本发明属于升降机（elevator）技术领域，涉及升降机轿厢的稳定装置（damper）、使用该稳定装置的升降机系统、以及稳定装置的控制方法。
背景技术：
升降机系统的升降机轿厢是通过钢绳或钢带等曳引媒介曳引或悬挂，特别是在升降机轿厢停在某一楼层位置装载/卸载乘客或物品时，升降机轿厢被钢绳或钢带悬挂而相对停止在井道中而方便装载或卸载。
然而，钢绳或钢带等曳引媒介是或多或少地具有一定弹性的，如果在装载或卸载的过程中导致升降机轿厢重量变化较大，会容易导致升降机轿厢产生导轨方向的上下振动，特别是在钢绳或钢带较长的情形下。这种振动导致升降机轿厢相对某一楼层位置停靠不稳定、乘客体验差。
技术实现要素：
本发明至少针对上述问题提供以下技术方案。
按照本发明的第一方面，提供一种升降机轿厢（13）的稳定装置（100），其特征在于，包括：
基座（110），其相对所述升降机轿厢（13）固定安装；
夹钳机构，其用于夹持导轨（11）的导轨面以产生阻止所述升降机轿厢（13）移动的摩擦力（friction），所述夹钳机构主要由两个钳臂组件（170a，170b）组成；
电磁驱动部件（120），其至少用于为所述钳臂组件（170a，170b）提供夹持所述导轨（11）的导轨面（110）的力；
连杆传动组件，其设置在所述电磁驱动部件（120）与所述夹钳机构之间；
其中，所述连杆传动组件被设置为能够在大致垂直所述导轨面（110）的方向上移动并带动其所连接的所述两个钳臂组件（170a，170b）的至少一个相向所述导轨（11）移动。
按照本发明的第二方面，提供一种升降机系统（10，20），其包括升降机轿厢（13）和导轨（11），还包括以上所述稳定装置（100）。
按照本发明的第三方面，提供一种升降机轿厢（13）的稳定装置（100）的控制方法，所述稳定装置（100）能够工作于脱开状态（31）和产生阻止所述升降机轿厢（13）移动的摩擦力（ffriction）的阻尼输出状态（34），其特征在于，所述控制方法中，使所述稳定装置（100）从所述脱开状态（31）变换至轻接触状态（33）再从所述轻接触状态（33）变换至所述阻尼输出状态（34），其中，所述轻接触状态（33）是指所述稳定装置（100）接触导轨（11）但基本不对所述导轨（11）产生压力或者对所述导轨（11）产生的压力基本不影响所述升降机轿厢（13）的正常运行。
按照本发明的第四方面，提供一种升降机轿厢（13）的稳定装置（100）的控制方法，所述稳定装置（100）能够工作于脱开状态（31）和产生阻止所述升降机轿厢（13）移动的摩擦力（ffriction）的阻尼输出状态（34），其特征在于，
所述控制方法中，使所述稳定装置（100）从所述阻尼输出状态（34）渐变地变换至所述轻接触状态（33），其中，所述轻接触状态（33）是指所述稳定装置（100）接触导轨（11）但基本不对所述导轨（11）产生压力或者对所述导轨（11）产生的压力基本不影响所述升降机轿厢（13）的正常运行。
按照本发明的第五方面，提供一种稳定装置（100）的控制器（80，90），所述所述控制器（80，90）被配置为使所述稳定装置（100）能够工作于脱开状态（31）、轻接触状态（33）或产生阻止所述升降机轿厢（13）移动的摩擦力（ffriction）的阻尼输出状态（34）；
所述控制器（80，90）还被配置为：使所述稳定装置（100）从所述脱开状态（31）变换至所述轻接触状态（33）再从所述轻接触状态（33）变换至所述阻尼输出状态（34），或者使所述稳定装置（100）从所述阻尼输出状态（34）渐变地变换至所述轻接触状态（33）；
其中，所述轻接触状态（33）是指所述稳定装置（100）接触导轨（11）但基本不对所述导轨（11）产生压力或者对所述导轨（11）产生的压力基本不影响所述升降机轿厢（13）的正常运行。
按照本发明的第六方面，提供一种升降机系统（10，20），包括升降机轿厢（13）、导轨（11）和稳定装置，还包括以上所述的用于控制所述稳定装置的控制器（80，90）。
根据以下描述和附图本发明的以上特征和操作将变得更加显而易见。
附图说明
从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
图1是按照本发明一实施例的升降机系统的侧视图，其使用图2所示实施例的稳定装置100，其中，图1（a）示意稳定装置被安装在升降机轿厢的的轿厢主体与下导靴之间，图1（b）示意稳定装置被安装在升降机轿厢的的轿厢主体与上导靴之间。
图2是按照本发明一实施例的升降机轿厢的稳定装置的立体结构示意图。
图3是图2所示实施例的稳定装置的内部结构的一立体结构示意图。
图4是图2所示实施例的稳定装置的内部结构的又一立体结构示意图。
图5是图2所示实施例的稳定装置的俯视图。
图6是图3所示实施例的稳定装置的内部结构的俯视图。
图7是图2所示实施例的稳定装置的右视图。
图8是图2所示实施例的稳定装置的主视图。
图9是图2所示实施例的稳定装置的连杆传动组件和导向部件的结构示意图，其中图9（a）为一视角的立体结构示意图，图9（b）为又一视角的立体结构示意图。
图10是图2所示实施例的稳定装置的钳臂组件的摩擦片和摩擦片安装座的结构示意图，其中图10（a）为立体结构示意图，图10（b）为主视图。
图11是图2所示实施例的稳定装置的在夹持导轨的过程中的基本工作原理示意图。
图12是图2所示实施例的稳定装置的在夹持导轨的过程的对中过程中的基本工作原理示意图。
图13是按照本发明第一实施例的稳定装置的控制方法原理示意图。
图14是按照本发明第二实施例的稳定装置的控制方法原理示意图。
图15是按照本发明第三实施例的稳定装置的控制方法原理示意图。
图16是按照本发明第四实施例的稳定装置的控制方法原理示意图。
图17是按照本发明一实施例的稳定装置的控制器的结构示意图。
图18是按照本发明又一实施例的稳定装置的控制器的结构示意图。
图19是本发明实施例的稳定装置基于本发明实施例的控制方法工作过程中的噪音测试结果示意图，其中图19（a）是从升降机轿厢内测试到的噪音，图19（b）是从升降机轿厢外的层站测试到的噪音。
图20是按照本发明又一实施例的升降机系统的基本结构示意图。
具体实施方式
现在将参照附图更加完全地描述本发明，附图中示出了本发明的示例性实施例。但是，本发明可按照很多不同的形式实现，并且不应该被理解为限制于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例使得本公开变得彻底和完整，并将本发明的构思完全传递给本领域技术人员。
下面的描述中，为描述的清楚和简明，并没有对图中所示的所有多个部件进行详细描述。附图中示出了本领域普通技术人员为完全能够实现本发明的多个部件，对于本领域技术人员来说，许多部件的操作都是熟悉而且明显的。
在以下的说明中，为方便说明，将升降机系统中的导轨的方向定义为z方向，垂直于导轨的导轨面的方向定义为y方向，垂直于z方向和y方向的方向定义为x方向。需要理解，这些方向的定义是用于相对于的描述和澄清，其可以根据稳定装置的方位的变化而相应地发生变化。
在以下实施例中，在没有特殊说明的情况下，“上”和“下”的方位术语是基于x方向来定义的（参照图6），“左”和“右”方向术语是基于y方向来定义的（参照图6）；并且，应当理解到，这些方向性术语是相对的概念，它们用于相对于的描述和澄清，其可以根据稳定装置所安装的方位的变化而相应地发生变化。
以下结合图1至图12对本发明一实施例的升降机轿厢的稳定装置100以及使用其的升降机系统10进行详细示例说明。
在一实施例的升降机系统10中，升降机轿厢13通过曳引媒介（例如钢带14）曳引，如果升降机轿厢13进行装载/卸载（例如乘客进出等），升降机轿厢13的重量的变化将导致钢带14产生一定量的弹性形变，鉴于钢带14的弹性形变相对较大，因此，将会产生在z方向的较为明显的振动。
稳定装置100安装在升降机轿厢13上，具体如图1所示，稳定装置100安装在升降机轿厢13的轿厢主体（例如轿厢架）与导靴12之间；例如，如图1（a）所示，稳定装置100安装在升降机轿厢13的底部，可以是安装在下导靴与轿厢主体之间；又例如，如图1（b）所示，稳定装置100安装在升降机轿厢13的顶部，可以是安装在上导靴与轿厢主体之间。在其他实施例中，还可以是上导靴和下导靴同时对应地安装该稳定装置100，具体可以根据不影响升降机轿厢13在井道中的正常运行的原则来选择安装。稳定装置100可以在两根导轨11上同时对应安装，稳定装置100具体安装数量不是限制性的。
本发明实施例的稳定装置100的主要作用是在升降机轿厢13停靠在某一楼层的层站时（例如层站的层门打开时）减少升降机轿厢13在z方向上的振动，从而提高乘客的乘坐体验；具体是通过稳定装置100夹持作用在导轨11的导轨面110上，稳定装置100产生夹持力，从而导轨11与稳定装置100之间产生一定大小的摩擦力friction，该摩擦力friction阻止或阻尼升降机轿厢13在z方向上的振动。将理解到，通过控制稳定装置100产生的夹持力大小（即施加在导轨面110上的压力大小），本发明的稳定装置100能够控制上述摩擦力friction的大小。
如图2至图8所示，稳定装置100包括基座110，基座110相对升降机轿厢13固定安装。在一实施例中，基座110包括基本平行设置的第一盖板110a和第二盖板110b，第一盖板110a和第二盖板110b设置xy平面上，并且它们在z方向上相向地设置。结合图1所示，稳定装置100安装时，是通过第一盖板110a/第二盖板110b将稳定装置100固定安装在升降机轿厢13上，导靴12固定安装在稳定装置100的第二盖板110b/第一盖板110a上，这样稳定装置100安装结构简单，并且尽可能地减小了对导靴12的影响。
在第一盖板110a和第二盖板110b之间，基座110可以设置有各种用于固定或限位稳定装置100的内部构件的结构，例如用于安装钳臂组件170的钳臂安装座190，其中，钳臂安装座190的两端是通过安装销轴192固定在第一盖板110a和第二盖板110b上。
继续如图2至图12所示，稳定装置100中设置有电磁驱动部件120，电磁驱动部件120能够在通电或上电被激励的情况下提供输出力fsolenoid，该输出力fsolenoid可以至少为该稳定装置100提供夹持导轨11所需的力。电磁驱动部件120工作反应速度快、易于通过电信号控制等优点，电磁驱动部件120的具体类型不是限制性的，例如电磁驱动部件120可以通过螺线管等实现。为控制电磁驱动部件120的力fsolenoid的输出，可以设置相应的控制器（图中未示出），该控制器也可以作为稳定装置100的至少一部分。后面关于图17和图18的描述中，将对该控制器进行详细示例说明。
继续如图2至图12所示，稳定装置100中主要设置有夹钳机构和连杆传动组件。其中，在稳定装置100工作时，夹钳机构用于夹持导轨11的导轨面110，以产生阻止升降机轿厢13在z方向上移动的摩擦力ffriction；夹钳机构主要由两个钳臂组件170a和170b组成，其中170a为左钳臂组件，170b为右钳臂组件，它们具有基本相同的结构并且在y方向上相向地对称设置；钳臂组件170a和170b都能够在y方向上左右运动或移动，其运动所需要的力由连杆传动组件传递提供，在夹持导轨的过程中，连杆传动组件可以同时提供力推动钳臂组件170a和170b都相向于导轨11移动，靠近并直至接触作用在导轨面110上。
在一实施例中，如图2-6、图8和图10所示，每个钳臂组件170a和170b包括摩擦片171、摩擦片安装座173和钳臂172，其中，摩擦片171用来与导轨11的导轨面110接触并产生摩擦力，其可拆卸地安装摩擦片安装座173上，在摩擦片171因磨损需要更换或者在维护时，方便摩擦片171的拆卸安装，因此，维护简单方便。具体地，摩擦片171可以通过两个或多个螺钉1711（如图10所示）可拆卸地安装摩擦片安装座173上。摩擦片171的具体材料类型和形状设计不是限制性的。
进一步，摩擦片安装座173安装在钳臂172的末端，钳臂172安装在固定于基座110上的钳臂安装座190上，钳臂安装座190上设置有在y方向上的导向轴191，每个钳臂172安装在导向轴191上并能够在导向轴191上运动或移动，这样，实现能够每个钳臂172能够在大致y方向上左右移动或运动，钳臂组件170a或170b整体也因此能在大致y方向上左右移动或运动。
在一实施例中，通过配置摩擦片安装座173实现其在工作时能够相对导轨面110在预定角度范围内转动（例如在xy平面内转动预定角度），从而能够使其上所安装固定的摩擦片171能够自适应地与导轨11产生最大接触面，这样，有利于稳定装置100产生足够的摩擦力，工作变得更稳定可靠，特别是在导轨面110因导轨11形变而产生形变的情况下，在夹持导轨11的过程中，摩擦片171能够自适应地调整其相对导轨面110的角度。
具体地，可以通过设置摩擦片安装座173的安装方式来实现以上功能，示例地如图10所示，摩擦片安装座173上设置有安装孔1722和两个安装孔1721a和1721b，在安装孔1722、1721a和1721b中分别设置螺栓，从而将摩擦片安装座173安装在钳臂172上，通过构造安装孔1721a和1721b形状，可以使摩擦片安装座173整体能够相对安装孔1722的螺栓发生预定角度范围内的转动，例如，安装孔1721a和1721b被构造为椭圆形，还可以构造例如长方形，因此，椭圆形或长方形的安装孔1721a和1721b为摩擦片安装座173相对导轨面110的转动提供转动空间冗余。
继续如图2至图12所示，稳定装置100的连杆传动组件设置在电磁驱动部件120与夹钳机构之间，其可以将电磁驱动部件120输出的力fsolenoid传递至夹钳机构的两个钳臂组件170上，并且将电磁驱动部件120的输出轴121的上下运动转换为推动钳臂组件170的左右移动。在夹持导轨11的过程中，为自适用地实现对中操作，连杆传动组件被设置为能够在y方向上移动并带动其所连接的钳臂组件170a和170b的至少一个相向于导轨11移动，为此，在一实施例中，稳定装置100中设置有用于实现连杆传动组件在y方向上移动的导向部件140。
导向部件140的具体结构如图9所示，其在y方向上被限位，防止其随连杆传动组件左右一起移动，并且导向部件140在z方向上能够运动，例如，电磁驱动部件120的输出轴121在向上运动时，直接作用在导向部件140上从而推动导向部件140向上运动。
相应地，连杆传动组件主要地包括一推杆130和在推杆130两端铰接设置的两个连杆150（150a和150b），其中，连杆150a的两端分别可转动地连接推杆130的左端（例如连接推杆130的左端通过枢转轴135与连杆150a的一端连接在一起）和左钳臂组件170a的钳臂172，连杆150b的两端分别可转动地连接推杆130的右端（例如连接推杆130的右端通过枢转轴135与连杆150b的一端连接在一起）和右钳臂组件170b的钳臂172，推杆130是设置在导向部件140上并与导向部件140都是在y方向上设置，推杆130基本平行于钳臂安装座190的导向轴191，这样，推杆130、连杆150a和150b、导向轴191构成了大致梯形架构，其中，推杆130形成梯形架构的较长的下底边，连杆150a和150b形成梯形架构的腰边。
如图11所示，在电磁驱动部件120的输出轴121输出的力fsolenoid推动导向部件140向上运动时，导向部件140上的推杆130一起向上运动，在推杆130的推力作用下，连杆150a在如图11所示的顺时钟方向转动，连杆150b在如图11所示的逆时钟方向转动，进一步地，连杆150a推动左钳臂组件170a整体地沿导向轴191朝向导轨11运动，连杆150b推动右钳臂组件170b整体地沿导向轴191也朝向导轨11运动，右钳臂组件170b和左钳臂组件170a与导轨11的导轨面110之间的距离d越来越小，直至d=0，即摩擦片171与导轨面110接触。并且，电磁驱动部件120输出的力fsolenoid可以继续被转换并通过摩擦片171作用在导轨面110上，从而产生一定大小的摩擦力ffriction。
因此，以上实施例的推杆130和连杆150能够将电磁驱动部件120的输出轴121输出的力fsolenoid转换为推动钳臂组件170相向于导轨面110移动的力。
继续如图9和图11、图12所示，在一实施例中，导向部件140上设置有若干导向孔141，推杆130上相应地设置有导向凸部131，导向凸部131置于导向孔141中并在导向孔141中被限位地导向移动，从而推杆130能够在y方向上运动。具体地，导向孔141是在y方向上开孔形成的椭圆形孔，导向凸部131上设置有滚动轴承，从而能够自由地在椭圆形孔中沿y方向左右滚动预定距离。需要理解说明的是，在推杆130在y方向上左右移动或运动时，由于导向部件140在y方向上被限位，其基本不会在y方向上移动或运动。
连杆传动组件能在y方向上移动的特性将为本发明实施例的稳定装置100的两个钳臂组件170a和170b在夹持导轨11的过程中实现自动对中操作提供支持。参加图12所示，在夹持导轨11的过程中，存在其中一个钳臂组件170与导轨11的导轨面110先接触而另一个未接触导轨面110的情形，例如，左钳臂组件170a与导轨11的导轨面110接触但右钳臂组件170b与导轨11的导轨面110之间的距离仍为d1，此时，电磁驱动部件120继续输出力fsolenoid，该力fsolenoid至少部分被连杆传动组件转换为导轨面110对与其接触的左钳臂组件170a产生的反作用力，该反作用力推动连杆传动组件（包括推杆130）在y方向上相对导向部件140向左移动，并带动右钳臂组件170b相向导轨11的导轨面110移动，直到右钳臂组件170b的摩擦片171也接触导轨面110（即d1=0），完成对中操作。以上对中操作可以在夹持导轨的过程中自动完成，从而避免了仅一个钳臂组件170作用在导轨11的导轨面上而导致摩擦力输出达不到预定大小的问题，夹持更加有效，保证了稳定装置100工作更加可靠。
在一实施例中，如图9所示，在推杆130上对应于电磁驱动部件120的输出轴121之处，设置有穿孔132，电磁驱动部件120的输出轴121能够自由地穿过穿孔132并顶置作用在导向部件140上，例如顶压在导向部件140的上盖板145上。
继续如图2至图9所示，在导向部件140与推杆130之间设置有弹性的第一复位部件181，具体地，第一复位部件181可以但不限于为弹簧等弹性元件，第一复位部件181在导向部件140的两端分别设置，可以基本在y方向上同时布置第一复位部件181a和181b，其中，每个第一复位部件181的两端分别固定在推杆130和导向部件140上，这样，在推杆130在y方向上移动时，存在一个第一复位部件181被压缩另一个第一复位部件181被拉伸的情形；在稳定装置100工作结束时，即在电磁驱动部件120输出的力fsolenoid基本为0时，第一复位部件181在对中操作过程中产生的拉力将驱使推杆130在导向部件140上进行位置复位或回位，即推杆130在y方向上运动回初始位置。基于以上连杆传动组件的工作原理将理解到，连杆传动组件和钳臂组件170a和170b也将在y方向上复位，例如，复位至钳臂组件170a和170b的摩擦片171各距离导轨面110的距离大致为6mm的位置（即对应为脱开状态），从而，不影响升降机轿厢13的正常载送乘客运动。
继续如图2至图8所示，在推杆130与基座110之间还设置有弹性的第二复位部件182，具体地，第二复位部件182可以但不限于为弹簧等弹性元件，第二复位部件182在推杆130的两端分别设置，可以在大致x方向上基本平行地布置第二复位部件182a和182b，其中，每个第二复位部件182的两端分别固定在推杆130和基座110上，这样，在推杆130在x方向上向上移动时，第二复位部件182a和182b被拉伸；在稳定装置100工作结束时，即在电磁驱动部件120输出的力fsolenoid基本等于0时，第二复位部件182在夹持操作过程中产生的拉力将驱使推杆130和导向部件140一起在上下方向上复位，即推杆130和导向部件140在x方向上运动回初始位置。
以上第一复位部件181和第二复位部件182的设置可以使连杆传动组件、钳臂组件170a和170b和导向部件140在x方向上和在y方向上都能够自动地回复至初始位置，为稳定装置100的下一次工作做好准备，工作连续性好，并且，在升降机轿厢13正常载送乘客运动时，稳定装置100基本不会与导轨11产生摩擦，保证升降机轿厢13正常的载送乘客运动。
需要说明的是，以上实施例的稳定装置100的内部结构简单、组装方便，并且，内部的摩擦片171等部件在磨损后也相对容易更换。基于以上实施例的稳定装置100的图11和图12所示的工作原理，也将理解到，稳定装置100的电磁驱动部件120输出的力fsolenoid容易准确有效地转换为两个钳臂组件170a和170b作用在导轨11上的较大的力（即较大的作用在导轨11上的压力），也即容易准确有效地转换为稳定装置100提供给轿厢13的阻尼摩擦力ffriction，并且能够产生较大的阻尼摩擦力ffriction（即使电磁驱动部件120的力ffriction输出相对较小的情况下），从而，容易通过电磁驱动部件120实现对稳定装置100的摩擦力ffriction的输出的准确控制，对电磁驱动部件120的功率要求小（并不依赖于大功率电磁驱动部件120）。
以上实施例的升降机系统10在使用稳定装置100后，虽然稳定装置100可以提供足够的摩擦力（例如两个导轨11上的稳定装置100提供的摩擦力ffriction之和可以达到700n）来防止升降机轿厢13的振动，但是，稳定装置100的工作过程可以会带来至少以下问题：
第一，传统控制技术中，对稳定装置的夹持导轨控制是采用从脱开状态直接变换到阻尼输出状态（即产生阻止升降机轿厢13移动的摩擦力ffriction的状态，此时稳定装置的夹钳机构紧紧地夹持导轨并产生相应的摩擦力ffriction），此变换过程一般是通过对电磁驱动部件瞬间上电或通电完成的，因此，容易对导轨11产生较大的冲击，即夹持冲击，该冲击会产生非常大的噪音，降低了升降机轿厢13的乘坐体验。
第二，以上传统控制技术对稳定装置的夹持控制过程中，稳定装置在阻尼输出状态所产生的较大的摩擦力ffriction容易使钢带14的张紧程度并不是实际反映升降机轿厢13当前重量所导致的张紧程度或拉伸状况，也即钢带14的张紧程度或拉伸状况容易受摩擦力ffriction影响；例如，在电磁驱动部件瞬间上电、完成变换至阻尼输出状态时，稳定装置产生的摩擦力ffriction会使钢带14一定程度地被猛拉并产生乘客容易感知这的振动，降低乘客体验。
第三，传统控制技术中，对稳定装置的松开控制是采用从阻尼输出状态直接变换到脱开状态，此变换过程一般是通过对电磁驱动部件瞬间下电完成的，因此，稳定装置释放的摩擦力ffriction瞬间作用在钢带14上，会一定程度地导致钢带14产生在导轨方向上的振动，在稳定装置在阻尼输出状态所产生的摩擦力较大的情况下，升降机轿厢13中乘客容易感知这种振动，降低乘客体验。
第四，稳定装置所产生的摩擦力虽然可以在乘客等上下升降机轿厢13的过程中通过阻止或减轻振动来稳定升降机轿厢13，但是，其产生的摩擦力也会影响轿厢称重操作过程的称重结果准确性，特别是针对基于钢带13的张紧力来获得称重结果时。
本发明的以下实施例的稳定装置的控制方法和/或控制器是着力解决以上问题的至少一方法。
图13所示为按照本发明第一实施例的稳定装置的控制方法原理示意图。在图13中，结合升降机系统10的抱闸控制、轿厢门控制以及升降机轿厢13的振动，对稳定装置100的控制方法进行说明，其以时序图的方式示出了稳定装置100的控制原理。
在图13所示实施例中，升降机轿厢13示例地工作于门提前打开（advanceddooropen，ado）模式。其中，时序曲线301表示在本发明实施例的控制方法下工作的稳定装置100输出的摩擦力ffriction，在摩擦片171与导轨11的导轨面110之间的摩擦系数相对恒定的情况下，其纵轴方向也示意稳定装置100的钳臂组件170a或170b作用于导轨面110上的压力，将理解到，该压力的输出与摩擦力ffriction的输出是同步的。时序曲线40表示工作于ado模式下的抱闸控制的时序图，即抱闸控制信号，该抱闸控制的作用对象是曳引机（图1中未示出），曳引机是在升降机系统10运行时带动钢带13的驱动装置，其中，t3-t7时间段是抱闸制动（brakeon）阶段，在该阶段对曳引机制动，从而曳引机停止制动，升降机轿厢13停止移动（不包括本申请中所指的升降机轿厢13振动对应的移动），t3-t7以外的时间段是抱闸松开（brakeoff）阶段，此时，停止对曳引机制动，将驱动升降机轿厢13进行乘客的载送运动。时序曲线50表示工作于ado模式下的轿厢门（图1中未示出）控制的时序图，即轿厢门控制信号，在该实施例中，轿厢门的控制与层门的控制是同步的，在t1时间点是触发轿厢门打开的时间点，可以看到，t1时间点早于t3时间点，在升降机轿厢13即将停止时，轿厢门是提前被驱动打开的，即工作于ado模式。时序曲线60表示升降机轿厢13的振动情况，其也即对应升降机轿厢振动信号，其可以升降机轿厢13的加速度特征量来表示振动的大小和方向，该振动是在导轨11方向上的上下振动，其可能是上下乘客等造成的。
在一实施例的控制方法中，可以使升降机轿厢13对应工作于至少三个状态，即脱开状态31、阻尼输出状态34以及介于脱开状态31与阻尼输出状态34之间的第三状态，即轻接触状态33。在本申请中，脱开状态31是指稳定装置与导轨相对保持自由、稳定装置并不对导轨产生干涉的状态，一般地，在升降机轿厢13的正常载送乘客运动过程中，需要使稳定装置100保持在该脱开状态；阻尼输出状态34是指稳定装置作用在导轨上并产生阻止升降机轿厢移动的摩擦力ffriction，该摩擦力ffriction可以是大小恒定的，也可能是动态变化的；轻接触状态33是指稳定装置接触导轨、但基本不对导轨产生压力或者对导轨产生的压力基本不影响升降机轿厢的正常运行，在该状态下对导轨产生的压力相对在阻尼输出状态下对导轨产生的压力较小或基本为0，因此，在轻接触状态33下输出的摩擦力基本为0或输出的摩擦力基本不影响升降机轿厢的正常运行，例如，输出的摩擦力基本不会影响钢带14的张紧程度或拉伸状况。上述“正常运行”是指乘客载送过程中升降机轿厢载在曳引机的驱动下按照预定方向和速度进行运动。
继续如图13所示，在一实施例的控制方法中，在触发升降机轿厢13的轿厢门打开的时刻t1（此刻发出轿厢门打开指令），同时向稳定装置100的电磁驱动部件120上电或通电（例如螺线管上电被激励），从而进入轻接触状态33；需要理解的是，从t1时间点的脱开状态31变换至t2时间点的轻接触状态33，稳定装置100是需要一定的物理反应时间，t1-t2时间段即对应该物理反应时间，也即状态变换所需时间，其对应为第一变换过程32；第一变换过程32的具体所需时间长短（t1-t2）不是限制性的，满足在t3时间点之前稳定装置100至少进入轻接触状态33基本即可。
需要理解的是，以上第一变换过程32中稳定装置100的工作原理具体如图11所示，电磁驱动部件120被上电，其输出轴121输出一定大小的力fsolenoid，例如，通过控制器80或90（如图17或图18所示）控制输出至电磁驱动部件120的电流大小，可以控制fsolenoid的大小，具体地，fsolenoid=fresetsping+ffriction，其中，fresetsping为在摩擦片171接触导轨11的导轨面110时两个第二复位部件182所产生的拉力，ffriction为每个稳定装置100在轻接触状态33下所产生的摩擦力，当然，还有导向部件140、连杆传动组件（推杆130和连杆150）自身的重力在此未作考虑。因此，可以通过控制电磁驱动部件120的电流大小，进而控制力fsolenoid，进而可以控制在轻接触状态33下稳定装置输出较小的摩擦力ffriction的大小，例如，ffriction可以基本等于0。第一变换过程32中，力fsolenoid往上推动导向部件140向上运动，在克服第二复位部件182的拉力fresetsping的情况下，可以驱动左钳臂组件170a和右钳臂组件170b同步地朝向导轨11的导轨面110运动，直至距离d=0，表示摩擦片171接触在导轨面110上，不再增加力fsolenoid的大小。
在以上轻接触状态33下，由于对导轨11的压力比较小或者基本为0，因此，在接触导轨面110时对导轨面110的冲击也非常小，产生的噪音也大大降低，即t2时间点产生的噪音小。同时，ado模式下，由于t3时间点之前，还没有完成抱闸制动，此时升降机轿厢13实际还能够以较慢速度运行较短距离，即升降机轿厢13并没有完全停止运行，t3时间点之前保持轻接触状态33，稳定装置100输出的摩擦力ffriction足够小，从而不会影响升降机轿厢13的运动，也不会对还在运动中的钢带11的张紧程度产生影响，在稳定装置100后续对导轨11的释放夹持时，不会因摩擦力ffriction的释放而产生振动，也基本不会影响此刻升降机轿厢13的称重操作的称重结果准确性。
继续如图13所示，在时间点t3，轿厢门已打开或者在打开的过程中，在触发抱闸制动使升降机轿厢13停止移动的同时，使稳定装置100进入阻尼输出状态34。从轻接触状态33进入阻尼输出状态34的过程中，由于摩擦片171已经接触导轨面110，通过增加力fsolenoid至预定值，即可使稳定装置100完全夹持作用在导轨面110上并能产生预定大小的摩擦力ffriction，因此，反应速度快，在升降机轿厢13在层站停止时，立刻进入阻尼输出状态34，以保持升降机轿厢13相对层站的稳定，减轻升降机轿厢13的振动。同样地，基于关系式fsolenoid=fresetsping+ffriction，通过控制电磁驱动部件120的电流大小，即可以控制阻尼输出状态34的ffriction的大小，在一实施例中，ffriction保持在恒定值，例如，每个稳定装置100输出的摩擦力ffriction基本等于350n。
继续如图13所示，在时间点t4，触发升降机轿厢13的轿厢门关闭，轿厢门开始进行关门动作，此时基本可以确定升降机轿厢13中没有乘客进出，升降机轿厢13的重量也基本不会发生变化，因此，在该时间点，控制稳定装置100开始进行第二变换过程35，即，使稳定装置100从阻尼输出状态34变换至轻接触状态33的变换过程。该变换过程是渐变地进行地，如图13所示，在该实施例中，通过控制电磁驱动部件120的电流大小，使稳定装置100作用在导轨面110上的压力线性地减小、输出的摩擦力ffriction也线性地释放，例如摩擦力从350n线性地下降至大约为0，这种相对缓慢变化控制可以使稳定装置100释放的摩擦力并不是瞬间作用在钢带14上，因此，不会产生明显的升降机轿厢13的振动，升降机轿厢13内乘客体验好。
在一实施例中，第二变换过程35的时间段t4-t5被控制在0.1-1s的范围内，这样，可以相对充分地实现以上渐变地变换，稳定装置100释放的摩擦力可以相对缓慢地释放。第二变换过程35中摩擦力也不限于线性地下降变化，例如还可以是阶梯地下降变化等。
继续如图13所示，在t6时间点，表示此时轿厢门完全关闭（doorfullyclosed，dfc），此时完全可以确定升降机轿厢13中没有乘客进出（也不能够进出），升降机轿厢13的重量也完全不会发生变化，因此，不会存在升降机轿厢13的振动情况发生。因此，在t6时间点，通过控制电磁驱动部件120的电流大小，使其等于0，即电磁驱动部件120下电，fsolenoid=0，在第一复位部件181和第二复位部件182的作用下，稳定装置100从轻接触状态33变换至脱开状态31，稳定装置100中的各个部件也相应地复位，例如，在脱开状态31，摩擦片171与导轨面110的距离可以保持6mm左右，从而，保证脱开状态下稳定装置100不影响升降机轿厢100在导轨11上的正常运行。
在又一替换实施例中，如果升降机轿厢13从当前层站位置运行至下一需要停止的层站位置的距离小于或等于预定距离（例如，两个层站之间的距离），在t6时间点，也可以使稳定装置100保持轻接触状态33（并不变换至脱开状态31）；升降机轿厢13从当前层站位置运行至下一需要停止的层站位置的阶段，稳定装置100是保持在轻接触状态33，由于轻接触状态33下摩擦力ffriction相对较小或为0且升降机轿厢运行距离较短（例如在相邻层站之间的运行），该摩擦力ffriction基本不会对导轨产生损伤（或者损伤可以忽略）、也不会影响升降机轿厢13的当前阶段的运行（或者影响可以忽略）；但是，有利于减少稳定装置100频繁地执行从轻接触状态33变换至脱开状态31和/或从脱开状态31变换至轻接触状态33（t1-t2阶段过程），从而有利于减少稳定装置100的内部部件的运动次数，提高稳定装置的使用寿命。
继续如图13所示，在t7时间点，轿厢门已经关闭并且稳定装置100进入脱开状态31，曳引机的抱闸松开，升降机轿厢100开始在导轨11上正常运行。
需要是说明的是，在t4-t6时间段，对应的是轿厢门的关闭过程，该过程可能是一个相对较长的过程，在实际中可能例如存在以下情况，在t4-t6时间段的轿厢门关闭过程中，升降机轿厢13中的乘客突然想离开，通过按压打开轿厢门按钮再次打开轿厢门，乘客的上下将导致升降机轿厢13的重量发生变化，可能会导致升降机轿厢13产生振动。因此，在又一替换实施例中，如果稳定装置100的控制器接收到打开升降机轿厢13的轿厢门的指令，那么将进行类似t3时间点的操作，使稳定装置100重新快速响应进入阻尼输出状态34，继续防止升降机轿厢13产生振动。在该过程中，由于稳定装置100是处于轻接触状态33，容易快速响应地进入阻尼输出状态34。
需要理解的是，以上实施例的时序曲线304中对应的t1至t3阶段的稳定装置100的控制过程（即稳定装置从脱开状态31变换至阻尼输出状态34的控制过程）以及t4至t6阶段的稳定装置100的控制过程（即稳定装置从阻尼输出状态34变换至脱开状态31的控制过程），二者是可以如图13所示作为一个整体来执行，二者也可以是作为分立的控制方法来执行，例如，仅执行稳定装置100的从脱开状态31变换至阻尼输出状态34的控制过程，或者仅执行稳定装置100的从阻尼输出状态34变换至脱开状态31的控制过程，并且，它们具有各自对应的技术效果。
图14所示为按照本发明第二实施例的稳定装置的控制方法原理示意图。相比于图13所示实施例的控制方法，其主要区别是在于升降机系统10是工作于抱闸提前松开（advancedbrakelift，abl）模式，在触发抱闸松开时，即对应t5’时间点，稳定装置100是处于轻接触状态33。需要说明的是，abl模式下，抱闸是在轿厢门完全关闭（对应时间点t6）之前松开，时序曲线40’表示工作于abl模式下的抱闸控制的时序图，稳定装置100的控制方法对应的时序曲线301基本不变。
图15所示为按照本发明第三实施例的稳定装置的控制方法原理示意图。在该第三实施例的稳定装置的控制方法中，其对应时序曲线303，相比于图13所示实施例中的时序曲线301，主要差别在于，在t3-t4阶段的阻尼输出状态30中，输出的摩擦力ffriction并不是保持恒定的。在该第三实施例中，根据升降机轿厢13的振动61动态地控制摩擦力ffriction，因此，摩擦力ffriction的大小和方向并保持恒定。具体地，升降机轿厢13的振动如曲线60中61所示，振动61可以通过加速度特征量来表示，因此，其可以通过诸如加速度传感器实时获取并提供给稳定装置100的控制器。基于振动61的动态变化，可以同步地动态调整施加在电磁驱动部件120的电流大小，从而可以随着振动的变大而加大稳定装置100输出的摩擦力，随着振动的变小而调小稳定装置100输出的摩擦力，得到如图15所示的曲线341，即对应稳定装置100的摩擦力动态调整变化阶段341，这样，稳定装置100可以使升降机轿厢13的振动变得更小，稳定效果更好。
图16所示为按照本发明第四实施例的稳定装置的控制方法原理示意图。在该第四实施例的稳定装置的控制方法中，其对应时序曲线304，相比于图13所示实施例中的时序曲线301，主要差别在于t41-t6时间段。在该第四实施例中，在升降机轿厢13的轿厢门打开的情况下，由于乘客的进出等因素可以导致升降机轿厢13发生曲线60中的振动61，同样地，可以采用加速度传感器实时获取该振动61并提供给稳定装置100的控制器，控制器监测振动61的大小，并在振动大小小于或等于预定值超过预定时间后，使稳定装置100从阻尼输出状态34渐变地变换至轻接触状态33（即使此时轿厢门仍然打开）；其中，振动大小小于或等于预定值表示该振动轻微或者其不足以被乘客所感知，其预定值大小可以根据具体情况而设定，例如，预定值等于10mg；预定时间例如可以是1-5秒中选择设置，其表示可能不会再发生振动，“超过预定时间”的判断确定有利于避免在阻尼输出状态34与轻接触状态33之间过于频繁地变换。需要说明的是，t41-t42时间段的变换过程35与图13所示实施的第二变换过程35基本相同，在此不再赘述。
需要说明的是，在又一实施例中，在t42-t6的时间段，即在轿厢门仍打开或未完全关闭的阶段，考虑到可能继续会产生因乘客等进出导致的振动发生，传感器还可以检测到类似振动，在振动大小大于上述预定值（例如10mg）后，使稳定装置100从轻接触状态33变换回阻尼输出状态34，该变换过程同样可以快速地响应实现。
需要说明的是，在又一实施例中，在以上实施例的控制方法中t3-t5时间段，如果需要对升降机轿厢13进行平层（leveling）或再平层（releveling）操作，在平层或再平层操作命令触发时，可以控制稳定装置100从阻尼输出状态34变换至轻接触状态33，这样，在平层或再平层操作过程中，稳定装置100基本不会对导轨11产生摩擦，避免了摩擦片171和导轨面110磨损，也不会影响平层或再平层操作的准确性。在平层或再平层操作结束时，可以控制稳定装置100从轻接触状态33变换至阻尼输出状态34。
还需要说明的是，以上实施例的控制方法并不是孤立的，它们可以任意地组合地实施，以形成新的实施例的控制方法，例如图15和图16所示实施例的控制方法同时组合实施。
图17所示为按照本发明一实施例的稳定装置的控制器的结构示意图，图18所示为按照本发明又一实施例的稳定装置的控制器的结构示意图。控制器80或90可以设置在稳定装置100中或者可以相对稳定装置100独立地设置，亦或者可以相对升降机系统10的升降机控制装置集成地设置；可以一个稳定装置100对应设置一个制器80或90，也可以多个稳定装置100对应设置一个制器80或90；控制器80或90的具体设置形式不是限制性的。控制器80或90主要是用来控制稳定装置100中的电磁驱动部件120的力fsolenoid的输出，从而可以实现以上任意实施例的控制方法。
如图17所示，控制器80中设置有mcu804，mcu804是控制器80的控制中心，其可以例如通过can总线从升降机控制装置获取轿厢门控制信号、抱闸控制信号，例如时序曲线40或40’、时序曲线50等，从而控制器80可以基于这些信号来控制稳定装置100。
控制器80中设置有可变电流源801，其被接入交流输入的情况下，将其转换输出一定大小的直流电流，例如，idp_a和idp_b，idp_a和idp_b被分别提供给控制器80所控制的稳定装置100a和稳定装置100b，idp_a可以等于idp_b。可变电流源801的具体输出电流大小可以通过mcu804的命令来控制。
继续如图17所示，控制器80中，在连接可变电流源801与稳定装置100a的电路上可以设置开关部件803a，在连接可变电流源801与稳定装置100b的电路上可以设置开关部件803b；并且，在连接可变电流源801与稳定装置100a的电路上还可以设置电流检测反馈部件802a，从而可以实时检测当前输入稳定装置100a的电流大小，在连接可变电流源801与稳定装置100b的电路上还可以设置电流检测反馈部件802b，从而可以实时检测当前输入稳定装置100b的电流大小。电流检测反馈部件802a和802b所检测的电流信号ifd_a和ifd_b被反馈输入至mcu804。
稳定装置100a和稳定装置100b的电磁驱动部件120在电流激励下，输出轴121可以输出相应大小的力fsolenoid，该力fsolenoid的大小直接与输入的电流大小相对应，从而，通过控制电流idp_a和idp_b的大小，即可以控制实现以上实施例的控制方法中的脱开状态31、轻接触状态33和阻尼输出状态34的任意两者之间的变换，并可以控制轻接触状态33和阻尼输出状态34中稳定装置100a或100b输出的摩擦力大小。
继续如图17所示，对应于以上图15和图16所示的控制方法，可以在控制器80中设置加速度传感器805来检测升降机轿厢13所产生的振动61。加速度传感器805将检测的振动相关信号输入至mcu804。在还一实施例中，mcu804还能够获得每个稳定装置100a或100b是否处于脱开状态的信号，例如，从而稳定装置100a和100b分别获得反馈信号icheck_a和icheck_b，该信号icheck_a和icheck_b可以被mcu804转发给升降机控制装置，从而只有在确定稳定装置100a和100b处于脱开状态下，升降机控制装置才控制曳引机驱动升降机轿厢13在导轨11上运行，避免在稳定装置100夹持导轨的情况下运行。当然，该信号icheck_a和icheck_b可以被mcu804用来控制可变电流源801的输出，例如，在确定需要使稳定装置100a和100b处于脱开状态的情况下，但信号icheck_a和icheck_b表示仍然未成功进入脱开状态，此时mcu804控制可变电流源801的电流输出置于0。
需要说明的是，mcu804基于接收的电流信号ifd_a和ifd_b，可以实时地调整控制可变电流源801的电流输出大小，从而可以实现以上实施例的控制方法过程，并有利于精确地控制被施加在稳定装置100上的电流大小，也有利于精确地控制稳定装置100所输出的摩擦力ffriction。具体地，可以在mcu804内置相应的程序来实现以上实施例的控制方法过程，具体通过控制可变电流源801输出的电流来实现。
图18所示实施例的控制器90相比于图17所示实施例的控制器80同样具有mcu804、开关部件803、电流检测反馈部件802和加速度传感器805，它们具有基本相似的工作原理，控制器90相比于控制器80的主要区别在于，控制器90中使用的可变电压源901，其输出的例如18-48v的直流电压vdc，并且同时输入至稳定装置100a和100b，通过控制可变电压源901的输出电压大小，同样可以控制提供给稳定装置100a和100b的电流大小。并且，在该实施例的控制器90中，稳定装置100a和100b是以同一电压信号控制的，也即二者是被完全同步地控制。
在又一实施例中，还可以通过配置mcu804来检测工作过程中的稳定装置100a和100b的电磁式驱动部件120的电阻变化，从而来监测稳定装置100a或100b的电磁式驱动部件120是否发生过热；在发生过热的情况下，mcu804使可变电流源801或可变电压源901停止输出，从而，实现对稳定装置100a和100b（例如稳定装置的螺线管）的过热保护。
具体地，以图18所示控制器90为示例，mcu804所获取的电流idp即对应稳定装置100的输入电流，可变电压源901的输出电压即对应稳定装置100的输入电压，mcu804实时检测获取idp和可变电压源901的输出电压，基于它们可以计算出稳定装置100的电磁式驱动部件120在当前温度条件下的等效电阻r2；预先地，可以测试出稳定装置100的电磁式驱动部件120在换算温度t2条件下的电阻r1，基于以下关系式（1）可以计算出稳定装置100的电磁驱动部件120的绕组的当前温度t1：
r2=r1×（k+t2）/（k+t1）（1）
其中，t2为换算温度，其例如可以为15℃、75℃或115℃；r1为稳定装置100的电磁驱动部件120的绕组在换算温度t2条件下的电阻；r2是测试计算出的电阻，即对应为当前温度t1条件下的稳定装置100的电磁驱动部件120的绕组的电阻；k为电阻温度常数，已知地，如果绕组为铜线或铝线，铜线对应的电阻温度常数k为235，铝线对应的电阻温度常数k为225。
因此，通过以上关系式（1）可以计算出当前温度t1，从而控制器80或90可以在当前温度t1大于或等于预定温度条件时，mcu804控制可变电流源801或可变电压源901，使稳定装置100的电磁驱动部件120停止工作，从而实现过热保护。
图19所示为本发明实施例的稳定装置基于本发明实施例的控制方法工作过程中的噪音测试结果示意图，其中图19（a）是从升降机轿厢内测试到的噪音，图19（b）是从升降机轿厢外的层站测试到的噪音。从图19（a）可以看到，稳定装置100在工作过程中，升降机轿厢13内测试到的噪音最大仅为52.9dba；从图19（b）可以看到，稳定装置100在工作过程中，层站测试到的噪音最大仅为50.8dba；噪音相对减小。
需要说明的是，以上实施例的稳定装置的控制方法和控制器并不限于应用于图2所示实施例的稳定装置100中，将理解到，任何其他类型的使用电磁驱动部件（其能够通过电信号控制）提供夹持力的稳定装置，例如中国专利申请号cn201080070852.8、名称为“用于减少电梯轿厢移动的摩擦阻尼器”所揭示的阻尼器（也即为美国专利号us9321610b2公开的阻尼器），均可以应用以上实施例的控制方法和控制器，能解决基本类似的问题并实现基本相同的效果。
图20所示为按照本发明又一实施例的升降机系统的基本结构示意图。在该实施例中，升降机系统20以示例使用图2所示实施例的稳定装置100进行说明，升降机系统20同样地设置有升降机轿厢13、升降机轿厢13与导轨11之间的导靴12，还包括有曳引机150、钢带14和对重16和升降机控制装置17，其中，升降机控制装置17控制升降机系统20的整体运行，例如控制曳引机150的抱闸、转矩输出等。在本发明实施例的升降机系统20中，设置有用于检测稳定装置100所输出的摩擦力的压力传感器200，在稳定装置100工作的过程中，其输出的摩擦力ffriction可以通过压力传感器200实时地检测并得到摩擦力检测结果信号201，压力传感器200可以与升降机控制装置17相耦接，摩擦力检测结果信号201被传输至升降机控制装置17，升降机控制装置17可以基于该摩擦力检测结果信号201来控制控制升降机系统20的运行。
在一实施例的升降机系统20及其控制方法中，升降机控制装置17可以被配置为基于摩擦力检测结果信号201来校准轿厢称重操作。由于稳定装置100输出摩擦力ffriction，该摩擦力会导致在升降机轿厢13的钢带14上设置的称重装置所测试得到的钢带14的张紧力不准确，从而导致升降机控制装置17获得的称重结果相对不准确，因此，在该实施例中，在升降机控制装置17中，可以基于称重装置的张紧力测试结果和摩擦力检测结果信号201来校准轿厢称重操作，例如，如果稳定装置100提供给升降机轿厢13的摩擦力ffriction是沿导轨11向上的力，那么将称重结果加上摩擦力ffriction得到校准后的称重结果，如果稳定装置100提供给升降机轿厢13的摩擦力ffriction是沿导轨11向下的力，那么将称重结果减去摩擦力ffriction得到校准后的称重结果。
以上校准后的称重结果能够更加准确地反映升降机轿厢13的当前实际重量，该校准后的称重结果可以被升降机控制装置17所应用，用来进行其它控制操作。
在又一实施例中升降机系统20及其控制方法中，升降机控制装置17可以被配置为基于摩擦力检测结果信号201来控制曳引机15，根据摩擦力检测结果信号201中的摩擦力ffriction的大小和方向，可以确定该摩擦力ffriction的释放是否导致钢带14是被额外地拉伸变长还是缩短（即判断摩擦力ffriction的释放对钢带14的拉伸状况或张紧力的影响）；在稳定装置100释放对导轨11的夹持阶段，如果从阻尼输出状态34快速地（而不是渐变地）变换为轻接触状态33、或从阻尼输出状态34快速地直接变换为脱开状态31，瞬间释放的摩擦力ffriction将会导致升降机轿厢13产生振动；为避免该振动，可以在上述变换过程之前或同时，升降机控制装置17基于摩擦力检测结果信号201来控制曳引机15输出预转矩，该预转矩用来抵消摩擦力ffriction的释放所产生的对钢带的影响，避免产生振动，例如，如果稳定装置100提供给升降机轿厢13的摩擦力ffriction是沿导轨11向上的力，那么摩擦力ffriction的释放将导致钢带14拉伸变长，因此，升降机控制装置17将可以输出相应的预转矩来减小钢带14上的拉力。预转矩的具体大小基于摩擦力ffriction大小来确定。
具体地，压力传感器200可以安装在稳定装置100与升降机轿厢13之间，当然，也可以安装在稳定装置100内部，例如，盖板110a或110b与钳臂组件之间，其具体安装位置不是限制性的，可以以更准地检测到摩擦力ffriction为基准进行安装。
需要说明的是，以上实施例的升降机系统20的控制方法并不限于在使用图2所示示例的稳定装置的升降机系统中应用，其还可以应用于其他任何类型的稳定装置中。以上实施例的升降机系统20的控制方法并不一定在每个楼层的升降机轿厢上下乘客过程应用，也可以在预定的某些楼层的升降机轿厢上下乘客过程应用。
上文中，“钢带”至少用于曳引升降机轿厢的、在其垂直于长度方向的截面上在第一方向上的宽度值大于在第二方向的厚度值的部件，其中第二方向大致垂直于第一方向。本发明以上实施例的稳定装置、稳定装置的控制方法、稳定装置对应的控制器等在应用于使用钢带的升降机系统中时，可能具有相对较为明显的以上所描述的技术效果，但是，应当理解到，本发明以上实施例的稳定装置、稳定装置的控制方法、稳定装置对应的控制器并不限于应用于钢带的升降机系统中。
以上例子主要说明了本发明的各种稳定装置、使用该稳定装置的升降机系统、以及稳定装置的控制方法等。尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。