本发明属于锅巴包装技术领域，具体地说，本发明涉及一种锅巴包装方法。
背景技术：
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：对锅巴进行包装时，传统技术采用人工方式对锅巴进行装袋，不仅工作效率低，而且手工装袋时易把袋口弄脏，作业员的手避免不了的要接触食品，导致食品的卫生程度不够。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种锅巴包装方法，目的是提高锅巴包装工作效率。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：锅巴包装方法，采用锅巴包装设备，且包括步骤：
s1、上料：由锅巴包装设备的第一上料输送线将锅巴输送至码垛工位；
s2、码垛：由锅巴包装设备的机器人码垛装置对锅巴进行码垛；
s3、包装：由锅巴包装设备的第二上料输送线将码垛后的锅巴输送至第三上料输送线上，第三上料输送线再将码垛后的锅巴输送至包装机处，最后由包装机对锅巴进行包装。
所述机器人码垛装置包括码垛机器人和设置于码垛机器人上且用于拾取位于所述第一上料输送线上的锅巴的末端执行器。
所述末端执行器包括与所述码垛机器人连接的末端连接块、与末端连接块连接的工具固定板和设置于工具固定板上且用于拾取锅巴的拾取工具。
所述拾取工具为吸盘。
所述拾取工具设置多个且拾取工具为沿所述工具固定板的长度方向依次布置。
所述码垛机器人包括静平台、动平台、设置于静平台上的驱动模块以及与驱动模块和动平台连接的运动支链，驱动模块设置三个，各个驱动模块分别通过一个运动支链与动平台连接，所述末端执行器与动平台连接。
所述转线装置包括用于放置锅巴的过渡板和可移动设置且用于将位于过渡板上的码垛后的锅巴推送至所述第二上料输送线上的推动板，推动板位于过渡板的上方。
所述转线装置还包括与所述推动板连接且用于控制推动板沿水平方向进行移动的转线气缸，所述过渡板为水平设置。
所述转线气缸设置两个。
所述包装机为枕式包装机。
本发明的锅巴包装方法，采用专用的锅巴包装设备，可以提高锅巴的包装工作效率。
附图说明
本说明书包括以下附图，所示内容分别是：
图1是锅巴包装设备的结构示意图；
图2是锅巴包装设备的俯视图；
图3是锅巴上料系统的结构示意图；
图4是机器人码垛装置的结构示意图；
图5是码垛机器人的结构示意图；
图6是转线装置的结构示意图；
图中标记为：1、包装机；2、第一上料输送线；3、第二上料输送线；4、机器人码垛装置；401、静平台；402、动平台；403、驱动模块；404、主动臂；405、从动臂；406、末端连接块；407、工具固定板；408、拾取工具；409、机架；410、封板；5、第三上料输送线；6、转线装置；601、过渡板；602、推动板；603、转线气缸；7、锅巴。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
本发明提供了一种锅巴包装方法，通过采用专用的锅巴包装设备，实现对锅巴的包装。如图1至图6所示，该锅巴包装设备包括包装机1、用于将锅巴输送至码垛工位的第一上料输送线2、设置于码垛工位处且用于对锅巴进行码垛的机器人码垛装置4、第二上料输送线3、用于使码垛后的锅巴移动至第二上料输送线3上的转线装置6以及位于第二上料输送线3和包装机1之间且用于将由第二上料输送线3输送的锅巴输送至包装机1的第三上料输送线5。
具体地说，本发明的锅巴包装方法包括如下的步骤：
s1、上料：由锅巴包装设备的第一上料输送线将锅巴输送至码垛工位；
s2、码垛：由锅巴包装设备的机器人码垛装置对锅巴进行码垛；
s3、包装：由锅巴包装设备的第二上料输送线将码垛后的锅巴输送至第三上料输送线上，第三上料输送线再将码垛后的锅巴输送至包装机处，最后由包装机对锅巴进行包装。
如图1和图2所示，需包装的锅巴为片状结构，第一上料输送线2、第二上料输送线3和第三上料输送线5为沿锅巴的输送方向依次布置，包装机1最终对锅巴装入包装袋中，完成锅巴的整个包装工作。第一上料输送线2将刚出炉的锅巴输送至码垛工位处，然后由机器人码垛装置4将锅巴放置在转线装置6上，进行锅巴的码垛，锅巴以预设片数叠放为一垛，然后由转移装置将数垛锅巴(每垛锅巴是由多片锅巴堆叠形成)一起转移至第二上料输送线3上，然后由第二上料输送线3将锅巴输送至第三上料输送线5上，然后由第三上料输送线5将锅巴输送至包装机1处，最后由包装机1对锅巴进行包装，包装机1依次将每垛锅巴装入一个包装袋中。
如图1至图3，第一上料输送线2为皮带输送线，第一上料输送线2为水平设置。第二上料输送线3也为皮带输送线，第二上料输送线3为水平设置，第一上料输送线2的长度方向与第二上料输送线3的长度方向相垂直。第一上料输送线2将预定数量的锅巴排列成具有n排、每排具有m个锅巴的一层，并将各排的m个锅巴依次输送至码垛工位处，也即锅巴在第一上料输送线2的输送皮带上为呈n*m矩阵式分布。在码垛工位处，机器人码垛装置4一次可以拾取位于同一排的m个锅巴，同一排的m个锅巴为处于与第一上料输送线2的输送皮带的宽度方向相平行的同一直线上。
如图1至图5所示，机器人码垛装置4包括机架409、码垛机器人和设置于码垛机器人上且用于拾取位于第一上料输送线2上的锅巴的末端执行器。机架409为固定设置，码垛机器人设置于机架409上，码垛机器人优选为并联机器人，灵活性高，能够实现锅巴的移动和按要求摆放。码垛机器人具有三维平动三个自由度，码垛机器人主要包括静平台401、动平台402、设置于静平台401上的驱动模块403以及与驱动模块403和动平台402连接的运动支链，驱动模块403设置三个，各个驱动模块403分别通过一个运动支链与动平台402连接。静平台401固定设置于机架409上，驱动模块403用于提供使运动支链运转的动力，驱动模块403是由伺服电机和与伺服电机连接的减速机组成，驱动模块403的伺服电机固定设置于静平台401上，减速机与运动支链连接，三个驱动模块403在静平台401上是以静平台401的中心呈周向均匀分布。运动支链包括主动臂404和从动臂405，主动臂404的一端与驱动模块403的减速机连接，主动臂404的另一端与从动臂405的上端铰接，从动臂405的下端与动平台402铰接。驱动模块403运转时，能够带动主动臂404上下摆动，主动臂404在上下摆动时可带动从动臂405沿三维方向运动，进而带动动平台402沿三维方向平动。
如图4和图5所示，末端执行器包括与码垛机器人连接的末端连接块406、与末端连接块406连接的工具固定板407和设置于工具固定板407上且用于拾取锅巴的拾取工具408。末端连接块406与动平台402固定连接，工具固定板407与末端连接块406固定连接，工具固定板407位于动平台402的下方。拾取工具408在工具固定板407上设置多个，所有拾取工具408为沿工具固定板407的长度方向依次布置，拾取工具408的数量与在第一上料输送线2上处于同一排的锅巴的总数m相同，工具固定板407的长度方向与第一上料输送线2的输送皮带的宽度方向相平行。拾取工具408优选为吸盘，拾取工具408与工具固定板407固定连接，拾取工具408并与外设的真空发生器连接，由真空发生器提供负压，以吸附锅巴，实现锅巴的拾取。采用吸盘作为拾取工具408，吸盘比较稳定，在高速工作时很少出现产品漏吸或者甩掉的情况，可靠性高，稳定性好，而且不会造成锅巴的损伤，还能适于不同大小的锅巴的拾取。
机器人码垛装置4在对锅巴码垛结束后，在转线装置6上，锅巴以预设片数叠放为一垛，转线装置6上同时摆放有数垛锅巴，锅巴的总垛数与拾取工具408的总数相同，转线装置6将数垛锅巴同时转移至第二上料输送线3上。如图3和图6所示，转线装置6包括用于放置锅巴的过渡板601和可移动设置且用于将位于过渡板601上的码垛后的锅巴推送至第二上料输送线3上的推动板602，推动板602位于过渡板601的上方。过渡板601为水平设置，过渡板601的长度方向与工具固定板407的长度方向相平行，过渡板601的长度方向并与第二上料输送线3的输送方向相平行，过渡板601位于第二上料输送线3的输送皮带的一侧边缘的上方，过渡板601与第二上料输送线3的输送皮带的顶面之间间隙较小，避免影响输送皮带的运转。过渡板601的长度方向与第二上料输送线3的输送皮带的长度方向相平行，推动板602为竖直设置，推动板602的移动方向为水平方向且推动板602的移动方向与过渡板601的长度方向相垂直，推动板602的移动方向并与第二上料输送线3的输送皮带的宽度方向相平行，推动板602可以将过渡板601上的数垛锅巴同时推送至第二上料输送线3的输送皮带上，然后由第二上料输送线3将这些锅巴输送至第三上料输送线5上。
如图3和图6所示，转线装置6还包括与推动板602连接且用于控制推动板602沿水平方向进行移动的转线气缸603，过渡板601为水平设置。推动板602的移动方向与第一上料输送线2的输送方向相平行，转线气缸603为固定设置且转线气缸603位于第二上料输送线3的输送皮带的上方，推动板602与转线气缸603的活塞杆固定连接。转线气缸603设置两个，两个转线气缸603分别在推动板602的长度方向上的一端与推动板602固定连接，推动板602的长度方向与过渡板601的长度方向相平行，过渡板601位于两个转线气缸603之间，设置两个转线气缸603相配合，共同控制推动板602沿水平方向做直线往复运动，使得推动板602运行平稳，进而确保能够平稳的将过渡板601上的数垛锅巴同时推送至第二上料输送线3上，保证了锅巴堆叠整齐，可靠性高，稳定性好。
作为优选的，包装机1为枕式包装机。包装机1的结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。
以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。