抓取多个成件货物的抓取设备和处理多个成件货物的系统的制作方法

本实用新型涉及一种抓取多个成件货物的、具有至少两个抓取单元的抓取设备以及一种处理多个成件货物的系统。

背景技术：

用于堆放和码垛如包裹或者捆装件那样具有多个对象物(比如像饮料容器)的对象物的已知的包装或码垛设备通常具有带有输送带的水平输送装置，在所述输送带上以连续的或者不规则的顺序并且与搬运装置间隔开地输送成件货物或者捆装件。在那里进行各个成件货物或者捆装件的移动、定向和/或转动，以便使所述成件货物或者捆装件获得适当的空间布置结构，所述布置结构形成将成件货物或者捆装件在下游的分组站中一起推至能堆放的成件货物层或者捆装件层的基础。

引起各个成件货物或者捆装件的这样移动、定向和/或这样转动的已知的搬运装置也可以设有夹具，所述夹具例如能悬挂在龙门系统上并且在限定的运动区域中移动、旋转并且沿竖直方向运动，以便可以升举各个成件货物或者捆装件以用于转动和/或移动。夹具也能以其它已知的实施方式设置在多轴机器人臂上，所述多轴机器人臂放置在水平输送装置侧面。这样的抓取设备例如由文献EP 2388216 A1已知。在该EP专利申请文件中公开的抓取设备具有两个对置的抓取器件，所述抓取器件可以为了接收成件货物而运动。如果抓取设备不期望地安放到地面上，则两个对置的抓取器件可以由支架松脱，由此防止抓取设备的损坏。

另一种这样的抓取设备例如由文献DE 10204513 A1已知。在该DE申请文件中公开的抓取设备包括两个用于抓取物件的抓取臂。所述两个抓取臂中的一个抓取臂能与车辆连接。另一个抓取臂用于通过执行件打开和关闭抓取设备。

实践证明，在前后相继的过程中，相互间具有不同相对距离或者分开距离的物品能到达抓取设备的工作区域中。在目前已知的搬运装置中，至今为了能在考虑新的相对距离的情况下有针对性地抓取物品，必须替换整体抓取设备。在物品具有不同的几何形状或者尺寸的前后相继的过程中，相应的搬运装置的匹配也与抓取设备的整体替换相关联。

技术实现要素：

因此，本实用新型的任务在于，提供一种这种类型的抓取设备或者一种这种类型的系统，所述抓取设备或者系统在输送相互间具有不同的相对距离和/或具有不同的几何形状的物品时具有高的灵活性。所述抓取设备和系统应具有简单的结构。

本实用新型涉及一种用于抓取多个成件货物的抓取设备。能借助于所述抓取设备抓取的成件货物例如可以由饮料容器或者由多个组合成捆装件的饮料容器构造。

抓取设备包括至少两个抓取单元。所述至少两个抓取单元分别具有第一抓取器件和与相应的第一抓取器件对置的第二抓取器件，所述相应的第一抓取器件与相应的第二抓取器件共同配合以用于夹紧地和/或形锁合地抓取相应的成件货物。所述至少两个抓取单元的第一抓取器件和/或所述至少两个抓取单元的第二抓取器件为了共同的抓取运动而机械地相互运动耦联。在可设想的实施方式中，抓取设备也可以具有多于两个抓取单元。例如可能的是，抓取设备具有三个抓取单元，所述抓取单元分别具有第一抓取器件和与相应的第一抓取器件对置的第二抓取器件，其中，第一抓取器件和与相应的第一抓取器件对置的第二抓取器件配合作用以用于抓取相应的成件货物。

此外，本发明还涉及一种处理成件货物的系统，所述系统包括：

-具有所述抓取设备的搬运装置，

-至少一个运输装置，借助于所述运输装置能将多个成件货物输送至搬运装置的工作区域并且从搬运装置的工作区域移开，以及

-控制单元，通过所述控制单元，所述搬运装置是可操控，以在搬运装置的抓取设备的辅助下抓取和操纵成件货物。

第一抓取器件和第二抓取器件可以在它们自由的端部的区域中构造为用于成件货物的接触区域。在夹紧地和/或形锁合地抓取相应的成件货物时，相应的成件货物与第一抓取器件的接触区域和与相应的第一抓取器件对置的第二抓取器件的接触区域处于贴靠状态。相应的抓取区域可以构造为弹性挠曲的。因此，至少一个第一抓取器件和/或至少一个第二抓取器件可以在接触区域中具有至少一个由橡胶或者其它弹性挠曲的材料构造的贴靠部。

为了能有针对性地接收成件货物，如下实施方式被证实为可行的，在所述实施方式中，第一抓取器件和第二抓取器件朝向要相应地接收的成件货物或者朝向相应地对置的抓取器件而倾斜地定向。

进一步规定，至少两个抓取单元的第一抓取器件和/或至少两个抓取单元的第二抓取器件为了共同的抓取运动而机械地相互运动耦联。第一抓取单元的第一抓取器件的运动由此可以伴随第二抓取单元的第一抓取器件的在时间上同步的运动而进行。因此，第一抓取器件可以刚性地或者基本上刚性地相互运动耦联。因此，第二抓取器件同样可以刚性地或者基本上刚性地相互运动耦联。这样的机械的运动耦联允许在接收或者抓取在前后相继的过程中具有不同分开距离的成件货物时的高的灵活性。此外，在前后相继的过程中，具有不同的几何形状或者尺寸的成件货物可以借助于抓取设备在没有耗费的改装的情况下简单地并且不复杂地被接收并且必要时被操纵。

此外，可设想的是，抓取设备包括悬挂装置或者共同的悬挂装置，在所述悬挂装置上可移动地设置所述至少两个抓取单元。因此，至少两个抓取单元或者至少两个抓取单元的第一抓取器件和/或第二抓取器件可以在它们的相应的抓取运动时相对于悬挂装置移动。因此，至少两个抓取单元可以由悬挂装置或者共同的悬挂装置支承。所述抓取设备必要时可以通过悬挂装置与以下还将进一步描述的搬运装置连接。因此，悬挂装置可以提供用于以下还将进一步描述的搬运装置的法兰或者耦联部。在抓取设备运动时，悬挂装置的纵轴线可以具有至少一个近似水平的定向。

进一步可能的是，所述至少两个抓取单元的第一抓取器件固定在共同的第一滑座上，和/或所述至少两个抓取单元的第二抓取器件固定在共同的第二滑座上，所述第一滑座和/或所述第二滑座与线性引导部连接。因此，第一滑座和第二滑座必要时能相互独立地沿着线性引导部运动。因此，第一滑座和第二滑座能沿着线性引导部相互平行地并且必要时分别水平地运动。第一滑座的运动方向可以平行于第二滑座的运动方向或者与第二滑座的运动方向对准地定向。

此外，可能的是，抓取设备包括至少一个特别是构造为皮带的、环绕引导的执行件，所述第一滑座和/或第二滑座为了相应的抓取运动而机械耦联到所述执行件上。因此，至少一个环绕引导的执行件可以由至少一个皮带构造。也可设想的是，至少一个环绕引导的执行件构造为链传动机构。

此外，抓取设备可以包括导向辊和驱动辊，至少一个执行件围绕所述导向辊和驱动辊环绕地引导。导向辊具有转动轴线，驱动辊具有旋转轴线，其中，所述转动轴线和旋转轴线相互平行地定向。

驱动辊可以与致动器连接或者由以下还将进一步描述的搬运装置旋转地驱动。为了第一抓取器件和/或第二抓取器件的抓取运动，搬运装置的致动器使驱动辊旋转。导向辊和/或驱动辊可以紧固或者支承在已经提到的悬挂装置上。所述至少一个致动器可以包括至少一个伺服马达，所述伺服马达用于驱动至少一个执行件或者用于旋转驱动辊。致动器或者伺服马达同样可以安放在悬挂装置上或者固定在悬挂装置上。至少一个环绕引导的执行件或者至少一个皮带可以平行于悬挂装置的纵向延伸方向和/或平行于第一滑座和/或第二滑座的运动方向延伸。因此，所述至少一个执行件或者至少一个皮带可以平行于线性引导部的引导方向延伸。

此外，可设想的是，抓取设备包括某一特别是构造为皮带的环绕引导的执行件，不仅第一滑座还有第二滑座为了相应的抓取运动而分别机械耦联到所述执行件上。在此也可能的是，抓取设备包括导向辊和驱动辊，至少一个所述的执行件或者所述的皮带围绕所述导向辊和驱动辊环绕地引导。此外，如先前已经描述的那样，驱动辊可以与致动器连接或者提供用于与致动器连接或者用于与搬运装置连接的法兰。第一滑座和第二滑座可以通过所述的、特别是构造为皮带的环绕引导的执行件相互运动耦联。特别是，针对第一滑座可以设置有夹紧连接装置，借助于所述夹紧连接装置将第一滑座耦联到所述的、特别是构造为皮带的环绕引导的执行件上。也可以针对第二滑座设置有夹紧连接装置，借助于所述夹紧连接装置将第二滑座耦联到所述的、特别是构造为皮带的环绕引导的执行件上。所述第一滑座和第二滑座特别是可以借助于相应的夹紧连接装置在对置的侧面上机械地耦联到所述的、特别是构造为皮带的环绕引导的执行件上。

具有某一执行件的实施方式(不仅第一滑座还有第二滑座为了相应的抓取运动而机械地耦联到所述执行件上)被证实为可行的，以便能以简单并且不复杂的方式和方法并且以很少的结构上的耗费实现用于至少两个抓取单元的第一和第二抓取器件的抓取运动。所述的执行件或者所述的皮带可以沿着悬挂装置的纵向延伸方向延伸少于三分之二。如果要至少两个抓取单元的第一抓取器件和第二抓取器件进行抓取运动，则第一滑座和第二滑座可以朝向彼此移动。

此外，可以规定，第一滑座的众第一抓取器件能选择性地以相互间至少两个不同的相对间距固定在第一滑座上和/或第二滑座的众第二抓取器件能选择性地以相互间至少两个不同的相对间距固定在第二滑座上。因此，至少一个第一抓取器件和/或至少一个第二抓取器件可取下地固定在相应的滑座上。抓取设备例如可以包括卡槽连接装置和/或扣紧连接装置和/或夹紧连接装置，以便至少一个第一抓取器件和/或至少一个第二抓取器件可取下地并且以与其它第一或第二抓取器件的相应的相对距离可取下地固定在相应的滑座上。第一滑座和第二滑座必要时可以提供多个指定的位置，以便第一抓取器件或者第二抓取器件以所期望的相互间相应的相对距离固定在相应的第一滑座或者第二滑座上。

此外，本实用新型涉及一种用于处理多个成件货物的系统。所述系统包括搬运装置，所述搬运装置具有按照先前的说明书所述的抓取装置。所述系统进一步包括至少一个运输装置，借助于所述运输装置能将多个成件货物输送至搬运装置的工作区域并且由搬运装置的工作区域移开。所述系统也包括控制单元，通过所述控制单元能操控搬运装置以用于在其抓取设备的辅助下抓取和操纵成件货物。

特别有可能的是，搬运装置在此构造为三角运动机器人。此外，针对其它实施方式可以规定，搬运装置构造为多轴机器人。也可设想的是，搬运装置构造为龙门系统，借助于所述龙门系统可以移动抓取设备以用于操纵成件货物。在可设想的实施方式中，所述系统可以包括搬运装置。然而，也可设想是的，所述系统包括多个具有一个相应的抓取设备的搬运装置和/或包括具有多个抓取设备的搬运装置，其中，多个搬运装置或者多个抓取设备配合作用或者相互有效连接以用于操纵成件货物。所述系统可以构造为用于成件货物的转动和分配系统。进一步可能的是，所述系统构造用于建立由多个成件货物组成的能码垛的层或者用于建立用于由多个成件货物组成的能码垛的层的预分组。

此外，公开了一种用于通过具有至少两个抓取单元的抓取设备操纵多个成件货物的方法。先前已经对于抓取设备或者系统所描述的特征同样可以在以下描述的方法中设定并且因此不冗余地提及。此外，以下描述的涉及方法的特征可以设定用于抓取设备或者系统的各种各样的实施方式。

在公开的方法的范围内，至少两个抓取单元分别包括第一抓取器件和分别与相应的第一抓取器件对置的第二抓取器件。所述方法包括以下步骤：

-抓取设备带着至少两个抓取单元一起朝向多个成件货物运动，

-通过至少两个抓取单元夹紧地和/或形锁合地分别抓取至少一个独自的成件货物，

-在时间上在抓取设备夹紧地和/或形锁合地抓取之后通过抓取设备定向和/或定位成件货物。

此外，规定，

-第一抓取器件通过共同的第一机械耦联装置加载，以进行抓取运动，由此，所述独自的成件货物通过至少两个抓取单元夹紧地和/或形锁合地抓取，和/或

-第二抓取器件通过共同的第二机械耦联装置加载，以进行抓取运动，由此得出，所述独自的成件货物通过至少两个抓取单元夹紧地和/或形锁合地被抓取。

在实践中，特别是如下实施方式被证实为可行的，在所述实施方式中第一机械耦联装置包括第一滑座并且在所述实施方式中第二机械耦联装置包括第二滑座，其中，第一滑座和/或第二滑座为了实施相应的抓取运动或者在实施相应的抓取运动时沿着至少一个线性引导部运动。第一滑座和第二滑座在此可以相互平行地运动或者移动。

进一步可能的是，第一滑座和/或第二滑座紧固在至少一个优选构造为皮带的环绕引导的执行件上，其中，所述第一滑座和/或第二滑座为了通过至少一个执行件实施相应的抓取运动而沿着至少一个线性引导部运动。特别是，第一滑座和第二滑座可以紧固在某一共同的优选构造为皮带的环绕引导的执行件上。优选构造为皮带的环绕引导所述的执行件可以被驱动，由此得出，第一抓取器件和第二抓取器件在时间上同步地开始抓取运动。为了结束第一抓取器件和第二抓取器件的抓取运动，可以停止优选构造为皮带的环绕引导的所述执行件。特别是，优选构造为皮带的环绕引导所述的执行件能可控方式驱动。

此外，可设想的是，在时间上在抓取设备与至少两个抓取单元一起朝向多个成件货物运动之前：

-为众第一抓取器件从至少两个相对间距选择一个指定的相对间距，并且第一抓取器件以所选择的的相对间距固定在第一滑座上，众第一抓取器件在夹紧地和/或形锁合地抓取成件货物期间并且在成件货物的定向和定位期间保持所述的相对间距，和/或在时间上在抓取设备与至少两个抓取单元一起朝向多个成件货物运动之前：

-为众第二抓取器件从至少两个相对间距选择一个指定的相对间距，并且第二抓取器件以所选择的相对间距固定在第二滑座上，众第二抓取器件夹紧地和/或形锁合地抓取成件货物期间并且在成件货物的定向和定位期间保持所述的相对间距。

此外，在实践中如下实施方式被证实为可行的，在所述实施方式中第一滑座和第二滑座在实施抓取运动时在时间上同步地运动。如先前已经提到的那样，为此，第一滑座的运动可以与第二滑座的运动至少大约同时开始。此外，第一滑座的运动可以与第二滑座的运动至少大约同时结束。

附图说明

以下应借助于附图更详细地阐述本实用新型的实施例及其优点。各个元件在图中彼此之间的尺寸比例不总是符合实际的尺寸比例，因为简化了一些形状并且为了更好地进行说明而将其它形状相对于其它元件放大地示出。

图1示出用于按照本实用新型的系统的可设想的实施方式的示意性视图；

图2由斜下方示出按照本实用新型的抓取设备的第一实施方式的示意性的透视图；

图3由下方示出图2的抓取设备的实施方式的示意性视图；

图4由上方示出图2和图3的抓取设备的实施方式的示意性视图；

图5示出图2至图4的抓取设备的实施方式的示意性侧视图；

图6示出图2至图5的抓取设备的实施方式的另一个示意性侧视图；

图7示出能在以本实用新型申请所公开的方法中设定的各个步骤。

对于本实用新型的相同的或者作用相同的元件使用相同的附图标记。此外，为了清晰可见，仅在各个附图中示出对于说明相应的附图所必需的附图标记。所示出的实施方式仅是本实用新型可以如何构造的示例，而不是排他性的限制。

具体实施方式

图1示出用于按照本实用新型的系统100的可设想的实施方式的示意性的视图。系统100构造为分配系统110并且如在图1中左侧看出的那样包括划分机构50，所述划分机构具有多个横推杆51和一个水平输送装置52，在所述水平输送装置52上构造为具有多个饮料容器的捆装件3的成件货物5以平行的两列运输。横推杆51在相继的成件货物5之间定位，与平行的两列的各一个成件货物5贴靠并且将两个成件货物5并排地或者垂直于水平输送装置52的运输方向地相互对准地定向。

然后，通过划分机构50的水平输送装置52将经定向或者经划分的成件货物5输送至操纵区域70，该操纵区域沿成件货物5或者捆装件3的运输方向直接布置在划分机构50下游。

操纵区域70具有两个抓取设备1，所述抓取设备构造为在图1中未一起示出的相应的搬运装置的组成部分并且能借助于相应的搬运装置移动。搬运装置例如可以构造为龙门系统或者分别由一个三角运动机器人构造。抓取设备1如在以下的图5和图6中详细示出并且描述的那样分别具有两个抓取单元7和9，所述抓取单元分别具有第一抓取器件15和与第一抓取器件15对置的第二抓取器件17。

因为转移到操纵区域70中的相继的成件货物5借助于相应的抓取设备1的抓取单元7和9抓取并且随后被操纵，所以抓取单元7和9的相对位置或者第一抓取器件15和第二抓取器件17的相对位置必须匹配于相继的成件货物5的间距，以便可以借助于抓取单元7和9接收相继的成件货物5。在实践中，目前要为此更换抓取设备1，以便能确保有针对性地抓取借助于划分机构50相对于彼此间隔的相继的成件货物5。本实用新型能在不对抓取设备1进行整体更换的情况下实现抓取设备1对相继的成件货物5的不同间距或者相继的成件货物5的不同分开距离的匹配。也可以借助于按照本实用新型的抓取设备1将具有不同几何形状的成件货物5在抓取设备1简单地匹配于相应的几何形状的情况下有针对性地抓取和操纵。

此外，图1能看出，各个成件货物5或者捆装件3在操纵区域70中借助于抓取设备1而倾斜于所述成件货物或捆装件的运动方向地错开。具有多个引导栏杆81的出口80紧接在操纵区域70之后，其中，各个直接相邻的引导栏杆81构造为用于成件货物5或者捆装件3的通道。因此，在操纵区域70中这样进行成件货物5的错开，使得成件货物5在其数量方面均匀地分配到在众引导栏杆81之间形成的通道上。

搬运装置与控制单元S连接，所述搬运装置使抓取设备1运动以用于错开或者分配成件货物5或者捆装件3。控制单元S引起两个抓取设备1或者两个搬运装置的相互协调的运动，抓取设备1是所述控制单元的组成部分，从而两个抓取设备1能选择性地接收成件货物5或者捆装件3并且能相互协调地分配给在分别直接相邻的众引导栏杆81之间构造的各个通道。

因此，抓取设备1在图1中构造为分配系统110的组成部分。该实施方式仅作示例性地理解，从而抓取设备1也可以用于其它系统100，例如用于建立由多个成件货物5组成的能码垛的层或者用于成件货物5的能码垛的层的预分组。

图2由斜下方示出按照本实用新型的抓取设备1的示意性透视图。按照图2的实施例的抓取设备1可以用于按照图1的系统100。

抓取设备1具有悬挂装置10。通过相应的线性引导部12或14与所述悬挂装置10连接的有第一滑座20和第二滑座22。因此，第一滑座20和第二滑座22可以在相应的线性引导部12或14的辅助下沿着悬挂装置10或者沿着悬挂装置10的纵向延伸方向移动。悬挂装置支承第一滑座20和第二滑座22。

此外，抓取设备1包括第一抓取单元7和第二抓取单元9(参见图5和图6)，所述第一抓取单元和第二抓取单元出于清晰原因未在图2至图4中一起示出。不仅第一抓取单元7还有第二抓取单元9分别具有第一抓取器件15和第二抓取器件17，所述各个第二抓取器件17与相应的第一抓取器件15对置并且与相应的第一抓取器件15配合作用以用于抓取成件货物5。

图2的示意性透视图能看出，第一滑座20具有用于第一抓取器件15的预先给定的位置11。因此，在预先给定的位置11处设置第一抓取器件15。此外，第一滑座20具有用于另一个第一抓取器件15的第一紧固位置6和第二紧固位置8。因此，所述另一个第一抓取器件15可以选择性在第一紧固位置6或者第二紧固位置8中设置在第一滑座20上。第一紧固位置6或者第二紧固位置8可以在考虑相继的成件货物5的相对距离或者分开距离(参见图1)的情况下选择，结果是，所述另一个抓取器件15选择性地在第一紧固位置6中或者在第二紧固位置8中固定在第一滑座20上。对此，参照图5和图6。这些图的综览示出相应的另一个第一抓取器件15，该第一抓取器件在图5中在第一紧固位置6中固定在第一滑座20上并且在图6中在第二紧固位置8中固定在第一滑座20上。所述众第一抓取器件15在图5和图6中相互间具有不同的相对距离，该相对距离在抓取和操纵相应的成件货物5或者捆装件3时被保持。

此外，第二滑座22具有用于第二抓取器件17的预先给定的位置13。因此，在预先给定的位置13处固定第二抓取器件17。第二滑座22也具有用于另一个第二抓取器件17的第一紧固位置6'和第二紧固位置8'。所述另一个第二抓取器件17可以选择性地在第一紧固位置6'中或者在第二紧固位置8'中并且必要时在考虑相继的成件货物5的分开距离的情况下被设置在第二滑座22上。

此外，在悬挂装置10上紧固有驱动辊60和导向辊62。借助于驱动辊60和导向辊62环绕引导某一并且构造为皮带4的执行件2。驱动辊60的旋转轴线和导向辊62的转动轴线相互平行地延伸。不仅第一滑座20还有第二滑座22机械地耦联到执行件2或者皮带4上，从而第一滑座20和第二滑座22为了实施它们的相应的第一或者第二抓取器件15和17的抓取运动而能借助于执行件2或者借助于皮带4移动。驱动辊60可以通过未示出的致动器或者通过未示出的搬运装置旋转地驱动并且由此使执行件2或者皮带4运动。

图3由下方示出图2的抓取设备1的实施方式的示意性视图。在图3中能再次看出第一滑座20和第二滑座22的用于相应的第一或者第二抓取器件15和17的预先给定的位置11和13。此外，图3能再次看出第一紧固位置6和6'以及第二紧固位置8和8'，所述另一个第一抓取器件或者另一个第二抓取器件15和17可以固定在所述第一紧固位置和第二紧固位置处。此外，图3表明用于构造为皮带4的执行件2的可能的定向和延伸。执行件2或者皮带4平行于悬挂装置10的纵轴线以及平行于第一滑座20和第二滑座22的运动方向延伸。

图4由上方示出图2和图3的抓取设备1的实施方式的示意性视图。在图4中可看出法兰区段18，致动器或者搬运装置可以耦联到所述法兰区段上以用于驱动辊60的旋转运动(参见图2)。此外，图4在参照附图标记30的情况下示出与执行件2或者皮带4连接的夹紧器件，通过该夹紧器件将第一滑座20固定在执行件2或者皮带4上。此外，在参照附图标记32的情况下进一步示出夹紧器件，通过该夹紧器件将第二滑座22固定在执行件2或者皮带4上。夹紧器件30和夹紧器件32定位在共同的执行件2或者共同的皮带4的对置的侧面上，通过所述夹紧器件30将第一滑座20固定在执行件2或者皮带4上，通过所述夹紧器件32将第二滑座22固定在执行件2或者皮带4上。因此，借助于执行件2或者皮带4的运动可以使第一滑座20和第二滑座22在时间上同步地移动。出于该原因，第一抓取器件15和第二抓取器件17在它们的抓取运动的范围内在时间上同步地运动(参见图5)。

图5示出图2至图4的抓取设备1的实施方式的示意性侧视图。在图5中能看出两个抓取单元7和9，所述抓取单元分别包括第一抓取器件15和第二抓取器件17。通过抓取单元7和9或者相应的抓取单元7和9的相应的第一和第二抓取器件15和17可以夹紧地接收并且在时间上随后操纵所述成件货物(参见图1)。相应的抓取单元7或9的相应的第一抓取器件15朝向对置的、相应的抓取单元7或9的第二抓取器件17倾斜。此外，相应的抓取单元7或9的相应的第二抓取器件17朝向对置的、相应的抓取单元7或9的第一抓取器件15倾斜。第一抓取器件15机械地与第一滑座20运动耦联。第二抓取器件17机械地与第二滑座22运动耦联。此外，图5能看出，相应靠外的第一或者第二抓取器件15或17固定在相应的第一紧固位置6或6'上。

图6示出图2至图5的抓取设备1的实施方式的另一个示意性侧视图。图6的抓取设备1的组件与图5的抓取设备1的组件相同地构造。相对于图5，各个靠外的第一抓取器件15或第二抓取器件17在第二紧固位置8或8'中设置在相应的滑座20或22上。图5和图6的总览在此表明，在图6中第一抓取器件15与跟其相应地对置的第二抓取器件17的相应的相对距离构造为比图5小的。通过第一滑座20和第二滑座22的、用于各个靠外的第一抓取器件15和第二抓取器件17的不同的第一紧固位置6和6'以及不同的第二紧固位置8和8'，抓取设备1可以匹配于相继的成件货物5的不同的分开距离(参照图1)。

图7示出能在本实用新型申请的范围内公开的方法中设定的各个步骤。针对按照图7的实施方式的方法可以使用按照图1至图6的实施例的抓取设备1。

针对该方法的第一步骤规定抓取设备1带着至少两个抓取单元7和9一起朝向多个成件货物5运动。接着，所述至少两个抓取单元7和9的第一抓取器件15通过共同的机械耦联装置加载以进行抓取运动，由此得出，通过所述至少两个抓取单元7和9分别夹紧地和/或形锁合地抓取独自的成件货物5。在夹紧地和/或形锁合地抓取所述成件货物之后，成件货物5通过抓取设备1定向和/或定位或者操纵。

本实用新型参照优选的实施方式描述。然而，对于本领域技术人员来说能够想到，可以改变或者改进本实用新型，而与此同时不会背离权利要求的保护范围。

附图标记列表：

1 抓取设备

2 执行件

3 捆装件

4 皮带

5 成件货物

6 (第一滑座(20)的)第一紧固位置

6' (第二滑座(22)的)第一紧固位置

7 第一抓取单元

8 (第一滑座(20)的)第二紧固位置

8' (第二滑座(22)的)第二紧固位置

9 第二抓取单元

10 悬挂装置

11 (第一抓取器件15的)预先给定的位置

12 (第一滑座的)线性引导部

13 (第二抓取器件17的)预先给定的位置

14 (第二滑座的)线性引导部

15 第一抓取器件

17 第二抓取器件

18 法兰区段

20 第一滑座

22 第二滑座

30 (第一滑座20的)夹紧器件

32 (第二滑座22的)夹紧器件

50 划分机构

51 横推杆

52 水平输送装置

60 驱动辊

62 导向辊

70 操纵区域

80 出口

81 引导栏杆

100 系统

110 分配系统

S 控制单元