用于果园采摘平台的平行四边形升降装置的制作方法

本实用新型属于果树机械技术领域，特别涉及一种用于果园采摘平台的平行四边形升降装置。

背景技术：

一般果树是劳动密集型栽培作物，收获作业是其生产过程的重要环节，存在人工作业劳动强度大、占用农时多、收获季节性强、收获损失大和效率低等问题。随着经济社会的发展，我国果园规模化经营的要求越来越迫切，果树的集中种植程度越来越高。果园种植规模的不断扩大，传统的采摘方式已经远远不能够满足现代化果园生产的需要。而果园采摘平台的使用可以在一定程度上提高采摘效率，并且成本相对于机器人采摘成本更加低廉、使用更加可靠，相对于人工采摘效率大大提高，因此采摘平台成为国内外的研究热点，并在国外大型果园中得到了广泛的应用。

而果园采摘平台的使用不仅可以提高采摘效率，而且可以降低果实的损失率，节省人工成本，大大提高果农的经济效益。还可以彻底改变我国果园采摘的传统落后状态，使我国得果树种植迈向机械化，现代化。因此发展果园机械化收获技术对于果园产业发展具有重要意义。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提供一种用于果园采摘平台的平行四边形升降装置，可以有效解决苹果收获时的装卸问题，实现苹果的采摘、装框、卸车半自动化操作，方便快捷并且大大提高了采摘效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于果园采摘平台的平行四边形升降装置，包括固定座、大臂、小臂、铰接头、液压缸、滚轴滑轨、自锁槽和自锁档杆；

所述的大臂为H形结构，两侧设有与小臂同一长度的直臂，中间的两条直臂之间设有横梁；两条直臂的一端分别铰接在固定座下部的左右两侧，另一端分别对应铰接在铰接头下部的左右两侧；所述横梁中间铰接液压缸耳环，而固定座铰接液压缸底座。

所述的小臂设有左右两条，分别平行并列放置在大臂两侧直臂的上方，两条小臂的一端分别铰接在固定座上部的左右两侧，另一端铰接在铰接头上部的左右两侧；每条小臂与其下方的直臂各构成一个平行四变形的一组平行边；大臂、小臂、固定座和铰接头组成平行四边形结构。

所述铰接头长度与大臂横梁长度一致，与大臂横梁平行，与小臂垂直；铰接头两端各设 有两个在同一竖直方向的铰接孔，用于分别铰接大臂、小臂；

所述滚轴滑轨设有左右两条，两条滚轴滑轨平行铰接在铰接头左右两侧；每条滚轴滑轨与该侧的直臂和小臂位于同一个平面内；滚轴滑轨能以铰接头为支点转动，以放平作业或向上收起；果筐放置在两条滚轴滑轨上，两条滚轴滑轨另一端均设有果筐挡板，防止滚轴滑轨升起时果筐滑落；滚轴滑轨上设有自锁槽，自锁档杆可活动的插入自锁槽和铰接头中，自锁档杆用于锁定滚轴滑轨收起时的位置。

工作时，将固定座固定在现有采摘平台的底盘前方，通过控制液压缸的伸缩，改变平行四边形的结构，从而实现滚轴滑轨的升降，将果筐送到作业平台或放到地面上。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型主视图；

图3是本实用新型俯视图；

图中：1.固定座、2.大臂、2.1直臂、2.2横梁、3.小臂、4.铰接头、5液压缸、6.滚轴滑轨、6.1果筐挡板、7.自锁槽、8.自锁挡杆

具体实施方式

作为本实用新型的一种实施方式，如图1、图2、图3所示，一种用于果园采摘平台的平行四边形升降装置，包括固定座1、大臂2、小臂3、铰接头4、液压缸5、滚轴滑轨6、自锁槽7和自锁档杆8；

所述的大臂2为H形结构，两侧设有与小臂3同一长度的直臂2.1，中间的两条直臂之间设有横梁2.2；两条直臂的一端分别铰接在固定座1下部的左右两侧，另一端分别对应铰接在铰接头4下部的左右两侧；所述横梁中间铰接液压缸5耳环，而固定座1铰接液压缸5底座。

所述的小臂3设有左右两条分别平行并列放置在大臂2两侧直臂的上方，两条小臂3的一端分别铰接在固定座1上部的左右两侧，另一端铰接在铰接头4上部的左右两侧；每条小臂3与其下方的直臂2.1各构成一个平行四变形的一组平行边；大臂2、小臂3、固定座1和铰接头4组成平行四边形结构。

所述铰接头4长度与大臂横梁2.2长度一致，与大臂横梁2.2平行，与小臂3垂直；铰接头4两端各设有两个在同一竖直方向的铰接孔，用于分别铰接大臂2、小臂3；

所述滚轴滑轨6设有左右两条，两条滚轴滑轨6平行铰接在铰接头4左右两侧；每条滚轴滑轨6与该侧的直臂2.1和小臂3位于同一个平面内；滚轴滑轨能以铰接头为支点转动，以放平作业或向上收起；果筐放置在两条滚轴滑轨上，两条滚轴滑轨另一端均设有果筐挡板 6.1，防止滚轴滑轨6升起时果筐滑落；滚轴滑轨上设有自锁槽7，自锁档杆8可活动的插入自锁槽7和铰接头8中，自锁档杆8用于锁定滚轴滑轨收起时的位置。

工作时，将固定座1固定在现有采摘平台的底盘前方，通过控制液压缸5的伸缩，改变平行四边形的结构，从而实现滚轴滑轨的升降，将果筐送到作业平台或放到地面上。

以上结合附图对本实用新型所提供的一种用于果园采摘平台的平行四边形升降装置进行了详尽描述，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的结构及其核心思想而不应理解为对本实用新型的限制。所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。