用户的第二用户标识。
[0108]当预提取指令中包括第一用户的第一用户标识，提取指令中包括第二用户的第二用户标识时，本实用新型实施例提供的样品的提取方法中，在医疗冷柜控制器接收提取指令之后，还可以包括:
[0109]医疗冷柜控制器确定第一用户标识与第二用户标识是否相匹配。
[0110]若第一用户标识与第二用户标识不匹配，医疗冷柜控制器发送错误指示信息给第二用户的用户终端。
[0111]若第一用户标识与第二用户标识相匹配，医疗冷柜控制器执行根据提取指令控制机械手将待提取样品从缓存台移动至托盘的步骤。
[0112]这样，在医疗冷柜控制器完成第一用户的预提取指令，但仍未接收到第一用户的提取指令时，即第一用户需要的待提取样品已经被预提取至缓存台，但仍未被提取出医疗冷柜时，若第二用户需要从医疗冷柜中提取样品，医疗冷柜控制器先确定第一用户标识与第二用户标识是否相匹配，即确定第二用户与第一用户是否为同一用户。在确定第一用户标识与第二用户标识相匹配后，即第二用户与第一用户是同一用户后，才根据用户的提取指令控制机械手将待提取样品从缓存台移动至托盘；若第一用户标识与第二用户标识不匹配，即第二用户与第一用户不是同一用户，则医疗冷柜控制器发送错误指示信息给第二用户的用户终端，提示第二用户提取操作错误。如此一来，就可防止用户提取的样品被其他用户取走，避免系统出错，进而提高系统可靠性。
[0113]更进一步的，本实用新型实施例提供的样品的提取方法中，预提取指令还可以包括提取时间。
[0114]若在提取时间到达时仍未接收到提取指令，医疗冷柜控制器发送提取时间到达的指示消息给用户终端。
[0115]S卩，用户在提取样品时，可以根据需要设定相应的提取时间，在医疗冷柜控制器执行预提取样品的过程中，无需等待在医疗冷柜前。医疗冷柜控制器在完成预提取过程后，即医疗冷柜控制器控制机械手将待提取样品从存储位置对应的存储盘移动至缓存台之后，当提取时间到达但仍未接收到用户的提取指令时，医疗冷柜控制器发送提取时间到达的指示消息给用户终端，用户通过用户终端及时获知提取时间到达后，可以通过用户终端向医疗冷柜控制器发送提取指令，待提取样品从存取口弹出后取走待提取样品即可。如此一来，节省了用户在提取过程中的等待时间，同时保证了用户及时提取到所需的样品，增强了医疗冷柜与用户的交互能力。
[0116]进一步的，在本实用新型实施例提供的样品的提取方法中，在医疗冷柜控制器控制机械手将待提取样品从存储位置对应的存储盘移动至缓存台之后，还可以包括:
[0117]医疗冷柜控制器发送预提取完成指示信息给用户终端。
[0118]这样，可使用户及时获取到待提取样品的状态，并及时取走待提取样品，避免缓存台被占用而影响其他用户存储或提取样品，进而提高医疗冷柜存储或提取样品的效率。
[0119]进一步的，本实用新型实施例提供的样品的提取方法，还可以包括:
[0120]若提取过程中发生异常，医疗冷柜控制器发送异常指示信息给用户终端。
[0121]具体的，医疗冷柜控制器可通过上位机发送异常指示消息给用户终端，本实用新型实施例对此不作具体限定。
[0122]示例性的，当医疗冷柜中没有待提取样品时，医疗冷柜控制器可以通过上位机发送相应的异常指示消息给用户终端。这样，用户可以及时发现异常事件，并对异常事件进行处理，增强了医疗冷柜与用户的交互能力。
[0123]基于本实用新型实施例提供的样品的提取方法，医疗冷柜控制器接收预提取指令，其中，预提取指令中包含待提取样品的样品标识及样品数量，并根据该样品标识，确定待提取样品的存储位置。然后，根据待提取样品的存储位置，控制机械手及缓存台共同移动至与存储位置同等的存储高度。接着，控制机械手将待提取样品从存储位置对应的存储盘移动至缓存台，并控制机械手及缓存台共同移动至与托盘同等的位置高度。最后，在接收到提取指令之后，根据提取指令控制机械手将待提取样品从缓存台移动至托盘，以及，控制医疗冷柜的存取口开启，弹出托盘。
[0124]与现有技术不同，现有技术中，由于机械手固定于特定操作区的区域范围内，只能在操作区的区域范围内移动。因此，在用户提取样品时，医疗冷柜需要首先通过工作台将样品所在的存储盘从存储区移动至操作区，待机械手将样品从存储盘移动至托盘后，再通过工作台将样品所在的存储盘从操作区返回至存储区。当用户一次提取多个样品，且待提取样品位于不同的存储盘时，医疗冷柜需要反复移动工作台到不同的存储高度，并从存储区反复取出或放入存储盘，大大增加了医疗冷柜的操作时间。
[0125]而在本实用新型实施例提供的样品的提取方法中，在医疗冷柜控制器确定待提取样品的存储位置之后，由于机械手可与缓存台共同移动，即机械手不再固定于特定操作区的区域范围内，因此可以控制机械手及缓存台共同移动至与待提取样品的存储位置同等的存储高度；另外，由于伸缩臂可沿着X轴方向展开或折叠，将机械手送入样品存储区内部或从样品存储区内部返回，因此机械手可在任一层存储盘上抓取待提取样品或放置待存储样品。当机械手及缓存台共同移动至与待提取样品的存储位置同等的存储高度时，可以控制机械手将待提取样品从待存储位置对应的存储盘移动至缓存台，然后控制机械手及缓存台共同移动至与托盘同等的位置高度，在接收到提取指令之后，根据提取指令控制机械手将待提取样品从缓存台移动至托盘，控制医疗冷柜的存取口开启，弹出托盘。如此即可完成样品的提取过程。当用户一次提取多个样品，且待提取样品位于不同的存储盘时，只需控制缓存台及机械手上下移动至不同的存储高度，然后控制机械手将待提取样品从存储位置对应的存储盘移动至缓存台，并控制机械手及缓存台共同移动至与托盘同等的位置高度，在接收到提取指令之后，根据提取指令控制机械手将待提取样品从缓存台移动至托盘，控制医疗冷柜的存取口开启，弹出托盘即可，不需要如现有技术一样反复移动工作台到不同的存储高度，并从存储区反复取出或放入存储盘。与现有技术相比，减少了医疗冷柜的操作时间，能够快速实现大批量的样品的自动化存储和提取；进一步的，当多个用户进行样品提取时，由于单个用户在提取样品时的操作时间减少，因此可以节约用户的等待时间，提升用户体验。
[0126] 以上所述，仅为本实用新型的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本【技术领域】的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【权利要求】
1.一种医疗冷柜，所述医疗冷柜包括:存取口、靠近所述存取口设置的托盘、沿Z轴方向设置的第一滑动轨道，以及样品存储区，其特征在于，所述医疗冷柜还包括: 机械抓取装置，连接至所述第一滑动轨道，可沿Z轴方向上下滑动； 所述机械抓取装置包括伸缩臂，所述伸缩臂上设置有机械手， 所述伸缩臂可沿着X轴方向展开或折叠，将所述机械手送入所述样品存储区内部或从所述样品存储区内部返回； 所述样品存储区包括至少两层存储盘，所述任两层存储盘之间的层间距可调。
2.根据权利要求1所述的医疗冷柜，其特征在于，所述机械抓取装置还包括沿Y轴方向设置的第二滑动轨道，所述伸缩臂和所述机械手可沿所述第二滑动轨道滑动。
3.根据权利要求2所述的医疗冷柜，其特征在于，所述机械抓取装置还包括沿X轴方向设置的第三滑动轨道，所述伸缩臂和所述机械手以及所述第二滑动轨道可沿所述第三滑动轨道滑动。
4.根据权利要求3所述的医疗冷柜，其特征在于，所述第三滑动轨道一端连接至所述第一滑动轨道。
5.根据权利要求3所述的医疗冷柜，其特征在于，所述伸缩臂为双层滑轨结构，所述双层滑轨展开可延伸至所述样品存储区内部边缘位置； 或所述伸缩臂为铰链结构，所述铰链可展开和折叠。
6.根据权利要求4或5所述的医疗冷柜，其特征在于，所述机械抓取装置还包括缓存台，所述缓存台包括多个样品存储凹槽，用于存放样品； 所述缓存台和所述伸缩臂、所述机械手均通过所述第三滑动轨道沿所述第一滑动轨道滑动，达到Z轴预定高度。
7.根据权利要求6所述的医疗冷柜，其特征在于，所述缓存台的尺寸小于所述存储盘的尺寸。
8.根据权利要求1-7任一项所述的医疗冷柜，其特征在于，所述样品存储区中包含缓冲区，所述缓冲区为所述样品存储区的底部或顶部的预留空间区域； 所述缓冲区，用于在调整所述相邻两个存储盘之间的层间距时容纳上升或下降的存储盘。
9.根据权利要求8所述的医疗冷柜，其特征在于，所述上升或下降的存储盘的升降装置采用气动式弹簧装置。
10.根据权利要求9所述的医疗冷柜，其特征在于，所述气动式弹簧装置与所述上升或下降的存储盘采用点触式连接。
【文档编号】B65G61/00GK204176996SQ201420550166
【公开日】2015年2月25日 申请日期:2014年9月23日 优先权日:2014年9月23日
【发明者】林立德, 于研文, 张立春, 胡栓磊 申请人:青岛海信医疗设备股份有限公司