一种腹膜透析液袋包装设备的制作方法

本发明涉及包装设备领域，特别是涉及一种腹膜透析液袋包装设备。

背景技术：

腹膜透析液袋的包装流程中需要将空袋的软管充气并涂环已酮后插到满袋的管口上，然后捋顺软管；最后将空袋和满袋一同装进包装袋中，并对包装袋进行封口，满袋里装的液体是有温度的，大概在45度左右，所以，在装包装袋的过程中，有粘性，不易装进包装袋；现有的腹膜透析液袋的包装生产线基本由人工作业，工人的工作量大，产品的质量不一致；如果使用自动化设备包装，将面临软管难以对准插接，软管难以捋顺，难以套上包装袋等等问题。

技术实现要素：

本发明主要解决的技术问题是提供一种腹膜透析液袋包装设备，能够完成软管插接，双管捋顺，并将空袋和满袋装入外袋中，实现自动化腹膜透析液袋的包装。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种腹膜透析液袋包装设备，包括：传送皮带、插管模组、装袋模组、不合格品导出机构、寻口视觉检测机构、出料视觉检测机构、装袋视觉检测机构、计数统计机构、操作平台、显示器和触摸屏；所述寻口视觉检测机构设置在装袋模组处，操作平台、显示器和触摸屏固定在装袋模组外部，装袋视觉检测机构设置在装袋模组处；所述传送皮带包括下层传送带和上层传送带，所述插管模组、出料视觉检测机构、计数统计机构、不合格品导出机构、装袋模组沿着下层传送带依次设置，插管模组靠近下层传送带头部设置，装袋模组对应下层传送带尾部设置；所述上层传送带设于下层传送带正上方的位置，所述上层传送带一端位于插管模组处，另一端向下层传送带头部方向延伸。

优选的，所述插管模组包括插管支架、六轴机器人、上管气动夹爪、下管气动夹爪、下管夹爪固定架和下管导向板；所述下层传送带穿过插管支架，所述六轴机器人固定在上层传送带上方的插管支架上，上管气动夹爪设置在六轴机器人上；所述下管夹爪固定架固定在插管支架上对应下层传送带的位置，且下管夹爪固定架位于六轴机器人下方，下管气动夹爪设置在下管夹爪固定架上；所述下管导向板固定在下层传送带的侧边，下管导向板朝向下层传送带的上表面倾斜，下管导向板上对应下层传送带的一面上固定有导向条，导向条包括从上而下相互平行设置的上导向条、中导向条和下导向条，上导向条和中导向条设在下管导向板处，上导向条和中导向条与下管导向板之间设有间隙，下导向条朝向下层传送带的头部方向伸出于下管导向板，且下导向条靠近下层传送带上表面设置，下导向条与中导向条之间设有弧形过渡导向条；所述上层传送带上对应六轴机器人的一端设有倾斜向下的弯折部。

优选的，所述不合格品导出机构包括导出传送线、导出拨板、导出气缸和导出固定架；所述导出传送线和导出固定架分别设置在下层传送带的两侧，导出传送线与下层传送带垂直；所述导出固定架上靠近下层传送带且靠近插管模组的一角上固定有拨板转轴，导出固定架上远离下层传送带且靠近装袋模组的一角上固定有导出气缸固定板，导出气缸固定在导出气缸固定板上；所述导出拨板背面的一端上固定有拨板套筒，拨板套筒套在拨板转轴上，导出气缸的活塞杆与导出拨板的背面连接，导出拨板靠近下层传送带上表面设置；所述导出拨板正面上分布有若干导出滚轴，导出滚轴的轴线垂直于下层传送带；所述下层传送带上与导出传送线同一侧的位置设有导向滚轴板，导向滚轴板与导向拨板相对应，导向滚轴板与导向拨板形成不封口的V型，导向滚轴板上对应导向拨板的一面上设有若干导向滚轴，导向滚轴的轴线垂直于下层传送带。

优选的，所述装袋模组包括装袋机架、吸取机构、撑口机构、滚轮传送线和热封口机；所述滚轮传送线固定在装袋机架上且对应下层传送带设置，下层传送带与滚轮传送线之间设有过渡斜面，装袋机架上位于滚轮传送线侧面的位置设有包装袋放置箱；所述热封口机固定在装袋机架上远离下层传送带的一侧；所述吸取机构包括上吸盘机构和下吸盘机构，上吸盘机构和下吸盘机构分别设于滚轮传送线的上方和下方，撑口机构设置在滚轮传送线侧面的位置，撑口机构对应吸取机构设置。

优选的，所述上吸盘机构包括丝杆、丝杆驱动电机、丝杆固定板、丝杆座、丝杆螺母，上吸盘底座、上吸盘升降滑轨、上吸盘升降电机、升降同步带、上吸盘固定板和上吸盘；所述丝杆固定板固定在装袋机架上位于滚轮传送线上方的位置，丝杆固定板横跨于滚轮传送线和包装袋放置箱之间；所述丝杆驱动电机和丝杆座固定在丝杆固定板上，丝杆设置在丝杆座上，丝杆驱动电机与丝杆传动连接，丝杆螺母套设在丝杆上，上吸盘底座与丝杆螺母连接固定；所述上吸盘升降滑轨呈竖直方向固定在上吸盘底座上，上吸盘升降滑轨上可滑动的设有上吸盘升降滑块；所述上吸盘升降电机垂直固定在上吸盘底座上，上吸盘升降电机的主轴与上吸盘升降滑轨位于同一侧，上吸盘升降电机的主轴上固定有升降主动带轮，上吸盘底座上位于升降主动带轮正下方的位置设有升降从动带轮，升降主动带轮与升降从动带轮通过升降同步带传动，所述上吸盘固定板固定在上吸盘升降滑块上，且上吸盘固定板与升降同步带连接固定；所述上吸盘固定在上吸盘固定板上；所述下吸盘机构包括下吸盘底座、下吸盘升降气缸、下吸盘固定板和下吸盘；所述下吸盘底座固定在滚轮传送线下方，下吸盘升降气缸垂直固定在下吸盘底座上，下吸盘固定板固定在下吸盘升降气缸的活塞杆上，所述下吸盘固定在下吸盘固定板上，下吸盘对应滚轮传送线的间隙设置。

优选的，所述撑口机构包括横向移动机构、纵向移动机构、撑口气动夹爪和撑开板；所述横向移动机构包括横向移动底板、横向移动电机、横向移动滑轨、横向移动滑块、横向主动带轮、横向从动带轮和横向移动同步带，横向移动底板固定在装袋机架上靠近滚轮传送线侧面的位置，横向移动滑轨固定在横向移动底板上表面，横向移动滑轨与所述丝杆平行；所述横向移动电机固定在横向移动底板下表面，横向移动电机的主轴向上伸出于横向移动底板，横向主动带轮固定在横向移动电机的主轴上，横向从动带轮设置在横向移动底板上，横向主动带轮与横向从动带轮的连线与横向移动滑轨平行，横向主动带轮与横向从动带轮通过横向移动同步带传动；所述横向移动滑块可滑动的设在横向移动滑轨上，横向移动滑块与横向移动同步带连接；所述纵向移动机构包括纵向移动底板、纵向移动电机、纵向移动滑轨、纵向移动滑块、纵向主动带轮、纵向从动带轮和纵向移动同步带，纵向移动底板固定在横向移动滑块上，纵向移动滑轨固定在纵向移动底板上表面，纵向移动滑轨与所述横向移动滑轨垂直；所述纵向移动电机固定在纵向移动底板一端的下表面，纵向移动电机的主轴向上伸出于纵向移动底板，纵向主动带轮固定在纵向移动电机的主轴上，纵向从动带轮设置在纵向移动底板上，纵向主动带轮与纵向从动带轮的连线与纵向移动滑轨平行，纵向主动带轮与纵向从动带轮通过纵向移动同步带传动；所述纵向移动滑块可滑动的设在纵向移动滑轨上，纵向移动滑块与纵向移动同步带连接；所述纵向移动滑块上设有撑口固定座，撑口气动夹爪固定在撑口固定座上，撑口气动夹爪的夹爪分别朝上下两个方向开合；所述撑开板有两块，撑开板包括弧形板和垂直固定在弧形板一端的连接板，两个连接板分别固定在撑口气动夹爪的两个夹爪上，两个弧形板的弧口相对设置。

优选的，所述寻口视觉检测机构包括寻口相机固定架和固定在寻口相机固定架上的寻口相机；所述出料视觉检测机构包括出料检测相机固定架和固定在出料检测相机固定架上的出料检测相机；所述装袋视觉检测机构包括装袋检测相机固定架和固定在装袋检测相机固定架上的装袋检测相机。

本发明的有益效果是：本发明能够完成软管插接，双管捋顺，并将空袋和满袋装入外袋中，实现自动化腹膜透析液袋的包装，效率高。

附图说明

图1是本发明一种腹膜透析液袋包装设备一较佳实施例的立体结构示意图；

图2是所示一种腹膜透析液袋包装设备另一视角的立体结构示意图；

图3是所示一种腹膜透析液袋包装设备的主视结构示意图；

图4是所示一种腹膜透析液袋包装设备的俯视结构示意图；

图5是所示一种腹膜透析液袋包装设备中下管夹管机构的放大立体结构示意图；

图6是所示一种腹膜透析液袋包装设备中不合格品导出机构的放大立体结构示意图；

图7是所示一种腹膜透析液袋包装设备中吸取机构的放大立体结构示意图；

图8是所示一种腹膜透析液袋包装设备中撑口机构的放大立体结构示意图。

附图中各部件的标记如下：1、上层传送带；2、下层传送带；3、上管夹管机构；4、下管夹管机构；5、不合格品导出机构；6、导出传送线；7、吸取机构；8、撑口机构；9、热封口机；10、插管支架；41、下管夹爪固定架；42、下管气动夹爪；43、下管导向板；44、上导向条；45、中导向条；46、下导向条；51、导出固定架；52、导出气缸；53、导出拨板；54、导出滚轴；71、丝杆驱动电机；72、上吸盘升降电机；73、上吸盘底座；74、上吸盘升降滑轨；75、上吸盘固定板；76、下吸盘固定板；77、上吸盘；78、下吸盘；81、撑开板；82、撑口气动夹爪；83、纵向移动滑轨；84、纵向移动底板；85、纵向移动电机；86、横向移动滑轨；87、横向移动底板；88、横向移动电机。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1至图8，本发明实施例包括：

一种腹膜透析液袋包装设备，包括：传送皮带、插管模组、装袋模组、不合格品导出机构5、寻口视觉检测机构、出料视觉检测机构、装袋视觉检测机构、计数统计机构、操作平台、显示器和触摸屏；所述寻口视觉检测机构设置在装袋模组处，操作平台、显示器和触摸屏固定在装袋模组外部，装袋视觉检测机构设置在装袋模组处；所述寻口视觉检测机构包括寻口相机固定架和固定在寻口相机固定架上的寻口相机；所述出料视觉检测机构包括出料检测相机固定架和固定在出料检测相机固定架上的出料检测相机；所述装袋视觉检测机构包括装袋检测相机固定架和固定在装袋检测相机固定架上的装袋检测相机。所述传送皮带包括下层传送带2和上层传送带1，所述插管模组、出料视觉检测机构、计数统计机构、不合格品导出机构5、装袋模组沿着下层传送带2依次设置，插管模组靠近下层传送带2头部设置，装袋模组对应下层传送带2尾部设置；所述上层传送带1设于下层传送带2正上方的位置，所述上层传送带1一端位于插管模组处，另一端向下层传送带2头部方向延伸。

所述插管模组包括插管支架10、上管夹管机构3、下管夹管机构4；上管夹管机构3包括六轴机器人和上管气动夹爪，下管夹管机构4包括下管气动夹爪42、下管夹爪固定架41和下管导向板43；所述下层传送带2穿过插管支架10，所述六轴机器人固定在上层传送带1上方的插管支架10上，上管气动夹爪设置在六轴机器人上；所述下管夹爪固定架41固定在插管支架10上对应下层传送带2的位置，且下管夹爪固定架41位于六轴机器人下方，下管气动夹爪42设置在下管夹爪固定架41上；所述下管导向板43固定在下层传送带2的侧边，下管导向板43朝向下层传送带2的上表面倾斜，下管导向板43上对应下层传送带2的一面上固定有导向条，导向条包括从上而下相互平行设置的上导向条44、中导向条45和下导向条46，上导向条44和中导向条45设在下管导向板43处，上导向条44和中导向条45与下管导向板43之间设有间隙，下导向条46朝向下层传送带2的头部方向伸出于下管导向板43，且下导向条46靠近下层传送带2上表面设置，下导向条与中导向条45之间设有弧形过渡导向条；所述上层传送带1上对应六轴机器人的一端设有倾斜向下的弯折部。

所述不合格品导出机构5包括导出传送线6、导出拨板53、导出气缸52和导出固定架51；所述导出传送线6和导出固定架51分别设置在下层传送带2的两侧，导出传送线6与下层传送带2垂直；所述导出固定架51上靠近下层传送带2且靠近插管模组的一角上固定有拨板转轴，导出固定架51上远离下层传送带2且靠近装袋模组的一角上固定有导出气缸固定板，导出气缸52固定在导出气缸固定板上；所述导出拨板53背面的一端上固定有拨板套筒，拨板套筒套在拨板转轴上，导出气缸52的活塞杆与导出拨板53的背面连接，导出拨板53靠近下层传送带2上表面设置；所述导出拨板53正面上分布有若干导出滚轴54，导出滚轴54的轴线垂直于下层传送带2；所述下层传送带2上与导出传送线6同一侧的位置设有导向滚轴板，导向滚轴板与导向拨板相对应，导向滚轴板与导向拨板形成不封口的V型，导向滚轴板上对应导向拨板的一面上设有若干导向滚轴，导向滚轴的轴线垂直于下层传送带2。

所述装袋模组包括装袋机架、吸取机构7、撑口机构8、滚轮传送线和热封口机9；所述滚轮传送线固定在装袋机架上且对应下层传送带2设置，下层传送带2与滚轮传送线之间设有过渡斜面，装袋机架上位于滚轮传送线侧面的位置设有包装袋放置箱；所述热封口机9固定在装袋机架上远离下层传送带2的一侧；所述吸取机构7包括上吸盘机构和下吸盘机构，上吸盘机构和下吸盘机构分别设于滚轮传送线的上方和下方，撑口机构8设置在滚轮传送线侧面的位置，撑口机构8对应吸取机构7设置。所述上吸盘机构包括丝杆、丝杆驱动电机71、丝杆固定板、丝杆座、丝杆螺母，上吸盘底座73、上吸盘升降滑轨74、上吸盘升降电机72、升降同步带、上吸盘固定板75和上吸盘77；所述丝杆固定板固定在装袋机架上位于滚轮传送线上方的位置，丝杆固定板横跨于滚轮传送线和包装袋放置箱之间；所述丝杆驱动电机71和丝杆座固定在丝杆固定板上，丝杆设置在丝杆座上，丝杆驱动电机71与丝杆传动连接，丝杆螺母套设在丝杆上，上吸盘底座73与丝杆螺母连接固定；所述上吸盘升降滑轨74呈竖直方向固定在上吸盘底座73上，上吸盘升降滑轨74上可滑动的设有上吸盘升降滑块；所述上吸盘升降电机72垂直固定在上吸盘底座73上，上吸盘升降电机72的主轴与上吸盘升降滑轨74位于同一侧，上吸盘升降电机72的主轴上固定有升降主动带轮，上吸盘底座73上位于升降主动带轮正下方的位置设有升降从动带轮，升降主动带轮与升降从动带轮通过升降同步带传动，所述上吸盘固定板75固定在上吸盘升降滑块上，且上吸盘固定板75与升降同步带连接固定；所述上吸盘77固定在上吸盘固定板75上；所述下吸盘机构包括下吸盘底座、下吸盘升降气缸、下吸盘固定板76和下吸盘78；所述下吸盘底座固定在滚轮传送线下方，下吸盘升降气缸垂直固定在下吸盘底座上，下吸盘固定板76固定在下吸盘升降气缸的活塞杆上，所述下吸盘78固定在下吸盘固定板76上，下吸盘对应滚轮传送线的间隙设置。所述撑口机构8包括横向移动机构、纵向移动机构、撑口气动夹爪82和撑开板81；所述横向移动机构包括横向移动底板87、横向移动电机88、横向移动滑轨86、横向移动滑块、横向主动带轮、横向从动带轮和横向移动同步带，横向移动底板87固定在装袋机架上靠近滚轮传送线侧面的位置，横向移动滑轨86固定在横向移动底板87上表面，横向移动滑轨86与所述丝杆平行；所述横向移动电机88固定在横向移动底板87下表面，横向移动电机88的主轴向上伸出于横向移动底板87，横向主动带轮固定在横向移动电机88的主轴上，横向从动带轮设置在横向移动底板87上，横向主动带轮与横向从动带轮的连线与横向移动滑轨86平行，横向主动带轮与横向从动带轮通过横向移动同步带传动；所述横向移动滑块可滑动的设在横向移动滑轨86上，横向移动滑块与横向移动同步带连接；所述纵向移动机构包括纵向移动底板84、纵向移动电机85、纵向移动滑轨83、纵向移动滑块、纵向主动带轮、纵向从动带轮和纵向移动同步带，纵向移动底板84固定在横向移动滑块上，纵向移动滑轨83固定在纵向移动底板84上表面，纵向移动滑轨83与所述横向移动滑轨86垂直；所述纵向移动电机85固定在纵向移动底板84一端的下表面，纵向移动电机85的主轴向上伸出于纵向移动底板84，纵向主动带轮固定在纵向移动电机85的主轴上，纵向从动带轮设置在纵向移动底板84上，纵向主动带轮与纵向从动带轮的连线与纵向移动滑轨83平行，纵向主动带轮与纵向从动带轮通过纵向移动同步带传动；所述纵向移动滑块可滑动的设在纵向移动滑轨83上，纵向移动滑块与纵向移动同步带连接；所述纵向移动滑块上设有撑口固定座，撑口气动夹爪82固定在撑口固定座上，撑口气动夹爪82的夹爪分别朝上下两个方向开合；所述撑开板81有两块，撑开板81包括弧形板和垂直固定在弧形板一端的连接板，两个连接板分别固定在撑口气动夹爪82的两个夹爪上，两个弧形板的弧口相对设置。

本发明的上层传送带用于空袋的传输，下层传送带用于装有液体的满袋的传输；当满袋传送至插管模组处时由于满袋的软管位于下管导向板一侧，满袋的软管在移动时在导向条和下管导向板的导向作用下移动到下管气动夹爪的位置，下管气动夹爪夹住满袋的软管端部；当空袋传送至插管模组处时，空袋从上层传送带上掉到满袋上，寻口视觉检测机构检测空袋上软管的端部位置并将位置信息传送给六轴机器人，六轴机器人上的上管气动夹爪夹住空袋的软管端部，并将空袋的软管端部插入满袋的软管端部；完成插管工序后出料视觉检测机构检测是否插接完成，计数统计机构对完成插接的腹膜透析液袋进行计数，若出料视觉检测机构检测到插管未完成，不合格品导出机构的导出气缸推动导出拨板将不合格品推到导出传送线上；完成插接的腹膜透析液袋在导向滚轴板与导向拨板的导向作用下进行偏转，偏转后腹膜透析液袋进入装袋模组中，上吸盘机构从包装袋放置箱中吸取一枚空的包装袋，并移动到下吸盘机构处，上吸盘机构与下吸盘机构配合将包装袋袋口打开，撑口机构的弧形板伸入袋口并进一步撑开包装袋，腹膜透析液袋沿着滚轮传送线进入到包装袋中，装袋视觉检测机构对是否完成装袋进行检查，装袋合格后热封口机对包装袋进行封口。本发明能够完成软管插接，双管捋顺，并将空袋和满袋装入外袋中，实现自动化腹膜透析液袋的包装。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。