本发明属于包装设备技术领域，尤其涉及一种芦荟胶装盒方法。
背景技术：
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：传统技术中，芦荟胶装盒流程主要为：扫码—装盒，现在主要为人工操作，工作效率低，成本高。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种自动将芦荟胶装盒的芦荟胶装盒方法。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种芦荟胶装盒方法，具有：
框架；
安装支架，设置在所述框架上；
在所述框架上平行设置的第一输送线、第二输送线和第三输送线；
所述第一输送线具有：
第一输送带，小盒芦荟胶在所述第一输送带上排列输送；
在所述框架上沿所述第一输送带前进方向依次设有第一传感器、第一相机、剔除斗和限位轨道，所述第一传感器靠近所述第一输送带的进料端位置；
第一相机靠近所述第一传感器；
所述剔除斗设置在所述第一输送带的侧面，并设有能够将第一输送带上的小盒芦荟胶推送到所述剔除斗内的推料杆；
所述限位轨道安装在所述框架上，限位轨道第一端开放，第二端封闭，所述小盒芦荟胶紧密排列在所述限位轨道第二端内；
抓取机器手，设置在所述安装支架上，能够将紧密排列在所述限位轨道第二端的小盒芦荟胶抓取输送到所述第二输送线上；
所述第二输送线具有：
第二输送链；
一系列托板，所述托板固定在所述第二输送链上；每一个托板上均设有一个卡块，相邻的两个卡块构成小盒芦荟胶堆放区；
第二相机，设置在所述框架，拍摄相邻的两个卡块构成的小盒芦荟胶堆放区是否堆满小盒芦荟胶；
电缸，设置在所述框架上，所述电缸的伸缩杆端部设有推料块，所述推料块能够将一个小盒芦荟胶堆放区的盒体整体推送到所述第三输送线；
所述第三输送线具有：
第三输送链；
所述第三输送链上设有一系列卡柱，相邻的卡柱能够固定一个芦荟胶中盒；所述推料块能够将一个小盒芦荟胶堆放区的盒体整体推送到一个芦荟胶中盒中；
盒仓，设置在所述框架上，用于容纳芦荟胶中盒；
吸盘杆，第一端铰接在所述框架上，第二端能够摆动从而运动到所述盒仓底部或第三输送链上，所述吸盘杆上设有能够吸附芦荟胶中盒的吸盘；
气缸，其气缸座铰接在所述框架上，活塞杆与所述吸盘杆的中部附件铰接。
所述剔除斗上还设有感应小盒芦荟胶的第二传感器；
包括如下步骤：扫码→小盒队列→机器手抓取排列→扫码→装中盒。
所述电缸位于所述第二输送链的末端。
所述抓取机器手一次抓取5个小盒芦荟胶，所述一个小盒芦荟胶堆放区能够堆放10个小盒芦荟胶，所述一个芦荟胶中盒能够容纳10个小盒芦荟胶。
所述第二输送线还具有第三相机，所述第三相机拍摄小盒芦荟胶堆放区的末端的一个小盒芦荟胶。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果，自动将芦荟胶装盒，工作效率高，节省人力。
附图说明
图1为本发明实施例中提供的芦荟胶装盒方法的结构示意图；
图2为图1的芦荟胶装盒装置的结构示意图；
图3为图1的芦荟胶装盒装置的第一输送线的结构示意图；
图4为图1的芦荟胶装盒装置的第二输送线的结构示意图；
图5为图1的芦荟胶装盒装置的第三输送线的结构示意图；
上述图中的标记均为：1、框架，2、安装支架，3、第一输送线，31、第一输送带，32、第一传感器，33、第一相机，34、推料杆，35、剔除斗，36、限位轨道，37、抓取机器手，4、第二输送线，41、第二输送链，42、托板，43、卡块，44、第二相机，45、第三相机，46、电缸，47、推料块，5、第三输送线，51、第三输送链，52、卡柱，53、盒仓，54、吸盘杆，55、气缸，56、吸盘。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
参见图1-5，一种芦荟胶装盒方法，具有：
框架；
安装支架，设置在框架上；
在框架上平行设置的第一输送线、第二输送线和第三输送线；
第一输送线具有：
第一输送带，小盒芦荟胶在第一输送带上排列输送；
在框架上沿第一输送带前进方向依次设有第一传感器、第一相机、剔除斗和限位轨道，第一传感器靠近第一输送带的进料端位置；
第一相机靠近第一传感器；单支ag喷二维码，在装中盒之前，需读取10支ag的二维码生成中盒的二维码。将生成的中盒二维码喷印在中盒上，同时将10支ag装入中盒内。
剔除斗设置在第一输送带的侧面，并设有能够将第一输送带上的小盒芦荟胶推送到剔除斗内的推料杆；
限位轨道安装在框架上，限位轨道第一端开放，第二端封闭，小盒芦荟胶紧密排列在限位轨道第二端内；
前端对单支小盒进行预扫描，这段为封闭部分，防止人为原因造成错乱，预扫描之前分离机构，致小盒间产生5cm等距，保证相机以此扫描，每次扫描单个小盒用时20毫秒。期间将不可读信息小盒通过“剔除机构”分离至“剔除斗”，形成预扫描小盒队列信息。
抓取机器手，设置在安装支架上，能够将紧密排列在限位轨道第二端的小盒芦荟胶抓取输送到第二输送线上。小盒通过输送带连续传输，经过相机预扫描处理，传感器计数(5盒)，输送至机器人抓取位置，一次性抓取5盒至步进输送机，在抓取一个5盒队列后，后端有挡板挡住，防止小盒间抓取过程干涉，如此循环抓取两次后输送机向前输送一格。
a、若机器人抓取小盒期间，有遗漏抓取，接后续输送小盒，重新形成5盒队列，对赋码系统无影响。
b、在抓取小盒过程中，若有小盒掉落，其将经机器人底部预留空隙掉入装盒机底部抽屉式收集盒，其可进行人工收集，对赋码系统无影响。
c、在次机器人抓取工位不会影响设备开门，而108单支生产后端设备门会根据输送线的高度设计，在输送线上面，也不会影响开门。
分离机构结合原有生产线，采用一个个向前推动的模式，分离板安装在轴承上，解决小盒外表面bopp膜粘盒得情况。剔除斗设计是直接安装在线体上(每个剔除斗都有传感器确认)，不合格直接有气动剔除结构剔除，剔除斗下面没有箱子，直接固定在输送线上，因为不合格≤0.1％，这个不占空间，整体比较简洁，被剔除后的产品或设备出现故障时的产品，需配置人工扫描处理操作。
第二输送线具有：
第二输送链；
一系列托板，托板固定在第二输送链上；每一个托板上均设有一个卡块，相邻的两个卡块构成小盒芦荟胶堆放区；
第二相机，设置在框架，拍摄相邻的两个卡块构成的小盒芦荟胶堆放区是否堆满小盒芦荟胶；单支小盒装中盒前码垛，码垛完成后，先一次性扫描全部十个小盒码，
在由一个视觉扫描器扫描第十个小盒码，俩个数据匹配形成预关联中盒内小盒信息。
电缸，设置在框架上，电缸的伸缩杆端部设有推料块，推料块能够将一个小盒芦荟胶堆放区的盒体整体推送到第三输送线；
第三输送线具有：
第三输送链；
第三输送链上设有一系列卡柱，相邻的卡柱能够固定一个芦荟胶中盒；推料块能够将一个小盒芦荟胶堆放区的盒体整体推送到一个芦荟胶中盒中；然后涂胶封盒，喷码，扫码，并经输送带输送至下一工位。
盒仓，设置在框架上，用于容纳芦荟胶中盒；用来存放纸盒，它的前后两个部分分别安装在前板和中间板上。由于中间板可以前后移动，因此，它可以根据纸盒不同长度进行调整，纸盒的前后支架均由长孔连接，可左右移动，这样，可以根据纸盒的不同规格进行调节，在纸盒库的前端，装有压盒装置与库铰链联接，其上装有接近开关，当纸盒在吸下来的过程中出现了损坏，卡在库与铰链之间时，压盒条会在这个力的作用下抬起，接近开关发出控制信号，立即报警或者停机。
吸盘杆，第一端铰接在框架上，第二端能够摆动从而运动到盒仓底部或第三输送链上，吸盘杆上设有能够吸附芦荟胶中盒的吸盘；
气缸，其气缸座铰接在框架上，活塞杆与吸盘杆的中部附件铰接。
包括如下步骤：扫码→小盒队列→机器手抓取排列→扫码→装中盒。
中盒到达夹纸链并被检测开关检测到后，吸盘在真空的作用下将盒在特定的时间内吸下来放置在链条上，并将位于中间板上的盒检测开关压下。这时，plc记住信号，准备。当无信号时，说明没有盒压下盒检测开关，此时说明机器故障，主机停车。整个吸盒机构由一套曲柄摆杆控制，因此时间分配可以按要求调整。中盒打开后，中盒在皮带上呈步进运动，保证中盒与小盒直接的信息关联匹配。
剔除斗上还设有感应小盒芦荟胶的第二传感器。
电缸位于第二输送链的末端。
抓取机器手一次抓取5个小盒芦荟胶，一个小盒芦荟胶堆放区能够堆放10个小盒芦荟胶，一个芦荟胶中盒能够容纳10个小盒芦荟胶。
第二输送线还具有第三相机，第三相机拍摄小盒芦荟胶堆放区的末端的一个小盒芦荟胶。单支小盒装中盒前码跺，由第三相机扫描全部第十个小盒码，然后再由第二相机扫描全部十个小盒码，两个数据都一致，形成预关联中盒内小盒信息。若一个扫描数据正常，一个数据异常，则剔除当前预关联中盒内全部小盒，避免小盒进行装中盒动作，不产生中盒报废，剔除的小盒须放第二相机前重新扫描，选择俩个相机保证了装盒的合格率。
采用上述的结构后，自动将芦荟胶装盒，工作效率高，节省人力。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。