一种用于食品包装罐生产的升降平移抓取式料垛上料装置的制作方法

本实用新型涉及加工机械领域，具体的说是一种用于食品包装罐生产的升降平移抓取式料垛上料装置。

背景技术：

包装罐是指罐身各处横截面形状大致相同，罐颈短，罐颈内径比罐身内颈稍小或无罐颈的一种包装容器，是刚性包装的一种，包装材料强度较高，罐体抗变形能力强，包装操作是装填操作，然后将罐口封闭，可做运输包装、外包装，也可做商业包装，内包装用。

在生产食品包装罐的时候传统工序都是要将事先印好的板材按照设定好的尺寸进行切割，然后在对切割好的一块块成型板材进行收拢整理，运送到下一步加工工序所要用到的设备那里进行进一步加工，人工收拢板材和人工搬运多有不便，有的时候生产设备的高度偏高对于不同身高的工人来说在将切割好的板材从低处运往高处的时候很有可能造成不必要的麻烦，浪费人工不说，还容易留下安全隐患，运输过程中还容易将整理好的料垛弄乱，造成二次整理，在现代机械化料垛运输装置当中，有些抓料结构需要从很高的地方伸出机械手臂抓取低位的料垛，期间机械臂或者气缸的伸缩时间过长，效率低下，在向上回收的时候还容易产生振动使料垛松散。

因此设计一种结构简单，成本低廉，模拟人的手指形态，对料垛抓取牢固，自动整理料垛，机械代替人工自动完成料片的抓取搬运工作，安全系数高，利用相对运动减少工作时间，提高工作效率的料垛上料装置，正是发明人要解决的问题。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种用于食品包装罐生产的升降平移抓取式料垛上料装置，能实现结构简单，成本低廉，模拟人的手指形态，对料垛抓取牢固，自动整理料垛，机械代替人工自动完成料片的抓取搬运工作，安全系数高，利用相对运动减少工作时间，提高工作效率的功能。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于食品包装罐生产的升降平移抓取式料垛上料装置，其包括装置横梁、连接盖板、装置立柱、垂直滑动轨道、链轮、升降链条、链条推动气缸、片料收纳中转装置、手指抓料装置、水平滑动导轨、水平滑动齿条、升降气缸、滑动电机、滑动支撑板、导轨固定螺栓、垂直滑动槽，所述装置立柱内侧设置有两个横梁结构，所述两个横梁结构之间设置有链条推动气缸，所述链条推动气缸输出端连接链轮，所述链轮外侧啮合升降链条，所述升降链条一端连接靠近链条推动气缸上端的横梁且另一端连接收纳中转装置，所述垂直滑动轨道数量为两条，所述收纳中转装置一端与两条垂直滑动轨道配合，所述两条垂直滑动轨道设置在装置立柱一侧端面，所述两条垂直滑动轨道之间设置有两条垂直滑动槽，所述升降链条穿过垂直滑动槽且连接收纳中转装置，所述装置立柱上端连接有连接盖板，所述连接盖板伸出装置立柱上端面一部分，所述连接盖板伸出装置立柱上端面的部分连接有装置横梁，所述装置横梁上方边缘处设置有齿条，所述装置横梁侧面端面设置有水平滑动导轨且通过导轨固定螺栓固定，所述装置横梁上方设置有滑动电机，所述滑动电机输出端通过齿轮与齿条啮合，所述滑动电机侧面连接有滑动支撑板，所述滑动支撑板与水平滑动导轨配合，所述滑动支撑板一侧端面设置有升降气缸，所述升降气缸下方输出端连接有手指抓料装置。

进一步，所述手指抓料装置最低点可达到的最低高度比片料收纳中转装置最低点可达到的最高高度要低5mm。

进一步，所述手指抓料装置和片料收纳中转装置在同一水平面的投影中，活动挡板的投影位于设置在片料收纳中转装置同侧的两个料垛钩爪之间。

进一步，所述片料收纳中转装置处于最高位置时，手指抓料装置处于最低位置位于片料收纳中转装置上方。

进一步，所述片料收纳中转装置包括升降框架、钩爪支撑板、料垛钩爪、钩爪气缸、料垛、固定螺丝、连接支板，所述升降框架一侧端面两端分别设置有两个支架结构，所述两个支架结构末端分别连接两个连接支板，所述两个连接支板侧面分别设置有两个钩爪气缸，所述两个钩爪气缸均通过固定螺丝分别固定在两个连接支板上，所述两个钩爪气缸输出端分别连接两个钩爪支撑板，所述两个钩爪支撑板下方分别设置有四个料垛钩爪，所述四个料垛钩爪之间设置有料垛，所述片料收纳中转装置配合垂直地面的支架和升降滑动使用。

进一步，所述手指抓料装置包括抓取装置框架、抓取气缸、抓板定位销轴、固定螺栓、连接板、活动销轴、手指抓板、活动挡板、连接螺栓、侧动气缸，所述抓取装置框架四个侧面均设置有安装槽，所述抓取装置框架下方设置有两个侧动气缸，所述两个侧动气缸输出端方向相反，所述两个侧动气缸输出端分别设置有两个连接板且均通过连接螺栓固定连接，所述两个连接板分别连接两个活动挡板，所述抓取装置框架一侧设置有两个手指抓板且另一侧同样设置有两个手指抓板，所述设置在抓取装置框架同一侧的手指抓板以抓取装置框架中心线对称排列，所述设置在抓取装置框架同一端的手指抓板通过抓板定位销轴连接且抓板定位销轴穿过抓取装置框架，所述设置在抓取装置框架同一端的手指抓板通过活动销轴连接，所述活动销轴一侧连接抓取气缸输出端，所述抓取气缸连接抓取装置框架下方。

本实用新型的有益效果是：

1. 本实用新型通过采用水平和垂直两个方向的运动导轨配合抓取和中转装置使用，实现了将人工收纳、整理、搬运的过程简化成机械自动化的直线运动，方便快捷，节省人工的功能。

2.本实用新型通过采用模拟人类手指抓取料垛的手指抓料装置、料片收纳中转装置，实现了全程模拟人的手指形态，对料垛抓取牢固，自动整理料垛，工作状态稳定的功能。

3.本实用新型手指抓料装置、料片收纳中转装置同时运动，并且在转运的过程中利用相对运动，实现了机械代替人工，安全系数高，大幅度减少中转转运时间，减少抓取消耗时间，提高工作效率的功能。

附图说明

图1是本实用新型左视图。

图2是本实用新型主视图。

图3是本实用新型片料收纳中转装置主视图。

图4是本实用新型片料收纳中转装置俯视图。

图5是本实用新型手指抓料装置左视图。

图6是本实用新型手指抓料装置主视图。

附图标记说明：1-装置横梁；2-连接盖板；3-装置立柱；4-垂直滑动轨道；5-链轮；6-升降链条；7-链条推动气缸；8-片料收纳中转装置；9-手指抓料装置；10-水平滑动导轨；11-水平滑动齿条；12-升降气缸；13-滑动电机；14-滑动支撑板；15-导轨固定螺栓；16-垂直滑动槽；17-固定螺丝；18-连接支板；19-升降框架；20-钩爪支撑板；21-料垛钩爪；22-钩爪气缸；23-料垛；24-抓取装置框架；25-抓取气缸；26-抓板定位销轴；27-固定螺栓；28-连接板；29-活动销轴；30-活动挡板；31-手指抓板；32-连接螺栓；33-侧动气缸。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型，应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落在申请所附权利要求书所限定的范围。

参见图1至2是本实用新型左视图、主视图，其包括装置横梁1、连接盖板2、装置立柱3、垂直滑动轨道4、链轮5、升降链条6、链条推动气缸7、片料收纳中转装置8、手指抓料装置9、水平滑动导轨10、水平滑动齿条11、升降气缸12、滑动电机13、滑动支撑板14、导轨固定螺栓2715、垂直滑动槽16，装置立柱3内侧设置有两个横梁结构，两个横梁结构之间设置有链条推动气缸7，链条推动气缸7输出端连接链轮5，链轮5外侧啮合升降链条6，升降链条6一端连接靠近链条推动气缸7上端的横梁且另一端连接收纳中转装置，垂直滑动轨道4数量为两条，收纳中转装置一端与两条垂直滑动轨道4配合，两条垂直滑动轨道4设置在装置立柱3一侧端面，两条垂直滑动轨道4之间设置有两条垂直滑动槽16，升降链条6穿过垂直滑动槽16且连接收纳中转装置，装置立柱3上端连接有连接盖板2，连接盖板2伸出装置立柱3上端面一部分，连接盖板2伸出装置立柱3上端面的部分连接有装置横梁1，装置横梁1上方边缘处设置有齿条，装置横梁1侧面端面设置有水平滑动导轨10且通过导轨固定螺栓2715固定，装置横梁1上方设置有滑动电机13，滑动电机13输出端通过齿轮与齿条啮合，滑动电机13侧面连接有滑动支撑板14，滑动支撑板14与水平滑动导轨10配合，滑动支撑板14一侧端面设置有升降气缸12，升降气缸12下方输出端连接有手指抓料装置9。

手指抓料装置9最低点可达到的最低高度比片料收纳中转装置8最低点可达到的最高高度要低5mm，手指抓料装置9和片料收纳中转装置8在同一水平面的投影中，活动挡板30的投影位于设置在片料收纳中转装置8同侧的两个料垛23钩爪21之间，片料收纳中转装置8处于最高位置时，手指抓料装置9处于最低位置位于片料收纳中转装置8上方。

本实用新型片料收纳中转装置8的高度随着升降链条6的移动而移动，当片料收纳中转装置8处在最低点并成功抓取了料垛23之后，链条推动气缸7开始工作，带动链轮5向上移动，链轮5上移带动了一端被固定住的升降链条6的另一端开始上移，从而使得片料收纳中转装置8匀速向上移动，同时手指抓料装置9在水平方向上开始想着片料收纳中转装置8上方移动，当手指抓料装置9移动到片料收纳中转装置8上方时停止水平方向的移动，升降气缸12工作，降下手指抓料装置9并在下降到最低点时从片料收纳中转装置8中抓取料垛23，然后返回初始高度，失去料垛23的片料收纳中转装置8向下移动返回初始位置抓取下一堆料垛23，手指抓取装置在返回最高点后水平方向移动，向着目标地点靠近，到达目标地点之后升降气缸12降下手指抓起装置并放开料垛23完成抓取运输，片料收纳中转装置8只能沿着垂直滑动槽16上下移动，在达到垂直滑动槽16的最上端时也是片料收纳中转装置8达到最高点的时候。

参见图3至4是本实用新型片料收纳中转装置8主视图、片料收纳中转装置8俯视图，片料收纳中转装置8包括升降框架19、钩爪支撑板20、料垛23钩爪21、钩爪气缸22、料垛23、固定螺丝17、连接支板18，升降框架19一侧端面两端分别设置有两个支架结构，两个支架结构末端分别连接两个连接支板18，两个连接支板18侧面分别设置有两个钩爪气缸22，两个钩爪气缸22均通过固定螺丝17分别固定在两个连接支板18上，两个钩爪气缸22输出端分别连接两个钩爪支撑板20，两个钩爪支撑板20下方分别设置有四个料垛23钩爪21，四个料垛23钩爪21之间设置有料垛23，片料收纳中转装置8配合垂直地面的支架和升降滑动使用。

本使用新型配合垂直底面的立柱和导轨使用，在靠近料垛23之前钩爪气缸22控制两个钩爪支撑板20和四个料垛23钩爪21分离开来，扩大间距，以便于抓取料垛23，当到达指定位置之后气缸再次动作，两个钩爪支撑板20带动四个料垛23钩爪21向中间挤压勾住料垛23并开始整体沿着滑道向上方移动，装置带着料垛23向上方移动的同时，抓料装置也开始下降，这样一来一上一下两相配合，大幅度缩短了垂直方向上料垛23的输送时间，增加了料垛23输送的稳定性。

参见图5至6是本实用新型手指抓料装置9左视图、手指抓料装置9主视图，手指抓料装置9包括抓取装置框架24、抓取气缸25、抓板定位销轴26、固定螺栓27、连接板28、活动销轴29、手指抓板31、活动挡板30、连接螺栓32、侧动气缸33，抓取装置框架24四个侧面均设置有安装槽，抓取装置框架24下方设置有两个侧动气缸33，两个侧动气缸33输出端方向相反，两个侧动气缸33输出端分别设置有两个连接板28且均通过连接螺栓32固定连接，两个连接板28分别连接两个活动挡板30，抓取装置框架24一侧设置有两个手指抓板31且另一侧同样设置有两个手指抓板31，设置在抓取装置框架24同一侧的手指抓板31以抓取装置框架24中心线对称排列，设置在抓取装置框架24同一端的手指抓板31通过抓板定位销轴26连接且抓板定位销轴26穿过抓取装置框架24，设置在抓取装置框架24同一端的手指抓板31通过活动销轴29连接，活动销轴29一侧连接抓取气缸25输出端，抓取气缸25连接抓取装置框架24下方。

在接近料垛23之前两个侧动气缸33和抓取气缸25同时工作，使手指抓板31和活动挡板30均打开一定角度，然后在装置下降到指定位置的时候停止下降并收拢手指抓板31和活动挡板30，手指抓板31收拢的时候会将料垛23抓在四个手指抓板31之间，活动挡板30收拢的时候对已经被手指抓板31限制了两个方向的料垛23再次进行挤压整理，使得料垛23保持整齐，然后装置带着料垛23整体上升，当到达了指定的高度之后开始横向移动直到到达目标地点为止，再降下装置放开料垛23完成自动运输料垛23的工作。

本实用新型通过采用水平和垂直两个方向的运动导轨配合抓取和中转装置使用，实现了将人工收纳、整理、搬运的过程简化成机械自动化的直线运动，方便快捷，节省人工的功能，通过采用模拟人类手指抓取料垛23的手指抓料装置9、料片收纳中转装置，实现了全程模拟人的手指形态，对料垛23抓取牢固，自动整理料垛23，工作状态稳定的功能，手指抓料装置9、料片收纳中转装置同时运动，并且在转运的过程中利用相对运动，实现了机械代替人工，安全系数高，大幅度减少中转转运时间，减少抓取消耗时间，提高工作效率的功能。