自动仓库以及自动仓库的控制方法与流程

本发明涉及具备多台输送装置的自动仓库以及自动仓库的控制方法。

背景技术：

以往，公知有自动地进行物品相对于收纳架的交接的自动仓库(例如，参照专利文献1)。该自动仓库具备：具有多个开闭门的外侧面板；在该外侧面板内上下左右排列配置的收纳架；以及具备在沿着收纳架设置于地面的轨道上行进并访问收纳架的某一个而进行物品的交接的移载装置的输送装置。对于这种自动仓库，由于输送装置等在外侧面板的内侧空间运转，因此，在多个开闭门中的某一个打开的情况下，从确保安全性的观点出发，采用作为联锁(interlock)而使输送装置的运转强制地停止的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特许第5103714号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

上述的专利文献1中记载：当在轨道上有2台输送装置正在运转的情况下，当对某一方的输送装置进行维护时，在余下的区域内使另一方的输送装置运转，抑制自动仓库的运转率的降低。然而，当维护中的输送装置正保持有物品的情况下以及/或者在与维护中的输送装置对应的收纳架收容有物品的情况下，存在另一方的输送装置无法访问该物品、无法移载该物品的问题。

本发明就是鉴于上述情形而完成的，其目的在于提供一种自动仓库以及自动仓库的控制方法，在为了进行维护等而将多台输送装置中的1台隔离时，通过将成为维护对象的输送装置所保持的物品以及/或者被收容于隔离区域内的收纳架的物品移送至余下的输送装置能够访问的收纳架，从而使得能够利用余下的输送装置来移载物品。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本发明的自动仓库的特征在于，具备：外侧面板，形成内部空间，并且具备能够敞开内部空间的多个开闭门；多个输送装置，相对于被设置在内部空间的收纳架移载物品，并且在1条轨道上行进；以及控制装置，控制输送装置，控制装置为，基于多个输送装置中的1台即特定输送装置的退避指示，当特定输送装置正保持物品的情况下、或者在与退避目的地的隔离区域对应的收纳架收纳有物品的情况下，在将物品输送至多个输送装置中的除特定输送装置以外的剩余输送装置能够移载的收纳架之后，使特定输送装置退避，在特定输送装置退避后，在除隔离区域以外的轨道的范围驱动剩余输送装置，并且，当检测到与隔离区域对应的开闭门的打开状态时，维持剩余输送装置的驱动。

并且，也可以形成为：控制装置在检测到多个开闭门中的不与隔离区域对应的非关联开闭门的打开状态时，使剩余输送装置的驱动停止。并且，也可以形成为：具备：止挡件检测部，检测限制剩余输送装置进入隔离区域的止挡件；以及罩检测部，检测包围隔离区域的一部分的罩，在由止挡件检测部检测到止挡件时以及由罩检测部检测到罩时中的至少一方，控制装置开始剩余输送装置的驱动以及非关联开闭门的打开状态的检测。并且，也可以形成为：隔离区域是包含内部空间的端部的区域，控制装置基于退避指示使特定输送装置朝内部空间的端部移动。

并且，本发明为自动仓库的控制方法，上述自动仓库具备：外侧面板，形成内部空间，并且具备能够敞开内部空间的多个开闭门；以及多个输送装置，相对于被设置在内部空间的收纳架移载物品，并且在1条轨道上行进，该自动仓库的控制方法的特征在于，基于多个输送装置中的1台即特定输送装置的退避指示，当特定输送装置正保持物品的情况下、或者在与退避目的地的隔离区域对应的收纳架收纳有物品的情况下，在将物品输送至多个输送装置中的除特定输送装置以外的剩余输送装置能够移载的收纳架之后，使特定输送装置退避，在特定输送装置退避后，在除隔离区域以外的轨道的范围驱动剩余输送装置，并且，当检测到与隔离区域对应的开闭门的打开状态时，维持剩余输送装置的驱动。并且，也可以形成为：当检测到多个开闭门中的不与隔离区域对应的非关联开闭门的打开状态时，使剩余输送装置的驱动停止。

发明效果

根据本发明的自动仓库以及自动仓库的控制方法，当进行在同一轨道上行进的多个输送装置中的1台输送装置的维护等时，将正由成为对象的输送装置保持的物品以及/或者被收容于与成为对象的输送装置的隔离区域对应的收纳架的物品输送至余下的输送装置能够移载的收纳架，因此，能够避免在将输送装置隔离的期间产生无法输送的物品，并且，即便在打开与隔离区域对应的开闭门的情况下，也能够继续进行由剩余输送装置实施的输送作业，因此能够提高自动仓库的运转率。

并且，在控制装置当检测到多个开闭门中的不与隔离区域对应的非关联开闭门的打开状态时使剩余输送装置的驱动停止的自动仓库中，能够针对除隔离区域以外的区域应用联锁。并且，在由止挡件检测部检测到止挡件时以及/或者由罩检测部检测到罩时控制装置开始剩余输送装置的驱动以及非关联开闭门的打开状态的检测的自动仓库中，由于控制装置在确认了止挡件以及/或者罩的设置的基础上进行剩余输送装置的驱动等，因此能够利用止挡件防止剩余输送装置误进入隔离区域，并且能够利用罩保护操作人员免受落下物等伤害。并且，在隔离区域是包含内部空间的端部的区域、控制装置基于退避指示使特定输送装置朝内部空间的端部移动的自动仓库中，能够确保剩余输送装置的作业范围较宽。另外，通过安装罩，操作人员与运转中的起重机(输送装置)在物理上被隔离。由此，能够在视觉上识别输送装置的运转区域和维护区域(隔离区域)。并且，可期待利用罩防止维护区域的操作人员不经意地从维护区域进入输送装置的运转区域。

附图说明

图1是示出本实施方式所涉及的自动仓库的一例的俯视图。

图2是图1所示的自动仓库的侧视图。

图3是示出自动仓库的控制系统的结构的框图。

图4是用于说明自动仓库的动作的流程图。

图5是说明休止模式的俯视图。

图6是说明休止模式的侧视图。

图7是说明朝隔离模式的过渡的俯视图。

图8是说明朝隔离模式的过渡的侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，本发明并不限定于此。并且，在附图中，为了对实施方式进行说明，将一部分放大或者强调记载等而适当地变更比例尺加以呈现。在以下的各图中，使用XYZ坐标系对图中的方向进行说明。在该XYZ坐标系中，将与水平面平行的平面设为XY平面。在该XY平面中，将纸面的右方向记为X方向，将纸面的上方向记为Y方向。并且，将与XY平面垂直的方向记为Z方向。对于X方向、Y方向以及Z方向，分别以图中的箭头的方向作为+方向，以与箭头的方向相反的方向作为－方向而进行说明。

图1是本实施方式所涉及的自动仓库1的俯视图。并且，图2是图1所示的自动仓库1的侧视图。另外，图2是在将图1所示的自动仓库1以XZ平面切断的情况下从+Y方向观察该自动仓库1时的图。图1所示的自动仓库1是相对于架子5的收纳架50自动地进行物品400的交接的设备(装置)。该自动仓库1具备形成内部空间2S的外侧面板2。

如图2所示，在外侧面板2的－X侧以及+侧的两侧面，沿上下配置有能够敞开内部空间2S的3个第1以及第2开闭门(开闭门)31A～33A、31B～33B。操作人员相对于下层(1层)、中层(2层)、上层(3层)能够通过各第1开闭门33A～33A、31B～33B而进入从上层到下层的各个空间。另外，虽然在图1以及图2中并未示出，但在各开闭门31A～33A、31B～33B分别设置有监视打开状态的传感器、或者监视各开闭门31A等的解锁的传感器即监视部(参照图3的第1监视部35A～37A、第2监视部35B～37B)。

如图1以及图2所示，在外侧面板2的－Y侧的侧面分别设置有能够敞开－X侧以及+X侧的下层的内部空间2S的拉出架(开闭门)21A、21B。另外，虽然在图1以及图2中并未使出，但在各拉出架21A、21B分别设置有监视打开状态的传感器、或者监视各拉出架21A等的解锁的传感器即拉出架监视部(参照图3的第1拉出架监视部20A、第2拉出架监视部20B)。

如图1所示，在外侧面板2的－Y侧的侧面中的－X侧端部设置有操作人员能够操作的第1操作部4A。操作人员通过对第1操作部4A进行操作来进行自动仓库1的各种设定以及各种控制等，并且执行第1开闭门31A～33A或者拉出架21A的敞开控制(例如解锁)。并且，如图1所示，在外侧面板2的－Y侧的侧面中的+X侧端部也设置有操作人员能够操作的第2操作部4B。操作人员通过对第2操作部4B进行操作来进行自动仓库1的各种设定以及各种控制等，并且执行第2开闭门31B～33B或者拉出架21B的敞开控制(例如解锁)。第1操作部4A以及第2操作部4B将与操作人员的操作相应的信号朝控制装置200发送。

在外侧面板2的内部空间2S，上下分3层(下层、中层、上层)层叠配置有多个架子5。在各架子5中具备多个收纳架50。由此，收纳架50形成为沿上下左右(Z方向以及X方向)排列的状态。在图1中省略收纳架50的详细情况，在图2中在1个架子5中示出收纳架5的一例。另外，架子5的个数以及各架子5中的收纳架50的个数是任意的。

在沿着架子5的地面敷设有供第1以及第2输送装置101、102行进的X方向的导轨(轨道)6。在导轨6的两旁能够设置用于限制输送装置101、102的进入的第1止挡件71A、72A以及第2止挡件71B、72B。第1止挡件71A等可使用能够与输送装置101、102的一部分抵接而限制进入的任意形状。并且，第1止挡件71A等也可以借助电动或者液压马达的驱动力而从地面突出或者没入地面。在内部空间2S具备分别检测第1止挡件71A、72A以及第2止挡件71B、72B的第1止挡件检测部81A、82A以及第2止挡件检测部81B、82B。第1止挡件检测部81A等可使用接触式或者非接触式的任一种传感器。并且，也可以使用由照相机等取得的图像进行检测的部件。

并且，在导轨6上能够设置用于承接落下物等的第1罩9A以及第2罩9B。第1罩9A等可使用能够保护操作人员的作业空间的形状。并且，第1罩9A等例如可以被预先收容于架子5的一部分，并通过电动或者液压进行设定。在内部空间2S具备分别检测第1罩9A以及第2罩9B的第1罩检测部10A以及第2罩检测部10B。第1罩检测部10A等可使用接触式或者非接触式的任一种传感器。并且，也可以使用由照相机等取得的图像进行检测的部件。

另外，上述的第1止挡件检测部81A等以及第1罩检测部10A等也可以省略任一方或者双方。并且，在利用照相机等进行检测的情况下，也可以兼用第1止挡件检测部81A等以及第1罩检测部10A等的双方。

第1以及第2输送装置101、102例如使用堆装起重机。第1以及第2输送装置101、102具备：在导轨6上行进的行进台车101a、102a；从行进台车101a、102a立起的柱101m、102m；由柱101m、102m引导而升降的升降台101d、102d；以及被搭载于升降台101d、102d的移载装置101c、102c，相对于任意的收纳架50而对升降台101d、102d进行定位，并通过驱动移载装置101c、102c来进行物品400的交接。

第1输送装置101以及第2输送装置102均能够相对于+Y侧以及－Y侧的收纳架50进行物品400的交接。并且，第1输送装置101以及第2输送装置102从例如使用了沿着导轨6的在地面等所配置的缆线等的供电装置(参照图3的供电装置250)接受为了进行上述动作而需要的电力的供给。另外，作为供电装置可以使用接触式供电装置或者非接触供电装置中的任一种。

第1输送装置101以及第2输送装置102在图1所示的第1～第3区域301～303的范围运转。第1区域301是从导轨6的－X侧的端部起直至能够设置第1止挡件71A、72A的位置为止的区域。第3区域303是从导轨6的+X侧的端部起直至能够设置第2止挡件71B、72B的位置为止的区域。第2区域302是由第1区域301和第2区域302夹着的区域。第1输送装置101以及第2输送装置102在互不干涉的范围运转。因而，第1输送装置101以及第2输送装置102各自的最大运转范围是图2所示的范围。另外，图2示出一例，例如，在第1输送装置101以及第2输送装置102中的一方休止的情况下，也可以形成为另一方的输送装置能够访问除了使臂(移载装置101c等)退避的周围的数个架以外的大致整个区域。

第1区域301以及第2区域302分别是进行第1输送装置101以及第2输送装置102的维护(例如检查、修理、整备、维持)等的区域，成为后述的隔离区域。当第1输送装置101被隔离在第1区域301时第1区域301成为隔离区域，当第2输送装置102被隔离在第2区域302时第2区域302成为隔离区域。

在将第1区域301形成为隔离区域的情况下，在导轨6上设置有第1止挡件71A、72A以及第1罩9A。同样，在将第2区域302形成为隔离区域的情况下，在导轨6上设置有第2止挡件71B、72B以及第2罩9B。上述设置由第1止挡件检测部81A等以及第1罩检测部10A检测，且其检测信号被朝后述的控制装置200发送。

控制装置200对自动仓库1进行控制。控制装置200可以设置于自动仓库1的外侧面板2，或者也可以借助无线或者有线的方式从自动仓库1离开设置。并且，控制装置200可以不仅控制1台自动仓库1，也可以总括地控制多个自动仓库1。并且，也可以利用通过无线或者有线方式与控制装置连接的上位控制器来实现控制装置200的功能的一部分。

图3是示出包含控制装置200在内的自动仓库1的控制系统的结构的框图。如图3所示，控制装置200与第1操作部4A、第2操作部4B、第1监视部35A～37A、第2监视部35B～37B、第1拉出架监视部20A、第2拉出架监视部20B、第1止挡件检测部81A、82A、第2止挡件检测部81B、82B、第1罩检测部10A、第2罩检测部10B以及非接触供电装置250连接。另外，控制装置200与第1操作部4A等各部之间的连接可以是有线以及无线中的任一种情况。控制装置200具有通信部210、控制部220以及存储部230。通信部210与第1操作部4A等之间进行数据通信。另外，虽然图3中并未示出，但通信部210与第1输送装置101以及第2输送装置102之间也以无线或者有线的方式进行数据通信。

控制部220作为自动仓库1的控制进行设定输送装置101、102的动作模式(运行模式、休止模式、隔离模式)的控制、输送装置101、102的输送作业的控制、联锁的控制以及由非接触供电装置250进行的执行供电区域(供电区)的变更的控制等。另外，控制部220基于存储于存储部230的程序231执行上述的控制。存储部230存储包含程序231在内的各种数据。

第1监视部35A～37A将表示第1开闭门31A～33A的打开状态的检测信号朝控制装置200发送。第2监视部35B～37B将表示第2开闭门31B～33B的打开状态的检测信号朝控制装置200发送。第1拉出架监视部20A将表示拉出架21A的打开状态的检测信号朝控制装置200发送。第2拉出架监视部20B将表示拉出架21B的打开状态的检测信号朝控制装置200发送。

图4是说明自动仓库1的动作的流程图。但是，图4是示出动作的一例的图，并不限定于该动作。在图4中，控制部220(控制装置200)在将输送装置的动作模式设定为运行模式的基础上执行第1输送装置101以及第2输送装置102的驱动控制，从而使第1输送装置101以及第2输送装置102执行输送动作(行进、升降、移载等)(步骤S1)。此时，当第1监视部35A～37A、第2监视部35B～37B、第1拉出架监视部20A以及第2拉出架监视部20B中的任一个检测到打开状态时，控制部220使所有的输送装置101、102的驱动停止。另外，控制部220使非接触供电装置250停止针对所有供电区的供电，使所有的输送装置101、102的驱动停止。

其次，在进行第1以及第2输送装置101、102中的任一个的维护等的情况下，例如通过对操作部(例如第1操作部4A)进行操作，从操作部对控制部220发送退避指示的信号。此处，退避指示的信号是表示使输送装置(此处为第1输送装置101)退避至隔离区域的信号，也包括表示成为退避的对象的输送装置的信息。并且，将第1以及第2(多台)输送装置中的、被指示了朝隔离区域的退避的输送装置称作特定输送装置，将除特定输送装置以外的输送装置称作剩余输送装置。

控制部220判定是否从操作部接收到了退避指示的信号(步骤S2)。控制部220在未接收到退避信号的情况下(步骤S2的否)继续进行通常的输送动作。控制部220在判定为接收到了退避指示的信号的情况下(步骤S2的是)，使输送装置的动作模式过渡至休止模式，并且判定特定输送装置(第1输送装置101)是否正保持物品400(例如，是否处于由特定输送装置进行的物品400的输送行进中、是否处于由特定输送装置进行的物品400的移载中等)(步骤S3)。另外，控制部220经由通信部210而与输送装置之间收发各种数据(例如表示输送装置的当前位置、动作状况等的数据)，并基于该数据判断输送装置是否正保持物品400。

控制部220在判定为特定输送装置(第1输送装置101)正保持物品的情况下(步骤S3的是)过渡至步骤S5的处理。另一方面，控制部220在判定为特定输送装置(第1输送装置101)并未保持物品的情况下(步骤S3的否)，判定物品400是否正被收纳于隔离区域(第1区域301)内的收纳架50(步骤S4)。另外，存储部230存储与物品400的收纳场所有关的数据。控制部220使与物品400的收纳场所有关的数据相对于存储部220更新并对该数据进行管理。

控制部220当判定为物品400正被收纳于隔离区域(第1区域301)内的收纳架50的情况下(步骤S4的是)过渡至步骤S5的处理。控制部220在判定为物品400并未被收纳于隔离区域(第1区域301)内的收纳架50的情况下(步骤S4的否)过渡至步骤S7的处理。

在步骤S5中，控制部220指示特定输送装置(第1输送装置101)将物品400朝剩余输送装置(第2输送装置102)能够移载的收纳架50输送。特定输送装置(第1输送装置101)进行将从控制装置200指示的收纳架50的物品400移送至所被指示的移送目的地的收纳架50的动作。

此处，对步骤S4、步骤S5进行说明。图5是用于说明休止模式中的物品400的移送的自动仓库1的俯视图。图6是用于说明休止模式中的物品400的移送的自动仓库1的侧视图。

如图5以及图6所示，在隔离区域内的收纳架50收纳有物品400。并且，在第1操作部4A朝控制部220发送了第1输送装置101的退避指示的情况下，第1区域301成为隔离区域，被收容在第1区域301内的收纳架50的物品400成为对象。因而，控制部220在步骤S4中判定为在隔离区域内的收纳架50正收纳有物品400(步骤S4的是)，指示特定输送装置(第1输送装置101)将物品400朝剩余输送装置(第2输送装置102)能够移载的(第2输送装置102的运转范围内的)收纳架50输送(步骤S5)。

控制部220确认处于第2输送装置102的运转范围内的收纳架50中的空置的收纳架50而决定移送目的地，并指示第1输送装置101将物品400移送至该收纳架50。另外，对于移送目的地的收纳架50，只要是在第2输送装置102的运转范围内的空置的收纳架即可，能够任意设定。但是，也可以选择例如位于下层的收纳架50等第2输送装置102容易访问的收纳架50而决定为移送目的地。

返回图4，控制部220判定由特定输送装置(第1输送装置101)进行的物品400的输送是否已完毕(步骤S6)。控制部220当判定为由特定输送装置进行的物品400的输送已完毕的情况下(步骤S6的是)，使特定输送装置(第1输送装置101)退避至隔离区域(第1区域301)(步骤S7)。特定输送装置遵照来自控制部220的指示而朝隔离区域(第1区域301)移动。另外，控制部220当判定为物品400的输送尚未完毕的情况下(步骤S6的否)，反复进行步骤S6。另外，上述的步骤S3、S4、或者步骤S5、S6中的任一方能够省略。

控制部220判定特定输送装置(第1输送装置101)朝隔离区域(第1区域301)的退避是否已完毕(步骤S8)。控制部220当判定为特定输送装置朝隔离区域的退避已完毕的情况下(步骤S8的是)，暂时使所有的输送装置101、102的驱动停止(步骤S9)。由此，即便操作人员进入外侧面板2的内部空间2S也能够确保操作人员的安全。控制部220在判定为退避尚未完毕的情况下(步骤S8的否)，反复进行步骤S8。

操作人员从隔离区域侧(第1区域301侧)的第1开闭门31A～33A或者第1拉出架21A的某一个进入内部空间2S，将第1止挡件71A、72A设置在导轨6上，并以覆盖隔离区域的一部分的方式设置第1罩9A(步骤S10)。控制部220判定第1止挡件检测部81A、82A是否检测到第1止挡件71A、72A(步骤S11)。控制部220当判定为第1止挡件检测部81A、82A检测到第1止挡件71A、72A的情况下(步骤S11的是)，判定第1罩检测部10A是否检测到第1罩9A(步骤S12)。

控制部220当判定为第1罩检测部10A检测到第1罩9A的情况下(步骤S12的是)，使输送装置的动作模式过渡至隔离模式，并且在除隔离区域以外的区域(第2区域302、第3区域303)中重新开始剩余输送装置(第2输送装置102)的驱动(步骤S13)。控制部220指示非接触供电装置250以除隔离区域以外的区域作为供电区而开始供电，重新开始剩余输送装置的运转。另外，控制部220在第1止挡件检测部81A、82A并未检测到第1止挡件71A、72A的情况下(步骤S11的否)、或者第1罩检测部10A并未检测到第1罩9A的情况下(步骤S12的否)，反复进行步骤S11、S12。另外，步骤S11、S12的任一方或者双方可以省略。在该情况下，过渡至步骤S10～步骤S13。

此处，对隔离模式进行说明。图7是对隔离模式进行说明的自动仓库1的俯视图。图8是对隔离模式进行说明的自动仓库1的侧视图。如图7以及图8所示，当第1止挡件71A、72A以及第1罩9A被设置在隔离区域侧的状态下，剩余输送装置(第2输送装置102)以除隔离区域以外的第2区域302以及第3区域303作为运转范围而重新开始物品400的移送。

因而，即便在操作人员在隔离区域中进行特定输送装置的维护等的期间，剩余输送装置(第2输送装置102)也能够基于来自控制部220的动作的指示进行物品400的输送作业，能够抑制运转率的降低。并且，能够利用第1止挡件71A、72A防止剩余输送装置(第2输送装置102)误进入隔离区域。并且，能够利用第1罩9A保护操作人员免受落下物等伤害。另外，与隔离区域对应的第1开闭门31A～33A以及第1拉出架21A(关联开闭门)在隔离模式中均被从监视对象排除，即便成为打开状态也不会成为联锁的对象。

返回图4，控制部220在剩余输送装置(第2输送装置102)的运转中判定与隔离区域不对应的第2开闭门31B～33B以及第2拉出架21B(非关联开闭门)是否已成为打开状态(步骤S14)。控制部200基于来自第2监视部35B～37B或者第2拉出架监视部20B的检测信号进行判定。

控制部220当判定为非关联开闭门处于打开状态的情况下(步骤S14的是)使剩余输送装置(第2输送装置102)的驱动停止(步骤S15)。即，控制部220指示非接触供电装置250停止对与除隔离区域以外的区域对应的供电区的供电，由此使剩余输送装置的驱动停止。由此，能够确保操作人员的安全性。另外，控制部220当判定为非关联开闭门并不处于打开状态的情况下(步骤S14的否)，使剩余输送装置(第2输送装置102)继续运转。

在操作人员所进行的维护等结束后，操作人员例如对第1操作部4A进行操作而将输送装置的动作模式设定为运行模式。由此，第1以及第2输送装置101、102均开始通常的运行(运转)。此时，原本被从监视对象排除的第1开闭门31A～33A以及第1拉出架21A(关联开闭门)均成为监视对象，若任一个成为打开状态则通过联锁而使第1以及第2输送装置101、102的运转停止。

这样，根据本实施方式，当进行第1或者第2输送装置101、102中的任一方的维护等时，将正由作为对象的输送装置保持的物品400以及/或者被收容在与作为对象的输送装置的隔离区域对应的收纳架50的物品400输送至余下的输送装置能够移载的收纳架50，因此能够避免产生无法输送的物品400，能够应用局部的联锁，且能够提高自动仓库1的运转率。另外，在上述的实施方式中以第1输送装置101作为隔离对象而进行了说明，但在以第2输送装置102作为隔离对象的情况下也执行同样的控制。在该情况下，特定输送装置成为第2输送装置102，剩余输送装置成为第1输送装置101。

以上对实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的说明，能够在不脱离本发明的主旨的范围进行变更。例如，在上述的实施方式中使用2台输送装置，但也可以使用3台以上的输送装置。在该情况下，多台输送装置中的1台成为特定输送装置，余下的输送装置成为剩余输送装置。并且，在上述的实施方式中，在能够自动地设置止挡件以及/或者罩的部件中，上述止挡件以及/或者罩例如也可以基于来自控制部220的信号设置。

并且，在上述的实施方式中，第1以及第2输送装置101、102沿着设置于地面的导轨6行进，但也可以是沿着设置于顶棚的导轨行进的桥式吊车、或者无导轨等的无轨道行进车等。并且，多个自动仓库1也可以连接于1条轨道(导轨6)，共用多个输送台车。在该情况下，可以在输送台车进入其他的自动仓库1内时使该自动仓库1内的运转中的输送台车的运转停止。

并且，在上述的实施方式中，以对第1或者第2输送装置101、102进行维护的情况为例，但当在对氮气(N2)净化系统或者组装于自动仓库1的分选机等各种装置进行维护的情况下也同样。在该情况下，第1以及第2输送装置101、102从包含成为维护对象的装置的区域退避，在除该区域以外的范围继续运转。由此，维护操作人员被从第1以及第2输送装置101、102隔离。

标记说明

1：自动仓库；2：外侧面板；2S：内部空间；6：导轨(轨道)；9A：第1罩(罩)；9B：第2罩(罩)；10A：第1罩检测部(罩检测部)；10B：第2罩检测部(罩检测部)；21A：第1拉出架(开闭门)；21B：第2拉出架(开闭门)；31A～33A：第1开闭门(开闭门)；31B～33B：第2开闭门(开闭门)；50：收纳架；71A、72A：第1止挡件(止挡件)；71B、72B：第2止挡件7(止挡件)；81A、82A：第1止挡件检测部(止挡件检测部)；81B、82B：第2止挡件检测部(止挡件检测部)；101：第1输送装置(输送装置、特定输送装置或者剩余输送装置)；102：第2输送装置(输送装置、特定输送装置或者剩余输送装置)；200：控制装置；220：控制部；230：存储部；301：第1区域(隔离区域)；302：第2区域(隔离区域)；400：物品。