本发明属于建筑起重设备技术领域，涉及一种可自动摘挂吊钩结构。
背景技术：
在建筑结构件的吊装作业中，吊具的摘、挂钩是不可缺少的工作。通常摘挂吊钩由人工完成，因此，在高大竖向构件吊装时需要利用爬梯登高作业，安全保障差且效率低。如果能够自动完成摘挂钩来代替人工作业，将大幅度提高吊装作业的效率和安全性。目前在标准化的吊装如集装箱装载领域已经使用了自动摘挂钩吊具，但在建筑施工领域，需要被吊载的结构件更为复杂多样，还没有相关的设备投入使用。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种可自动摘挂吊钩结构，从而克服现有技术依靠手动摘挂吊钩的问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种可自动摘挂吊钩结构，包括：吊钩，其包括吊钩体和吊钩侧板；升降机构，其与吊钩相连接，升降机构包括剪叉，剪叉的顶部固定端与升降机构的底座固定连接，剪叉能够控制吊钩的X和Y方向的自由度且随着吊钩的升降能够同步收展；以及吊钩旋转驱动装置，其固定于吊钩侧板上，吊钩体与吊钩旋转驱动装置通过铰轴连接，吊钩旋转驱动装置能够使得吊钩体绕连接在吊钩侧板上的回转轴转动；其中，升降机构驱动吊钩升降，剪叉能够同步升降，同时在旋转驱动装置的作用下吊钩体的钩头能够从吊环臂下部转出或转入，从而实现自动摘挂吊钩。
优选地，上述技术方案中，剪叉包括至少两片并联的剪叉单元，剪叉的顶部对应于每组剪叉单元设置有水平的滑轨，滑轨位于剪叉的第一级剪叉杆所在的垂直平面上。
优选地，上述技术方案中，升降机构包括卷筒、钢丝绳和动滑轮，其中，钢丝绳卷绕卷筒并能够带动动滑轮升降，动滑轮与吊钩共用吊钩侧板，剪叉的最后一级剪叉杆的第一中间销轴与动滑轮同轴连接。
优选地，上述技术方案中，动滑轮的上部相对于吊钩体的竖向位移中心线对称设置有两组限位轮，限位轮与动滑轮安装在一个平面上，每组限位轮的转轴固定在吊钩侧板上；每组限位轮的槽底圆与钢丝绳的外缘相切，并夹持在钢丝绳上，以防止吊钩侧板绕第一中间销轴转动。
优选地，上述技术方案中，第一级剪叉杆还设置有竖向的引导槽，引导槽的中心线位于卷筒的中心线且与滑轨垂直的平面上。
优选地，上述技术方案中，引导槽的宽度被设置为使得第一级剪叉杆的第二中间销轴只能够沿引导槽上下滑动，而不产生水平位移；引导槽的长度被设置为当剪叉伸展到最大长度时，第二中间销轴不会从引导槽脱出。
优选地，上述技术方案中，第一级剪叉杆的端部连接有滑块，滑块只能沿滑轨左右滑动。
优选地，上述技术方案中，限位轮为限位滑轮或者为带有凹槽的滚轮。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
（1）由于剪叉具有一定的刚度，其能够限制吊钩侧板及吊钩体在升降过程中产生x、y方向和θz向的位移；
（2）由于升降过程中升降机构的钢丝绳保持垂直，两个限位滑轮夹持在钢丝绳上，因此限制了吊钩侧板绕第一中间销轴转动的不可控的θy向位移；
（3）由于吊钩体安装在至少2个单元的剪叉以及2个吊钩侧板之间，剪叉单元之间和侧板之间具有一定的距离，从而限制了吊钩侧板及吊钩体的θx向位移；
（4）本发明的可自动摘挂吊钩结构利用升降机构满足z向运动控制，利用吊钩旋转驱动装置实现钩头在垂直平面的θy转角控制，使得钩头能够从吊环臂下部转出或转入，从而准确地实现自动摘挂钩。
附图说明
图1是根据本发明的可自动摘挂吊钩结构的主视图；
图2是根据本发明的可自动摘挂吊钩结构的左视图。
主要附图标记说明：
1-升降机构，2-吊钩，21-吊钩侧板，22-吊钩体，23-限位轮，3-吊钩旋转驱动装置，4-吊环，11-卷筒，12-钢丝绳，13-定滑轮，14-剪叉，15-滑轨，16-第二中间销轴，17-引导槽，18-第一中间销轴，23-限位轮。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
如图1-2所示，本发明具体实施方式的可自动摘挂吊钩结构包括：升降机构1、吊钩2和吊钩旋转驱动装置3。其中，吊钩2包括吊钩体22和吊钩侧板21。升降机构1与吊钩2相连接，升降机构1包括剪叉14，剪叉14的顶部固定端与升降机构1的底座固定连接，剪叉14能够控制吊钩2的X和Y方向的自由度且随着吊钩2的升降能够同步收展。吊钩旋转驱动装置3固定于吊钩侧板21上，吊钩体22与吊钩旋转驱动装置3通过铰轴连接，吊钩旋转驱动装置3能够使得吊钩体22绕连接在吊钩侧板21上的回转轴转动。如图2所示，吊钩旋转驱动装置3可以为一个直线驱动装置，如电动推杆。升降机构1驱动吊钩2升降，剪叉14能够同步升降，同时在旋转驱动装置3的作用下吊钩体22的钩头能够从吊环臂下部转出或转入，从而实现自动摘挂吊钩2。由于剪叉具有一定的刚度，其能够限制吊钩侧板及吊钩体在升降过程中产生x、y方向和θz向的位移。
如图2所示，升降机构1包括卷筒11、钢丝绳12和动滑轮13，其中，钢丝绳12卷绕卷筒11并能够带动动滑轮13升降，动滑轮13与吊钩2共用吊钩侧板21。剪叉14的最后一级剪叉杆的第一中间销轴18与动滑轮13同轴连接。剪叉14包括至少两片并联的剪叉单元，剪叉14的顶部对应于每组剪叉单元设置有水平的滑轨15，滑轨15位于剪叉的第一级剪叉杆所在的垂直平面上。第一级剪叉杆的端部连接有滑块，滑块只能沿滑轨15左右滑动。第一级剪叉杆还设置有竖向的引导槽17，引导槽17的中心线位于卷筒11的中心线且与滑轨15垂直的平面上。引导槽17的宽度被设置为使得第一级剪叉杆的第二中间销轴16只能够沿引导槽17上下滑动，而不产生水平位移。且引导槽17的长度被设置为当剪叉14伸展到最大长度时，第二中间销轴16不会从引导槽17脱出。当升降机构1驱动动滑轮13及相连接的吊钩侧板21、吊钩体22升降时，剪叉14也能够同步升降。
动滑轮13的上部相对于吊钩体22的竖向位移中心线对称设置有两组限位轮23，限位轮23与动滑轮13安装在一个平面上，每组限位轮23的转轴固定在吊钩侧板21上。每组限位轮23的槽底圆与钢丝绳12的外缘相切，并夹持在钢丝绳12上，以防止吊钩侧板21绕第一中间销轴18转动。限位轮23为限位滑轮或者为带有凹槽的滚轮。吊钩体22可绕连接在吊钩侧板21上的回转轴转动，吊钩体22可在旋转驱动装置3的作用下绕连接在吊钩侧板21上的回转轴转动，使钩头能够进出吊环4空间范围内从而完成摘挂钩。本发明的可自动摘挂吊钩结构利用升降机构1满足z向运动控制，利用吊钩旋转驱动装置3实现钩头在垂直平面的θy转角控制，使得钩头从吊环臂下部转出或转入，从而实现自动摘挂钩。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。