本实用新型涉及AGV自动搬运机器人领域，具体是一种全向轮尾端叉举型AGV。
背景技术：
AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。在AGV智能物流搬运输送装备领域，现有市场上有叉举功能的AGV仅限于叉车型AGV，其构造通过改造市场上成熟的电动叉车，加上自动导引功能，改造成叉车型AGV，其缺点是改造费用大，行走方向仅限于前进、后退，运行占用通道空间大，而且改造后的叉车AGV叉臂设计较复杂、维护复杂及改造费用大，这就为人们的使用带来了不便。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种全向轮尾端叉举型AGV，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种全向轮尾端叉举型AGV，包括车体、尾端叉举机构模组和全向轮模组，所述尾端叉举机构模组安装在车体的一侧并且全向轮模组安装在车体的下端，全向轮模组包括前端左侧固定式全向轮模组、后端左侧固定式全向轮模组、后端右侧固定式全向轮模组和前端右侧减震式全向轮模组，尾端叉举机构模组包括叉举机构机架、重型电动推杆、滑轨、限位槽型传感器、叉臂模组和物料检测传感器，限位槽型传感器包括上限位槽型传感器、下限位槽型传感器和越程限位槽型传感器，叉举机构机架安装在车体上，重型电动推杆的顶端固定在叉举机构机架上并且重型电动推杆的另一端固定在叉臂模组上，滑轨安装在叉举机构机架上，叉臂模组通过滑块滑动安装在滑轨上并且物料检测传感器设置在叉臂模组的中间，上限位槽型传感器、下限位槽型传感器和越程限位槽型传感器从上至下依次安装在滑轨的内侧，重型电动推杆的底部还安装有槽型传感器感应挡片。
作为本实用新型进一步的方案：滑轨采用直线滑轨，滑块采用直线滑块。
作为本实用新型进一步的方案：前端右侧减震式全向轮模组包括全向轮、直流无刷电机、减震式全向轮安装支架组件、减震机构模组、转动支架、转动轴、轴承和电机动力传动轴，转动支架安装在减震式全向轮安装支架组件上并且减震式全向轮安装支架组件固定在车体上，直流无刷电机、电机动力传动轴和全向轮均安装在转动支架上，转动轴通过轴承安装在转动支架上，减震机构模组的两端分别安装在转动支架和减震式全向轮安装支架组件上。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该装置采用四轮差速全向驱动，行走方向可前进、后退、横移、斜移、原地360度旋转、直角转弯等多功能全向移动，运行占用通道空间小，可操作性比较强；该装置采用新型叉举机构模组，结构简单，设计成本费用低，维护简单，叉举高度可根据客户需求调整或定制，可代替人工手动叉车或电动叉车实现AGV自动叉举货物、自动检测货物等功能，适用范围广。
附图说明
图1为全向轮尾端叉举型AGV的立体图。
图2为全向轮尾端叉举型AGV中尾端叉举机构模组的主视图。
图3为全向轮尾端叉举型AGV中尾端叉举机构模组的侧视图。
其中：1-车体，2-尾端叉举机构模组，3-叉举机构机架，4-重型电动推杆，5-滑轨，6-滑块，7-上限位槽型传感器，8-下限位槽型传感器，9-越程限位槽型传感器，10-叉臂模组，11-物料检测传感器，12-槽型传感器感应挡片。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
请参阅图1-3，一种全向轮尾端叉举型AGV，包括车体1、尾端叉举机构模组2和全向轮模组，所述尾端叉举机构模组2安装在车体1的一侧并且全向轮模组安装在车体1的下端，全向轮模组包括前端左侧固定式全向轮模组、后端左侧固定式全向轮模组、后端右侧固定式全向轮模组和前端右侧减震式全向轮模组，尾端叉举机构模组2包括叉举机构机架3、重型电动推杆4、滑轨5、限位槽型传感器、叉臂模组10和物料检测传感器11，限位槽型传感器包括上限位槽型传感器7、下限位槽型传感器8和越程限位槽型传感器9，叉举机构机架3安装在车体1上，重型电动推杆4的顶端固定在叉举机构机架3上并且重型电动推杆4的另一端固定在叉臂模组10上，滑轨5安装在叉举机构机架3上，叉臂模组10通过滑块6滑动安装在滑轨5上并且物料检测传感器11设置在叉臂模组10的中间，上限位槽型传感器7、下限位槽型传感器8和越程限位槽型传感器9从上至下依次安装在滑轨5的内侧，重型电动推杆4的底部还安装有槽型传感器感应挡片12。滑轨5采用直线滑轨，滑块6采用直线滑块。前端右侧减震式全向轮模组包括全向轮、直流无刷电机、减震式全向轮安装支架组件、减震机构模组、转动支架、转动轴、轴承和电机动力传动轴，转动支架安装在减震式全向轮安装支架组件上并且减震式全向轮安装支架组件固定在车体1上，直流无刷电机、电机动力传动轴和全向轮均安装在转动支架上，转动轴通过轴承安装在转动支架上，减震机构模组的两端分别安装在转动支架和减震式全向轮安装支架组件上。
本实用新型的工作原理是：重型电动推杆4顶端固定在叉举机构机架3上，另一端固定叉臂模组10，叉臂模组10固定在线性滑块6上，当重型电动推杆4通电动作时，叉臂模组10通过线性滑块6、线性滑轨5和槽型传感器感应挡片12提升至上限位槽型传感器7位置停止，此时可将货物叉举至最高位置，反之下降至下限位槽型传感器8位置停止，下降至最低位置将货物放下，当下限位槽型传感器8失灵时，槽型传感器感应挡片12下降感应到越程限位槽型传感器9后重型电动推杆4停止动作，实现安全保护作用。叉臂模组10上装有物料检测传感器11，当AGV后退叉举货物未对准时，物料检测传感器11感应到货物后停止，防止叉臂模组10碰撞货物，起到防呆安全措施，使得AGV设备运行更安全可靠。
该产品可代替人工手动叉车或电动叉车进行叉举配送货物，此AGV可前进、后退、直角转弯、原地360度旋转、横移、斜移等全向运行，可在狭窄的通道空间运行，并且此AGV可全天候无人驾驶自动运行，避免了人工手动叉车及电动叉车需要较大的运行空间的弊端，节省了人力成本，降低物料配送的出错率，最大化提高生产效率。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。