本实用新型涉及一种抓取设备，尤其是涉及一种缸盖加工上下料的自动抓取机构。
背景技术：
在现在制造业的发展背景下，技术不断提升，人工成本也在不算攀升。为提高企业竞争力，必须淘汰落后产能，倡导智能制造，工业机器人的应用在国内开始普及。在缸盖类产品的生产线上，缸盖需要经常切换到不同的加工设备上，同时还需调整到对应的姿态。现有机械手无法完成，因此本行业急需一种可以对缸盖等零件产品在加工过程中实现自动上料、下料、姿态调整等功能的设备。
技术实现要素：
本实用新型提供了一种缸盖加工上下料的自动抓取机构；解决现有技术中存在无法对缸盖类产品实现自动上料、下料、姿态调整等功能的问题。
本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种缸盖加工上下料的自动抓取机构，其特征在于：它包括有机械臂和其上装配有的支架，支架上设有抓取机构，所述的抓取机构包括有与支架转动连接的底板以及其上的左支板和右支板，底板上设有转盘，转盘两侧的底板还设有两条平行的导轨，两导轨上分别滑动配合有左滑块和右滑块，左滑块和右滑块上分别铰接有左连杆和右连杆，左连杆和右连杆的另一端均与转盘铰接，且两铰接点为关于转盘轴心对称设置，底板上还设有可推动转盘转动的夹持气缸，左支板和右支板分别与左滑块和右滑块固接，左支板和右支板的底部分别转动连接有夹持块，左右两夹持块呈同轴设置，左支板上还设有可带动夹持块转动的摆角气缸，支架上还设有垂直于底板的压紧气缸，压紧气缸的推杆为朝下设置，其推杆上固定有压板，所述的支架上还设有转向气缸，转向气缸为可带动底板左右摆动设置。机械臂可带动支架上的抓取机构运动或姿态调整，当机械臂将抓取机构转移至待抓取工位时，其上的压紧气缸推动压板向下移动至与缸盖顶面抵合，然后夹持气缸开始拉动转盘逆时针转动，在转盘带动下，左连杆和右连杆带动左滑块和右滑块向内侧靠近，左支板和右支板底部的夹持块完成对缸盖的左右夹持固定。左支板上的摆角气缸可带动夹持块转动，因此夹持块可带动缸盖同步做水平轴向旋转运动。支架上还设有转向气缸，转向气缸可带动底板左右摆动，用于调整缸盖的姿态。夹持气缸向外推动转盘，即可松开夹持块。因此本实用新型可完成缸盖抓取和姿态调整工作，可用于待加工缸盖的上料和下料工序，提高生产效率。
作为优选，所述的抓取机构设有两组且关于机械臂轴向旋转对称设置。抓取机构设有两组且关于机械臂轴向旋转对称设置，通过转动机械臂即可完成抓取机构的调换，一组抓取机构用于下料，另一组用于上料，提高生产效率。
作为优选，两导轨为同轴设置，且轴线过转盘的轴心。两导轨为同轴设置，且轴线过转盘的轴心，简化结构，便于安装。
作为优选，所述右支板的底部固定有与导轨平行的光杆，左支板上设有可与光杆配合套孔。右支板与左支板之间设有光杆，起到导向作用，保证两夹持块实时保持同轴。
作为优选，所述左夹持块与摆角气缸之间设有同步带。传输用同步带传动具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳，能吸振，噪音小，传动比范围大。
作为优选，所述的左支板和右支板底部均设有夹持杆，夹持块套设在夹持杆上，位于夹持块内侧的夹持杆上还套设有弹簧。夹持块套设在夹持杆上，弹簧用于提供夹持力，这样设置可避免夹持块的夹持力过大，对缸盖造成损伤。
因此，本实用新型相比现有技术具有以下特点：1.机械臂上设有抓取机构，抓取机构可完成对缸盖的抓取和姿态调整动作，可用于待加工缸盖的上料和下料工序，提高生产效率；2.抓取机构设有两组且关于机械臂轴向对称设置，一组抓取机构用于下料，另一组用于上料，提高生产效率。
附图说明
附图1是本实用新型的实施例结构示意图；
附图2是附图1的A部放大图；
附图3是本实用新型去除机械臂的结构示意图；
附图4是附图3的B部放大图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。
实施例1：见图1、图3和图4，一种缸盖加工上下料的自动抓取机构，它包括有机械臂和其上装配有的支架1，支架1上设有抓取机构，抓取机构包括有与支架1转动连接的底板2以及其上的左支板21和右支板22，底板2上设有转盘3，转盘3两侧的底板2还设有两条平行的导轨4，两导轨4上分别滑动配合有左滑块41和右滑块42，左滑块41和右滑块42上分别铰接有左连杆31和右连杆32，左连杆31和右连杆32的另一端均与转盘3铰接，且两铰接点为关于转盘3轴心对称设置，底板2上还设有可推动转盘3转动的夹持气缸51，左支板21和右支板22分别与左滑块41和右滑块42固接，左支板21和右支板22的底部分别转动连接有夹持块6，左右两夹持块6呈同轴设置，左支板21上还设有可带动夹持块6转动的摆角气缸52，支架1上还设有垂直于底板2的压紧气缸53，压紧气缸53的推杆为朝下设置，其推杆上固定有压板7，支架1上还设有转向气缸54，转向气缸54为可带动底板2左右摆动设置。机械臂可带动支架上的抓取机构运动或姿态调整，当机械臂将抓取机构转移至待抓取工位时，其上的压紧气缸推动压板向下移动至与缸盖顶面抵合，然后夹持气缸开始拉动转盘逆时针转动，在转盘带动下，左连杆和右连杆带动左滑块和右滑块向内侧靠近，左支板和右支板底部的夹持块完成对缸盖的左右夹持固定。左支板上的摆角气缸可带动夹持块转动，因此夹持块可带动缸盖同步做水平轴向旋转运动。支架上还设有转向气缸，转向气缸可带动底板左右摆动，用于调整缸盖的姿态。夹持气缸向外推动转盘，即可松开夹持块。因此本实用新型可完成缸盖抓取和姿态调整工作，可用于待加工缸盖的上料和下料工序，提高生产效率。
见图1，抓取机构设有两组且关于机械臂轴向对称设置。抓取机构设有两组且关于机械臂轴向对称设置，通过转动机械臂即可完成抓取机构的调换，一组抓取机构用于下料，另一组用于上料，提高生产效率。
见图4，两导轨4为同轴设置，且轴线过转盘3的轴心。两导轨为同轴设置，且轴线过转盘的轴心，简化结构，便于安装。
见图3，右支板22的底部固定有与导轨4平行的光杆8，左支板21上设有可与光杆8配合套孔。右支板与左支板之间设有光杆，起到导向作用，保证两夹持块实时保持同轴。
见图4，左夹持块6与摆角气缸52之间设有同步带9。传输用同步带传动具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳，能吸振，噪音小，传动比范围大。
见图2、图4，左支板21和右支板22底部均设有夹持杆61，夹持块6套设在夹持杆61上，位于夹持块6内侧的夹持杆61上还套设有弹簧62。夹持块套设在夹持杆上，弹簧用于提供夹持力，这样设置可避免夹持块的夹持力过大，对缸盖造成损伤。
本实用新型可改变为多种方式对本领域的技术人员是显而易见的，这样的改变不认为脱离本实用新型的范围。所有这样的对所述领域技术人员显而易见的修改将包括在本权利要求的范围之内。