具有简便定位功能的机器人叉车的制作方法

技术特征：

1.一种具有简便定位功能的机器人叉车，其特征在于：包括车体底盘、安装在车体底盘上的驱动轮和随动轮、安装在车体底盘侧端并垂直于车体底盘的车体立柱、安装在车体上的车体控制箱、定位控制装置、平台升降装置和横向存取货物装置，所述的定位控制装置包括对于货架上货物托盘的定位装置以及对于地面任意目标点的定位装置；

对于货架上货物托盘的定位装置包括采取二维码定位装置或激光定位装置；定位货架上货物托盘的二维码定位装置或激光定位装置安装在所述横向存取货物装置上。

2.根据权利要求1所述的一种具有简便定位功能的机器人叉车，其特征在于：所述的定位控制装置包括二维码导航定位控制装置、激光混合导航定位控制装置或二维码混合导航定位控制装置。

3.根据权利要求1所述的一种具有简便定位功能的机器人叉车，其特征在于：所述的对于地面任意目标点的定位装置包括采取二维码定位装置或激光混合定位装置或二维码混合定位装置。

4.根据权利要求2所述的一种具有简便定位功能的机器人叉车，其特征在于；所述的二维码导航定位控制装置包括安装在车体上的用于读取仓储地面上和仓储货架上二维码信息的二维码读码器、通信接口、微处理器、编码器接口；

所述的用于读取仓储地面上二维码信息的二维码的读码器安装在车体底盘的下方。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种具有简便定位功能的机器人叉车，其特征在于：所述平台升降装置为：在两个车体立柱的中间垂直安装有平台升降丝杠，平台升降丝杠的顶端通过平台升降丝杠连接轴承并与车体相连接，平台升降丝杠的底端通过平台升降丝杠电机与车体相连接；在两个车体立柱上设有升降滑槽，所述横向存取货物装置嵌装在升降滑槽内。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的一种具有简便定位功能的机器人叉车，其特征在于：所述横向存取货物装置从下至上为五层结构，分别为承重层、平台层、第一滑板层、第二滑板层和钩取装置层，在平台层的中间还设置有滑板驱动机构，其中：

所述承重层为多条沿着车体长度方向的承重杆间隔一定的距离组成的长方形平面，该平面与车体底盘平行，承重层两边承重杆的一端各自嵌入在车体立柱滑槽内并带动整个承重层沿着车体立柱滑槽升降；

所述的平台层固装于承重层之上并且平行于车体底盘，平台层为两个沿车体宽度方向的平台支撑梁间隔一定的距离组成的长方形平面，该长方形平面的长度方向与承重层长方形平面的长度方向互为垂直，该长方形平面的长度大于车体的宽度，并且其长度方向的两端各自超出车身宽度的部分是等长的，在平台支撑梁的两端分别安装有托盘读码器；

所述第一滑板层固装在平台层之上，第一滑板层包括两条水平架设在两条平台支撑梁之上并分别与平台支撑梁竖直方向对齐的第一轨道、分别包围在各自第一轨道上端的两个第一滑块、分别与两个第一滑块固装在一起并且架设在两个第一滑块之上的第一滑板以及安装在第一滑板下表面并与第一滑板固装在一起的第一丝杠滑块；

所述的第二滑板层通过第二滑板滑块与第一滑板层间隔一定距离悬空设置在第一滑板层之上，所述第二滑板层包括两条水平架设在第一滑板之上并且分别与第一滑块竖直对齐的第二轨道、分别包围在各自第二轨道上端的两个第二滑块、分别与两个第二滑块固装在一起并且架设在两个第二滑块之上的第二滑板以及安装在第二滑板下表面并与第二滑板固装在一起的第二丝杠滑块；

所述的钩取装置层通过沿第二滑板长度方向两端的钩子固定条块固装在第二滑板层之上，所述钩取装置层包括两个钩子固定条块、两对钩子、夹紧装置；所述两对钩子分别通过各自的钩子固定条块固装在第二滑板层之上，所述的夹紧装置包括设置在其两端的夹紧臂、连接两端夹紧臂的伸缩杆、用于拉伸伸缩杆的夹紧电机；所述钩取装置层沿车体长度方向的外侧探出第二滑板层，所述夹紧电机设置在其探出部分的下方；

所述的滑板驱动机构安装在平台层的两个平台支撑梁之间，沿着平台层长度方向水平安装有第一丝杠、带动第一丝杠的电机以及第一传送装置、第二丝杠、带动第二丝杠的电机以及第二传送装置；第一丝杠与第一丝杠滑块采用螺旋连接，第二丝杠与第二丝杠滑块采用螺旋连接，带动第一丝杠的电机和带动第二丝杠的电机对头设置在平台长度方向的两端。

7.根据权利要求6所述的一种具有简便定位功能的机器人叉车，其特征在于：所述的第一传送装置和第二传送装置为同步带传送装置或齿轮传送装置。