一种AGV托货架自动定位装置的制作方法

本发明属于物流设备技术领域，涉及一种agv托货架自动定位装置。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicles)又名无人搬运车、自动导航车或激光导航车等。其显著特点的是无人驾驶，agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。agv的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。agv一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货架和物料装卸与搬运全过程自动化。

为更便捷的使用agv车，现有技术中，货物往往预先放置在货架上，然后通过吊具将货架放置在agv车上，由agv车将货架托起，再运送到指定地点后将货架放下。由于货架一般质量大，仅通过吊具将货架放在agv上，其放置位置不精确，容易导致agv运行不稳定，甚至造成货架货物掉落的危险。因此，对货架的放置进行定位是非常有必要的。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种agv托货架自动定位装置，本发明解决的技术问题是如何使货架放置在agv上的位置更加精确。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种agv托货架自动定位装置，包括用于支撑货架的底座和设置在底座上的万向滚珠，其特征在于，所述底座具有两个，两个所述底座之间形成有穿梭通道，每个所述底座靠近一端的位置设有能够前后移动的前后定位块，每个所述底座靠近另一端的位置设有能够左右转动和前后移动的前后压紧杆，其中一个底座上还设有能够左右移动的左右定位板，另一个底座上还设有能够左右移动的左右夹紧板。

agv的运载过程如下：agv先将空的货架运输到定位装置上，货架经定位装置定位调整位置后，并在定位装置上完成上料，完成上料后由agv将货架和货架上的物料一并托出，再运送到下一个物流工位；其中，本agv托货架自动定位装置的工作原理如下：当agv拖动空的货架进入定位装置时，由于定位装置采用两个底座设计，使得两个底座之间形成有供agv进入的穿梭通道，这样使得agv能够进入定位装置内并将货架放置在万向滚珠上，并且穿梭通道为agv提供了足够的空间，使得agv在进入或退出定位装置的过程中不会发生擦碰，使得agv本身的运行轨迹准确，那么，经过定位装置定位调整后的货架放置在agv上的位置就能够保证精确；当agv进入穿梭通道并将货架放置在两个底座的万向滚珠上时，此时，前后定位板和左右定位板移动到货架的定位位置，为货架提供定位基准，具体来说，前后压紧杆先转动到货架前侧，然后前后压紧杆向后移动压紧货架以实现货架的前后夹紧定位，而左右夹紧板移动使货架实现左右夹紧定位，从而实现了对货架前后左右放置位置的精确定位；当货架完成上料后需要退出时，上述各定位板、前后压紧杆和左右夹紧板均退回原位，为货架退出留出空间，这样使得货架在agv的拖动下能够顺畅移出，不会与定位装置发生任何干涉擦碰，从而保证定位好的货架在agv上放置位置的精确性；同时，由于上述前后压紧杆可以左右转动，这样使得只需改变前后压紧杆这一个部件的位置就能使agv托着货架进出定位装置时不会受到阻挡，这样使得前后定位板的位置无需改变，从而保证了前后定位基准不会出现左右偏差，进而保证货架放置位置定位的精确性，使得货架放置在agv上的位置更加精确。

在上述的agv托货架自动定位装置中，所述左右定位板与左右夹紧板的位置正对且均位于对应的前后定位块和前后压紧杆中间。通过以上设计，使得货架前后左右四周受力合理，有利于提高货架位置定位的精确性，从而使得货架放置在agv上的位置更加精确。

在上述的agv托货架自动定位装置中，所述底座上固连有转角气缸，所述前后压紧杆的一端与转角气缸的活塞杆固连，所述前后压紧杆的另一端固定有压块。当货架放置在底座上时，转角气缸能控制压紧杆转动到货架前侧并驱动压紧杆往后移压紧货架实现货架的前后夹紧定位，从而保证货架位置定位的精确性；当agv托着货架需要移出定位装置时，转角气缸能够控制压紧杆转动实现避让，避免与货架出现碰撞，保证定位好的货架在agv上放置位置的精确性。

在上述的agv托货架自动定位装置中，所述底座上固连有前后定位气缸，所述前后定位块固连在前后定位气缸的活塞杆上。通过以上设计，前后定位块只会沿前后方向移动，不会左右移动，这样有利于保证货架前后定位基准不会出现左右偏差，从而使得货架放置在agv上的位置更加精确；作为替代方案，前后定位气缸也可采用直线丝杆电机或者液压缸替代。

在上述的agv托货架自动定位装置中，所述前后定位气缸的缸径大于转角气缸的缸径。通过以上缸径选用的特殊设计，使得前后定位气缸的输出的推力大于转角气缸输出的推力，这样使得转角气缸在驱动前后压紧杆压紧货架时，固连在前后定位气缸上的前后定位板，即前后定位基准的位置不会出现前后偏差，这样保证货架位置前后定位的精确性，从而使得货架放置在agv上的位置更加精确。

在上述的agv托货架自动定位装置中，所述底座上固连有左右定位气缸，所述左右定位板固连在左右定位气缸的活塞杆上。作为替代方案，左右定位气缸也可采用直线丝杆电机或者液压缸替代。

在上述的agv托货架自动定位装置中，所述底座上固连有左右夹紧气缸，所述左右定位板固连在左右夹紧气缸的活塞杆上。作为替代方案，左右夹紧气缸也可采用直线丝杆电机或者液压缸替代。

在上述的agv托货架自动定位装置中，所述左右定位气缸的缸径大于左右夹紧气缸的缸径。通过以上缸径选用的特殊设计，使得左右定位气缸的输出的推力大于左右夹紧气缸输出的推力，这样使得左右夹紧气缸在驱动左右夹紧板压紧货架时，固连在左右定位气缸上的左右定位板，即左右定位基准的位置不会出现左右偏差，这样保证货架位置左右定位的精确性，从而使得货架放置在agv上的位置更加精确。

作为替代方案，在上述的agv托货架自动定位装置中，所述底座上固连有转动电机和推进气缸，所述转动电机沿底座的前后方向滑动连接在底座上，所述前后压紧杆的一端与转动电机的电机轴固连，所述前后压紧杆的另一端固定有压块，所述推进气缸能够驱动转动电机前后滑动。当货架需要进出定位装置时，通过转动电机控制压紧杆转动实现避让；当货架需要前后压紧定位时，通过推进气缸推动转动电机移动能够实现货架的前后夹紧定位。

在上述的agv托货架自动定位装置中，所述万向滚珠沿底座的前后方向呈一直线间隔排列，且至少布置有两排。通过以上万向滚珠排列设计，使得货架在底座上进行定位调整时能够更容易到位。

与现有技术相比，本agv托货架自动定位装置具有以下优点：本定位装置通过两个底座形成穿梭通道的设计以及各定位板、压紧板、压紧杆的活动设计，使得货架放置位置能够得到精确定位，不易出现前后左右偏差，并且能够保证定位好的货架在agv上放置位置的精确性。

附图说明

图1是agv托着货架进入本定位装置时的结构示意图。

图2是本agv托货架自动定位装置。

图中，1、底座；2、万向滚珠；3、穿梭通道；4、前后定位块；5、前后压紧杆；6、左右定位板；7、左右夹紧板；8、前后定位气缸；9、转角气缸；10、压块；11、左右定位气缸；12、左右夹紧气缸；13、货架；14、agv。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例一：

如图1所示，agv14先将空的货架13运输到定位装置上，货架13经本定位装置定位调整位置后，并在定位装置上完成上料，完成上料后由agv14将货架13和货架13上的物料一并托出，再运送到下一个物流工位。具体来说，如图2所示，本agv托货架自动定位装置包括用于支撑货架13的底座1和设置在底座1上的万向滚珠2，万向滚珠2沿底座1的前后方向呈一直线间隔排列，且至少布置有两排。底座1具有两个，两个底座1之间形成有穿梭通道3，每个底座1靠近一端的位置设有前后定位块4，前后定位块4能够在驱动件一的驱动下前后移动，每个底座1靠近另一端的位置设有前后压紧杆5，前后压紧杆5能够在驱动件二的驱动下左右转动和前后移动，其中一个底座1上还设有左右定位板6，左右定位板6能够在驱动件三的驱动下左右移动，另一个底座1上还设有左右夹紧板7，左右定位板6与左右夹紧板7的位置正对且均位于对应的前后定位块4和前后压紧杆5中间，左右夹紧板7能够在驱动件四的驱动下左右移动。

更具体地，本实施例中，驱动件一为固定在底座1上的前后定位气缸8，前后定位块4固连在前后定位气缸8的活塞杆上。驱动件二为转角气缸9，前后压紧杆5的一端与转角气缸9的活塞杆固连，前后压紧杆5的另一端固定有压块10。驱动件三为固定在底座1上的左右定位气缸11，左右定位板6固连在左右定位气缸11的活塞杆上。驱动件四为固定在底座1上的左右夹紧气缸12，左右定位板6固连在左右夹紧气缸12的活塞杆上。前后定位气缸8的缸径大于转角气缸9的缸径。左右定位气缸11的缸径大于左右夹紧气缸12的缸径。

实施例二：

本实施例中的技术方案与实施例一中的技术方案基本相同，不同之处在于，本实施例中，驱动件二包括固定在底座1上的转动电机和推进气缸，转动电机沿底座1的前后方向滑动连接在底座1上，前后压紧杆5的一端与转动电机的电机轴固连，前后压紧杆5的另一端固定有压块10，推进气缸能够驱动转动电机前后滑动。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了底座1、万向滚珠2、穿梭通道3、前后定位块4、前后压紧杆5、左右定位板6、左右夹紧板7、前后定位气缸8、转角气缸9、压块10、左右定位气缸11、左右夹紧气缸12、货架13、agv14等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。