一种集装箱吊箱智能控制方法及吊箱系统与流程

本发明涉及集装箱堆场管理
技术领域：
，尤其涉及一种集装箱吊箱智能控制方法及吊箱系统。
背景技术：
：现代化的集装箱堆场管理主要涉及集装箱的运输、装卸，当前ftr锁型集装箱平板车是主要的集装箱运载工作，但是由于ftr锁的特殊结构或者操作遗漏，现有的集装箱吊箱装置在起吊集装箱过程中，会存在集装箱四角锁孔未与ftr锁彻底分离的现象，从而引发ftr锁钩连安全事故。现有技术中为了避免ftr锁钩连安全事故，通常通过现场安排起吊指挥人员进行监控。但是这种人工监控方式依赖于指挥人员的责任心与经验，在自动化时代显然不够智能，此外也会带来现场人员成本及秩序压力。技术实现要素：为了解决现有技术中集装箱起吊过程需要依赖人力监控预防ftr锁钩连安全事故的问题。本发明提出了一种集装箱吊箱智能控制方法，包括：控制端获取待卸集装箱平板车类型；当待卸集装箱平板车类型为ftr锁型，倾角仪传感器启动检测倾斜角度；当倾斜角度大于角度预设值,吊秤启动检测集装箱重量；当集装箱重量大于重量预设值,控制端生成钩连事故告警。作为优选，集装箱四角最低点设置测距传感器，所述方法还包括：控制端生成吊装装置点动下降信号；测距传感器检测集装箱四角最低点与ftr锁垂直距离；控制端根据最大垂直距离计算点动下降次数。作为优选，所述方法还包括：当倾斜角度大于角度预设值，摄像头启动采集视频；当生成钩连事故告警，摄像头保存采集的视频；当未生成钩连事故告警，摄像头删除采集的视频。作为优选，控制段获取待卸集装箱平板车类型包括：摄像头识别待卸集装箱箱号；摄像头将待卸集装箱箱号传输至控制端；控制端根据待卸集装箱箱号匹配吊箱单；当匹配成功，控制端从吊箱单中获取待卸集装箱平板车类型。作为优选，控制端获取待卸集装箱箱号步骤前，所述方法还包括：控制端接受吊箱单选择指令；控制端根据吊箱单选择指令启动电子地图导航；吊箱装置根据电子地图导航到达待卸集装箱位置。此外，为解决上述技术问题，本发明还提出了一种集装箱吊箱系统，包括控制端、吊装装置，吊装装置上设有倾角仪传感器、吊秤，倾角仪传感器、吊秤分别连接控制端，控制端获取待卸集装箱平板车类型；当待卸集装箱平板车类型为ftr锁型，倾角仪传感器启动检测倾斜角度；当倾斜角度大于角度预设值,吊秤启动检测集装箱重量；当集装箱重量大于重量预设值,控制端生成钩连事故告警。作为优选，集装箱四角最低点设置测距传感器，控制端生成吊装装置点动下降信号；测距传感器检测集装箱四角最低点与ftr锁垂直距离；控制端根据最大垂直距离计算点动下降次数。作为优选，吊装装置上设有摄像头，当倾斜角度大于角度预设值，摄像头启动采集视频；当生成钩连事故告警，摄像头保存采集的视频；当未生成钩连事故告警，摄像头删除采集的视频。作为优选，摄像头识别待卸集装箱箱号；摄像头将待卸集装箱箱号传输至控制端；控制端根据待卸集装箱箱号匹配吊箱单；当匹配成功，控制端从吊箱单中获取待卸集装箱平板车类型。作为优选，控制端接受吊箱单选择指令；控制端根据吊箱单选择指令启动电子地图导航；吊箱装置根据电子地图导航到达待卸集装箱位置。本发明通过倾斜角度与重量结合检测实现了集装箱吊装场景下预防ftr锁钩连安全事故的智能、精准控制，大大降低了对人员的依赖性及不确定性。进一步的，在ftr锁钩连安全告警后，通过测距传感器及点动信号的逻辑控制实现了在ftr锁钩连安全告警后的进一步智能化处置，避免了操作人员手动控制的误差到而造成的进一步安全处置风险。进一步的，通过检测触发实现了ftr锁钩连事故下的视频采集启动与保存、删除的智能化，便于后事故分析，也减轻存储负载。进一步的通过图像识别及吊箱单匹配实现了ftr锁型平板车的精准确认，避免了人工确认的误差及低效。进一步的，通过吊箱单与电子地图技术的融合，实现了集装箱吊装位置的精准、自动化到达。附图说明图1是本发明实施例1的一种集装箱吊箱智能控制方法流程示意图。图2是本发明实施2的一种集装箱吊箱系统结构示意图。具体实施方式：下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。实施例1如图1所示，一种集装箱吊箱智能控制方法，包括以下步骤：步骤s01,控制端获取待卸集装箱平板车类型；步骤s03,当待卸集装箱平板车类型为ftr锁型，倾角仪传感器启动检测倾斜角度；步骤s05,当倾斜角度大于角度预设值,吊秤启动检测集装箱重量；步骤s07,当集装箱重量大于重量预设值,控制端生成钩连事故告警。本发明实施例中控制端是指吊箱系统中的司机室，也可以是远程控制中心。一般而言当集装箱四角锁孔未与ftr锁完全脱钩时，在吊箱过程中集装箱互发生角度倾斜，通过倾角仪传感器启动检测倾斜角度可以初步判断钩连事故，但也可能是因为姿态操控的误差引起，因此需要通过进一步的集装箱重量检测排查钩连事故，因为钩连事故会导致集装箱称重的表象增大。当发生钩连事故后，首要紧急的是控制吊装装置将钩连的集装箱缓慢、安全放下，以实现事故安全处置。为此，优选的，集装箱四角最低点设置测距传感器，上述方法还包括以下步骤：步骤s09，控制端生成吊装装置点动下降信号；步骤s11，测距传感器检测集装箱四角最低点与ftr锁垂直距离；步骤s13，控制端根据最大垂直距离计算点动下降次数。点动下降是指吊箱装置按照预设的下降频度执行下降动作，单位cm/次。在发生2个集装箱四角锁孔未与ftr锁彻底分离的钩连事故后，控制端会生成吊装装置点动下降信号。测距传感器检测集装箱四角与ftr锁垂直距离h1＝50cm，h2＝30cm，h3＝0，h4＝0，预设点动下降频度10cm/次，控制端计算出点动下降次数为5次，进而根据h1计算出吊装装置需连续5次执行点动下降，从而控制将钩连的集装箱缓慢、安全放下。上述方法还包括以下步骤：步骤s15，当倾斜角度大于角度预设值，摄像头启动采集视频；步骤s17，当生成钩连事故告警，摄像头保存采集的视频；步骤s18，当未生成钩连事故告警，摄像头删除采集的视频。现有钩连事故发生后的原因分析是个难点，因为有可能是现场监控人员的过错，有可能是吊箱人员的过错，也有可能是集装箱扣锁人员的过错，通过本实施例通过检测触发实现了ftr锁钩连事故下的视频采集启动与保存、删除的智能化，便于后事故分析，也减轻了视频存储负载。步骤s01控制段获取待卸集装箱平板车类型包括：步骤s011，摄像头识别待卸集装箱箱号；步骤s013，摄像头将待卸集装箱箱号传输至控制端；步骤s015，控制端根据待卸集装箱箱号匹配吊箱单；步骤s017，当匹配成功，控制端从吊箱单中获取待卸集装箱平板车类型。步骤s01控制端获取待卸集装箱箱号,前，所述方法还包括：步骤s001，控制端接受吊箱单选择指令；步骤s003控制端根据吊箱单选择指令启动电子地图导航；步骤s005，吊箱装置根据电子地图导航到达待卸集装箱位置。通过吊箱单与电子地图技术的融合，实现了集装箱吊装位置的精准、自动化到达。需要说明的是，步骤s15与步骤s13不具备逻辑上的先后关系。电子地图的生成及导航过程如下：1.1.1堆场外形根据堆场规划实际情况，输入堆场长和宽；1.1.2箱位管理根据堆场规划实际情况，输入箱位长和宽。根据堆场管理要求，输入箱位的编码及坐标，要求可用excell导入，格式如下：箱位编码x轴坐标y轴坐标a0100a0202b0124b0226c0148c024101.1.3堆场功能分区1)分区定义：用户可自定义堆场功能区(如重箱区、空箱区和掏箱区)；2)对箱位的功能进行分区管理，可用excell导入，格式如下1.1.4集装箱初始数据录入每个箱位初始的集装箱堆放情况，要求可用excell导入，格式如下：堆三过四箱位录入表堆二过三箱位录入表备注：1)箱号、箱态无内容表示此层无箱；2)堆三过四指每个箱位可以叠放三层集装箱，堆二过三指每个箱位叠放二层集装箱，在初始录入时软件中应提供堆三过四或堆二过三的选项。1.1.5电子地图1)根据1.1.1～1.1.4输入的数据，自动生产堆场的电子地图，软件自动绘制堆场外形、箱位、功能区及集装箱信息；2)在电子地图中单击箱位，自动弹出对话框，显示该箱位的集装箱情况；3)为了防止初始箱号录入错误或人为异常操作发的箱号错误，软件应提供自动修改箱位中堆装箱信息的功能，当通过视觉自动识别发现箱位中的集装箱箱号与电子地图中的箱号不符时，软件自动提示箱号不符，并询问司机客户端是否要修正，司机确认便自动修正，当管理人员发现箱号错误时，也可以通过客户端手动输入正确的箱号进行修正；4)在电子地图中提供搜索功能。①直接搜索箱号或箱位编码，电子地图上自动标定导航点，搜索箱号时有输入联想功能，例输入箱号时只需要输入箱号中的数字，自动匹配到电子地图中存在的相同字段的箱号，进行快速选取，提高用户体验；②预设条件搜索：按箱型、箱态或两者的组合进行搜索，例：直接选20ft和空箱，电子地图自动标定所有20ft的空箱。吊箱单格式如下：吊箱单吊箱单编号：作业时间：年月日时作业线路\地点装卸班组：货运员：当货运员下发吊装单后，任务列表显示任务明细；任务选取：吊箱司机根据任务列表选取需要吊装的目标集装箱，系统自动弹出任务对话框，询问是否完成此装吊任务，司机点击确认按钮即选取任务成功；当司机选取任务成功后，电子地图立即标定目标箱位置，同时对目标箱位置进行语音播报，当司机操作目标箱到达目标位置时，语音提示已经到达目标位置(及待卸集装箱位置)。实施例2如图2所示，一种集装箱吊箱系统，包括控制端、吊装装置，其特征在于，吊装装置上设有倾角仪传感器、吊秤，倾角仪传感器、吊秤分别连接控制端，控制端获取待卸集装箱平板车类型；当待卸集装箱平板车类型为ftr锁型，倾角仪传感器启动检测倾斜角度；当倾斜角度大于角度预设值,吊秤启动检测集装箱重量；当集装箱重量大于重量预设值,控制端生成钩连事故告警。优选的，集装箱四角最低点设置测距传感器，控制端生成吊装装置点动下降信号；测距传感器检测集装箱四角最低点与ftr锁垂直距离；控制端根据最大垂直距离计算点动下降次数。吊装装置上设有摄像头，当倾斜角度大于角度预设值，摄像头启动采集视频；当生成钩连事故告警，摄像头保存采集的视频；当未生成钩连事故告警，摄像头删除采集的视频。摄像头识别待卸集装箱箱号；摄像头将待卸集装箱箱号传输至控制端；控制端根据待卸集装箱箱号匹配吊箱单；当匹配成功，控制端从吊箱单中获取待卸集装箱平板车类型。控制端接受吊箱单选择指令；控制端根据吊箱单选择指令启动电子地图导航；吊箱装置根据电子地图导航到达待卸集装箱位置。需要说明的是，本实施例2对实施例1对应，具体方案实现不在赘述。本领域普通技术人员可以理解上述实施例方法中的相应步骤顺序在不冲突的情况下可以相互替换，本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。当前第1页12