本发明涉及配药自动控制领域，特别是涉及一种下药机的下药控制系统。
背景技术：
我国的中药文化源远流长，中药资源丰富。近年来由于中药具有疗效好、副作用小、对环境污染小等突出优点，使“中药热”在国际风行。但目前在全世界的中药出口量中，中国只占很少的一部分，主要原因在于我国仍在采用原始生药和手抓、秤称的传统配药方式，在中药发药过程中速度慢，计量误差大，而且很难与配药规范化、标准化、科学化的国际市场接轨。
因此，如何实现自动化配药，成为了当前亟待解决的问题。
技术实现要素：
本发明主要解决的技术问题是提供一种下药机的下药控制系统，能够实现自动化配药。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种下药机的下药控制系统，所述下药机包括药瓶放置架和设于药瓶放置架下方的药盒基座，所述药盒基座上放置有药盒，所述药瓶放置架上设有多个药瓶孔，所述药瓶孔用于插设倒立的药瓶，所述药瓶的药瓶口连接有组合式下药盖，所述下药控制系统包括控制器、第一行走机构、第二行走机构、升降机构和盖控机构，所述升降机构和盖控机构均设于所述药盒基座上，所述第一行走机构用于带动所述药盒基座沿第一方向移动，所述第二行走机构用于带动所述药盒基座沿与第一方向垂直的第二方向移动，所述升降机构用于带动所述盖控机构沿与第一方向和第二方向均垂直的第三方向移动，所述盖控机构用于驱动组合式下药盖转动，控制药瓶中药物通过组合式下药盖下药；所述控制器用于获取目标药瓶的坐标位置，并根据所述坐标位置控制所述第一行走机构驱动药盒基座沿第一方向移动到第一位置，以及控制所述第二行走机构驱动药盒基座沿第二方向移动到第二位置；在药盒基座移动到坐标位置后，控制所述升降机构驱动所述盖控机构沿第三方向移动到下药位置，以使得所述盖控机构与组合式下药盖相联接；控制所述盖控机构驱动组合式下药盖转动，以使组合式下药盖转动下药。
其中，所述下药控制系统还包括称重机构，所述称重机构设于所述药盒基座上，用于检测药盒中药物的重量，所述控制器还用于在控制所述盖控机构驱动组合式下药盖转动的同时，获取称重机构传递的重量值；在重量值达到预定值后，控制盖控机构停止驱动组合式下药盖转动。
其中，所述药瓶放置架为至少两层，所述下药控制系统还包括位于药瓶放置架侧边的药盒交接机构，所述药盒交接机构用于从所述药盒基座中取出药盒，所述控制器还用于控制所述第一行走机构驱动所述药盒基座沿第一方向移动以及控制所述第二行走机构驱动所述药盒基座沿第二方向移动，以使得所述药盒交接机构从药盒基座中取出药盒；在药盒交接机构取出药盒后，驱动所述药盒交接机构沿所述第三方向移动，以使得所述药盒处于上一层药瓶放置架下方。
其中，所述下药控制系统还包括位于药瓶放置架另一侧边的推盒机构，所述推盒机构用于将药盒推入药盒基座中，所述控制器还用于在获取目标药瓶的坐标位置之前，控制所述第一行走机构驱动所述药盒基座沿第一方向移动以及控制所述第二行走机构驱动所述药盒基座沿第二方向移动，以使得所述药盒基座与预定位置的药盒相邻接；控制所述推盒机构将所述药盒推入所述药盒基座。
其中，所述下药机包括沿第一方向设置的第一行走轨道，所述第一行走机构与第一行走轨道滑动连接。
其中，所述第一行走机构上设有沿第二方向设置的第二行走轨道，所述第二行走机构与第二行走轨道滑动连接。
其中，所述第一行走机构和第二行走机构的行走轨迹均为直线，且位于同一水平面。
其中，所述组合式下药盖包括从上至下依次重叠且同轴设置的计量盘、遮挡盘和转动盘，所述计量盘与转动盘连接并同步转动，所述计量盘开设有计量孔，所述遮挡盘开设有下药孔，所述转动盘开设有落药孔，所述计量孔与落药孔相互对齐设置；所述转动盘的外壁上布置有转动齿，所述遮挡盘的外壁上布置有固定齿。
其中，所述组合式下药盖包括从上到下依次重叠且同轴设置的固定盘、计量盘、遮挡盘和转动盘，所述固定盘上开设有出药孔，计量盘上开设有计量孔，遮挡盘上开设有下药孔，转动盘上开设有落药孔，且出药孔和下药孔均相互错开设置，计量孔与落药孔相互对齐设置，所述固定盘与所述遮挡盘固定连接，所述遮挡盘中间开设有通孔，转动盘的中间设有连接部，所述连接部穿过通孔与计量盘固定连接，计量盘能在遮挡盘与固定盘之间自由转动：所述转动盘的外壁上布置有转动齿，所述遮挡盘的外壁上布置有固定齿。
其中，所述盖控机构包括电机和可转动的转动圈，所述药瓶孔的内壁上设有与遮挡盘上固定齿相匹配的固定槽，所述转动圈的内壁上设有与转动盘上转动齿相匹配的转动槽；所述转动圈的外壁通过齿轮与电机联接，所述电机与控制器电连接。
本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的下药控制系统通过控制器控制药盒基座移动到目标药瓶的下方，再控制盖控机构上下移动与组合式下药盖对接，最后控制盖控机构驱动组合式下药盖转动实现下药，该下药过程替代了传统配药方式，从而能够实现自动化配药。
附图说明
图1是本发明实施例下药机的下药控制系统的结构示意图；
图2是本发明实施例下药控制系统的第一行走机构和第二行走机构的结构示意图；
图3是本发明实施例下药控制系统的一种组合式下药盖的结构示意图；
图4是本发明实施例下药控制系统的另一种组合式下药盖的结构示意图；
图5是本发明实施例下药控制系统的一种药盒基座的组装结构示意图；
图6是本发明实施例下药控制系统的一种药盒基座的拆分结构示意图；
图7是本发明另一实施例下药机的下药控制系统的结构示意图。
具体实施例
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1，是本发明实施例下药机的控制系统的结构示意图。本发明实施例的下药机包括药瓶放置架10和设于药瓶放置架10下方的药盒基座20，药盒基座20上放置有药盒201，药瓶放置架10上设有多个药瓶孔101，药瓶孔101用于插设倒立的药瓶30，药瓶30的药瓶口连接有组合式下药盖100。多个药瓶孔101可以是不规则分布的，也可以是规则分布的，例如在本实施例中呈陈列均匀分布。
下药控制系统包括控制器1、第一行走机构2、第二行走机构3、升降机构4和盖控机构5。
升降机构4和盖控机构5均设于药盒基座20上，第一行走机构2用于带动药盒基座20沿第一方向移动，第二行走机构3用于带动药盒基座20沿与第一方向垂直的第二方向移动。如图2所示，下药机包括沿第一方向设置的第一行走轨道21，第一行走机构2与第一行走轨道21滑动连接。第一行走机构2上设有沿第二方向设置的第二行走轨道22，第二行走机构3与第二行走轨道22滑动连接。第一行走机构2和第二行走机构3的行走轨迹均为直线，且位于同一水平面。
升降机构4用于带动盖控机构5沿与第一方向和第二方向均垂直的第三方向移动，盖控机构5用于驱动组合式下药盖100转动，控制药瓶30中药物通过组合式下药盖100下药。
控制器1用于获取目标药瓶30的坐标位置，并根据坐标位置控制第一行走机构2驱动药盒基座20沿第一方向移动到第一位置，以及控制第二行走机构3驱动药盒基座20沿第二方向移动到第二位置；在药盒基座20移动到坐标位置后，控制升降机构4驱动盖控机构5沿第三方向移动到下药位置，以使得盖控机构5与组合式下药盖100相联接；控制盖控机构5驱动组合式下药盖100转动，以使组合式下药盖100转动下药。
组合式下药盖100具有多个孔，只有当组合式下药盖100上的孔开启时，药瓶30中的药才会落下，而组合式下药盖100连续转动，相当于组合式下药盖100上的孔不断开启和关闭，药瓶30中的药物就会连续落下。
组合式下药盖100的结构可以有多种，下面示例性说明两种组合式下药盖100的结构。如图3所示，是本发明实施例下药控制系统的一种组合式下药盖的结构示意图。组合式下药盖100包括从上至下依次重叠且同轴设置的计量盘110a、遮挡盘120a和转动盘130a，计量盘110a与转动盘130a连接并同步转动，计量盘110a开设有计量孔101，遮挡盘120a开设有下药孔102，转动盘130a开设有落药孔103，计量孔101与落药孔103相互对齐设置；转动盘130a的外壁上布置有转动齿104，遮挡盘120a的外壁上布置有固定齿105。遮挡盘120a或计量盘110a上可以设有与药瓶口连接的螺纹，以便与药瓶200螺纹连接。
如图4所示，是本发明实施例下药控制系统的另一种组合式下药盖的结构示意图。组合式下药盖100包括从上到下依次重叠且同轴设置的固定盘100b、计量盘110b、遮挡盘120b和转动盘130b，固定盘100b上开设有出药孔111，计量盘110b上开设有计量孔112，遮挡盘120b上开设有下药孔113，转动盘130b上开设有落药孔114，且出药孔111和下药孔113均相互错开设置，计量孔112与落药孔114相互对齐设置，固定盘100b与遮挡盘120b固定连接，遮挡盘120b中间开设有通孔115，转动盘130b的中间设有连接部116，连接部116穿过通孔115与计量盘110b固定连接，计量盘110b能在遮挡盘120b与固定盘100b之间自由转动：转动盘130b的外壁上布置有转动齿117，遮挡盘120b的外壁上布置有固定齿118。固定盘100b上可以设有与药瓶口连接的螺纹，以便与药瓶200螺纹连接。
由于药瓶放置架10上具有多个药瓶孔101，因此，控制器1可以事先记录每个药瓶孔101的坐标位置。在需要下药时，只需要获取目标药瓶30的坐标位置，就可以定位到目标药瓶30在药瓶放置架10上的位置。药瓶孔101的坐标位置包含横纵坐标，横坐标可以在第一方向上，纵坐标可以在第二方向上。定位到目标药瓶30的位置后，升降机构4驱动盖控机构5上升，盖控机构5就可以与目标药瓶30上的组合式下药盖100联接。
如图5和图6所示，盖控机构5包括电机51和可转动的转动圈52，其中药瓶孔101的内壁上设有与遮挡盘上固定齿相匹配的固定槽(图未示)；转动圈52的内壁上设有与转动盘上转动齿相匹配的转动槽521；转动圈521的外壁通过齿轮53与电机51联接，电机51与控制器1电连接。
进一步的，在本实施例中，下药控制系统还包括称重机构6，称重机构6设于药盒基座20上，用于检测药盒201中药物的重量，控制器1还用于在控制盖控机构5驱动组合式下药盖100转动的同时，获取称重机构6传递的重量值；在重量值达到预定值后，控制盖控机构5停止驱动组合式下药盖100转动。
在中药配药领域，通常配药的种类很多，而每个药瓶30只装有一种药物，当一块药瓶放置架10的药瓶孔101数量不足时，需要增加药瓶放置架10的数量。请参见图7，在本实施例中，药瓶放置架10为至少两层，下药控制系统还包括位于药瓶放置10侧边的药盒交接机构7。药盒交接机构7用于从药盒基座20中取出药盒201，控制器1还用于控制第一行走机构2驱动药盒基座20沿第一方向移动以及控制第二行走机构3驱动药盒基座20沿第二方向移动，以使得药盒交接机构7从药盒基座20中取出药盒201；在药盒交接机构7取出药盒201后，驱动药盒交接机构7沿所述第三方向移动，以使得药盒201处于上一层药瓶放置架10下方。
进一步的，下药控制系统还包括位于药瓶放置架10另一侧边的推盒机构8，推盒机构8用于将药盒201推入药盒基座20中，控制器1还用于在获取目标药瓶30的坐标位置之前，控制第一行走机构2驱动药盒基座20沿第一方向移动以及控制第二行走机构3驱动药盒基座20沿第二方向移动，以使得药盒基座20与预定位置的药盒201相邻接；然后控制推盒机构8将药盒201推入药盒基座20。
下面将举例说明本实施例控制系统自动配药的过程，该自动配药的过程为：
第一步，将药盒201放置到预定位置，控制器1控制第一行走机构2驱动药盒基座20沿第一方向移动以及控制第二行走机构3驱动药盒基座20沿第二方向移动，以使得药盒基座20与预定位置的药盒201相邻接；
第二步，控制器1控制推盒机构8将药盒201推入药盒基座20；
第三步，控制器1获取目标药瓶30的坐标位置，并根据坐标位置控制第一行走机构2驱动药盒基座20沿第一方向移动到第一位置，以及控制第二行走机构3驱动药盒基座20沿第二方向移动到第二位置；
第四步，控制器1控制升降机构4驱动盖控机构5沿第三方向上升到下药位置，以使得盖控机构5与组合式下药盖100相联接；
第五步，控制器1控制盖控机构5驱动组合式下药盖100转动并获取称重机构6传递的重量值；
第六步，控制器1在重量值达到预定值后，控制盖控机构5停止驱动组合式下药盖100转动，并控制升降机构4驱动盖控机构5沿第三方向下降，以使得盖控机构5与组合式下药盖100脱离联接；
第七步，控制器1控制第一行走机构2驱动药盒基座20沿第一方向移动以及控制第二行走机构3驱动药盒基座20沿第二方向移动，以使得药盒交接机构7从药盒基座20中取出药盒201；
第八步，控制器1驱动药盒交接机构201沿所述第三方向移动到上一层药瓶放置架10下方。
上层药瓶放置架10也可以配套有另一个药盒基座20以及另一组第一行走机构2、第二行走机构3、升降机构4和盖控机构5，控制器1控制该另一组第一行走机构2、第二行走机构3、升降机构4和盖控机构5重复执行第三至第六步，即可再次完成目标药瓶30的自动下药。
通过上述方式，本发明的下药控制系统通过控制器控制药盒基座移动到目标药瓶的下方，再控制盖控机构上下移动与组合式下药盖对接，最后控制盖控机构驱动组合式下药盖转动实现下药，该下药过程替代了传统配药方式，从而能够实现自动化配药。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。