本申请涉及自动化生产设备，特别涉及一种单导轨直驱模组。
背景技术：
直接驱动模组(简称“直驱模组”)主要包括直线型直驱模组(简称“直线型模组”)和环形型直驱模组(简称“环型模组”)。直驱模组被大量地使用在自动化生产线上，是一种将电能直接转换成直线运动或者环线运动，而不需要任何中间转换机构的传动装置。
通常情况下，直线型模组的结构如图1所示，包括设置于基座7上的两条相互平行的轨道3，在两条轨道3上分别设置有可沿轨道3往复滑动的滑块2，在两个滑块2的顶面上固定设置有负载平台1，在两条轨道3之间固定设置有定子6，在所述定子6的一侧开设有滑槽，所述动子5可沿所述滑槽5往复滑动，所述滑槽与所述轨道3平行，所述动子5通过连接块4与所述负载平台1固定连接，在所述直线型模组运行时，所述定子6驱动动子5沿所述滑槽滑动，动子5带动负载平台1沿轨道3滑动。这种直线型模组的整体体积大、结构复杂，只能做直线运动而不能做环形运动，因此，在一些空间有限的场合使用不便。
传统的直线型模组只能做直线运动，对于环形轨道需要采用如图2所示的环型模组，所述环型模组包括设置环形轨道101、与所述环形轨道101平行的链条102和链轮103，载物平台111通过安装于其上的滚珠112与链条102的相互作用，带动载物平台111沿所述环形轨道101运动。常规的滚珠滑轨不仅结构复杂，而且从直线转圆弧或者圆弧转直线时，会出干涉死点、运行间隙大和精度低等问题，而且在高速运动过程中，在转弯处存在载物平台倾覆的潜在危险。
技术实现要素：
本申请提供了一种单导轨直驱模组，所述直驱模组仅包括一条导轨，在所述导轨顶端设置磁钢用于驱动设置于所述磁钢上方的动子，节省了安装空间，降低了直驱模组的复杂性，并通过在所述动子上设置非偏心V型滚轮和偏心V型滚轮实现直驱模组既可以做直线运动也可以做环形运动。
所述直驱模组包括：一条固定安装于基座14上的导轨11、固定设置于所述导轨11顶端的磁钢10和在所述磁钢10上方设置的动子9，其中，所述动子9与所述磁钢10相分离，在所述动子9上安装有滚轮，所述滚轮可沿所述导轨11滑动。
在一种可实现的方式中，在所述导轨11的顶面上沿所述导轨11的长度方向开设有用于安装磁钢的磁钢安装槽112，所述磁钢10安装于所述磁钢安装槽112后，所述磁钢10的顶面与所述导轨11的顶面相平。
在一种可实现的方式中，所述动子9的宽度大于所述导轨11的宽度，并且，在宽度方向上，所述动子9的两侧分别伸出所述导轨11的两侧。
进一步地，在所述动子9的底面上开设有轨道槽91，所述轨道槽91的宽度大于所述导轨11的宽度，所述导轨11的上部伸入所述轨道槽91中。
在一种可实现的方式中，所述滚轮与所述基座14相分离。
在一种可实现的方式中，在所述导轨11两侧设置有用于安装所述滚轮的V型凸起111。
进一步地，在所述动子9一侧安装有两个非偏心V型滚轮12，在所述动子9另一侧安装有两个偏心V型滚轮13；所述非偏心V型滚轮12和所述偏心V型滚轮13安装于所述V型凸起111上。
在一种可实现的方式中，如果所述导轨11为环形轨道，则在所述导轨11的内侧设置有所述非偏心V型滚轮12，在所述环形轨道的外侧设置有所述偏心V型滚轮13。
进一步地，以所述非偏心V型滚轮12的旋转中心和所述偏心V型滚轮13的旋转中心为顶点形成的四边形在所述动子9底面上的投影为直角梯形，其中，前端的非偏心V型滚轮12的旋转中心与前端的偏心V型滚轮13的旋转中心之间的连线为所述直角梯形的斜腰，以所述偏心V型滚轮13的旋转中心为顶点的角为锐角。
在一种可实现的方式中，在所述动子9的顶面上固定设置有负载平台8。
与现有技术中的直驱模组或者环形模组相比，本申请通过改变定子和动子的空间布局，将磁钢布置在导轨表面，合二为一，使直驱模组只有一根导轨，结构紧凑，体积大大减小，并且该直驱模组不局限于直线型驱动，也可以用于环型驱动，适用范围广泛。
附图说明
图1为传统直驱模组的结构示意图；
图2为传统环轨道结构示意图；
图3为本实施提供的一种直驱模组的横截面结构示意图；
图4为所述直驱模组一种直线型实施例的结构示意图；
图5为所述直驱模组一种环线型实施例的结构示意图；
图6为所述直驱模组另一种环线型实施例的结构示意图；
图7为本实施提供的一种直驱模组中导轨与一个滚轮的横截面结构示意图；
图8为本实施例提供的一种直驱模组滚轮分布示意图。
具体实施方式
下面通过对本实用新型进行详细说明，本实用新型的特点和优点将随着这些说明而变得更为清楚、明确。
以下详述本实用新型。
本申请提供一种单导轨直驱模组，图3为本实施提供的一种直驱模组的横截面结构示意图，结合图3，所述直驱模组包括：一条固定安装于基座14上的导轨11、固定设置于所述导轨11顶端的磁钢10和在所述磁钢10上方设置的动子9，在所述动子9上安装有滚轮，所述滚轮可沿所述导轨11滑动，从而带动动子9以及动子9上的部件沿所述导轨11滑动。
图4为所述直驱模组一种直线型实施例的结构示意图，图5为所述直驱模组一种环线型实施例的结构示意图，图6为所述直驱模组另一种环线型实施例的结构示意图，请结合图4至图6，在一种可实现的方式中，所述导轨11为直线型导轨或者为环线型轨道，所述导轨11固定安装于基座14上。
图7为本实施提供的一种直驱模组中导轨11与一个滚轮的横截面结构示意图，请结合图3和图7，在一种可实现的方式中，在所述导轨11的顶面上沿所述导轨11的长度方向开设有用于安装磁钢的磁钢安装槽112，所述磁钢10安装于所述磁钢安装槽112后，所述磁钢10的顶面与所述导轨11的顶面相平，从而减小所述直驱模组的总高度，节约所述直驱模组占用的空间，而且能够降低所述直驱模组的重心，使得所述直驱模组运行得更为平稳。其中，所述导轨11的长度方向为沿动子9滑动的方向，与长度方向垂直的方向为宽度方向。
在一种可实现的方式中，所述导轨11两侧设置有V型凸起111，所述动子9上的滚轮可沿所述V型凸起111滑动或滚动。在本实施例中，所述导轨11两侧是指在所述导轨11左右两侧，其中，沿动子9滑动的方向为前后方向，与前后方向垂直的方向为左右方向。
在一种可实现的方式中，在所述V型凸起111下方，由所述导轨11的外表面向所述导轨11内部开设有避空槽113，从而避免安装于所述V型凸起111上的滚轮与所述导轨11相接触，从而减小了滚轮在滚动时的摩擦力，减小滚轮的损耗，延长直驱模组寿命，并使得直驱模组运行得更为平稳，使得所述直驱模组在承受大负载的条件下也能够高精度运动定位。
在一种可实现的方式中，如图3所示，所述动子9与所述磁钢10相分离，在所述动子9的底面与所述磁钢10的顶面之间形成空隙，使得磁钢10在驱动所述动子9运动后，所述磁钢10与动子9之间不会产生机械摩擦，使得动子9在所述导轨11上运动得更为顺畅，此外，在动子转弯的过程中避免动子与导轨11的直接接触，从而避免转向过程中产生干涉死点，进而保证顺利转向。
在一种可实现的方式中，所述动子9的宽度大于所述导轨11的宽度，并且，在宽度方向上，所述动子9的两侧分别伸出所述导轨11的两侧，以增加所述动子9在运动过程中的稳定性。
进一步地，在所述动子9的底面上开设有轨道槽91，所述轨道槽91的宽度大于所述导轨11的宽度，使得所述轨道槽91与所述导轨11之间形成空隙，避免所述动子9与所述导轨11直接接触，从而使得所述动子9与所述导轨11之间不存在机械摩擦，进而使所述动子9在所述导轨11上的运行得更为平稳顺畅。
更进一步地，所述导轨11的上部伸入所述轨道槽91中，使得所述直驱模组的结构更为紧凑，整体体积更小。
图8为本实施例提供的一种直驱模组滚轮分布示意图。请结合图3、图7和图8，在所述动子9一侧设置有两个非偏心V型滚轮12，在所述动子9另一侧设置有两个偏心V型滚轮13，所述非偏心V型滚轮12和所述偏心V型滚轮13卡夹于V型凸起111上。
在一种可实现的方式中，所述非偏心V型滚轮12和所述偏心V型滚轮13与所述基座14相分离，使得所述非偏心V型滚轮12和所述偏心V型滚轮13与基座14之间不存在机械摩擦，减少所述直驱模组的磨损，提高运行的稳定性和精度。
如果所述导轨11为直线轨道，则对所述非偏心V型滚轮12和所述偏心V型滚轮13的位置不做特别限定，即，只要两个所述非偏心V型滚轮12设置在所述导轨11的同侧，两个所述偏心V型滚轮13也设置在所述导轨11的同侧即可，而所述非偏心V型滚轮12和所述偏心V型滚轮13分别设置于所述导轨11的两侧。
如果所述导轨11为环形轨道，则在所述导轨11的内侧设置有所述非偏心V型滚轮12，在所述环形轨道的外侧设置有所述偏心V型滚轮13。
在本实施例中，与转向方向相同的一侧为内侧，例如，如图8所示，所述动子9向右侧转，则将动子9前进方向的右侧称为内侧。
在一种可实现的方式中，如图8所示，以所述非偏心V型滚轮12的旋转中心和所述偏心V型滚轮13的旋转中心为顶点形成的四边形在所述动子9底面上的投影为直角梯形，其中，前端的非偏心V型滚轮12的旋转中心与前端的偏心V型滚轮13的旋转中心之间的连线为所述直角梯形的斜腰，以所述偏心V型滚轮13的旋转中心为顶点的角为锐角。
本发明人发现，所述非偏心V型滚轮12和所述偏心V型滚轮13按照上述方式布置，在动子9做直线运动时，4个滚轮的V型面同时与滑轨接触，在由直线运动转为弯道时，4个滚轮中的3个可以保证与滑轨接触，使载物平台顺利转弯；同样，由弯道转为直线运动时，4个滚轮又回到同时与滑轨接触的状态，从而使得动子9带动载物平台8在直线型导轨或者环形导轨上实现高速稳定的运动。
在一种可实现的方式中，如果所述动子9的宽度大于所述导轨11的宽度，并且，在宽度方向上，所述动子9的两侧分别伸出所述导轨11的两侧，则所述非偏心V型滚轮12和所述偏心V型滚轮13安装于所述动子9的底面上。
本实用新型发现，所述非偏心V型滚轮12和所述偏心V型滚轮13安装于所述动子9的底面上能够使所述动子9在移动时稳定性更强。
在另一种可实现的方式中，所述动子9的宽度小于或者等于所述导轨11的宽度，所述非偏心V型滚轮12和所述偏心V型滚轮13通过连接件安装于所述动子9上。
在一种可实现的方式中，在所述动子9的顶面上固定设置有用于运载被操作对象的负载平台8。
所述直驱模组在使用过程中，导轨11固定在基座14上，导轨11左右两侧的V形凸起111分别被非偏心V型滚轮12和偏心V型滚轮13夹紧，动子9和磁钢10之间的相互作用使动子9沿着导轨11运动，从而带动负载平台8沿着轨道进行运动。
本申请提供的直驱模组仅包括一条导轨，在所述导轨顶端设置磁钢用于驱动设置于所述磁钢上方的动子，节省了安装空间，降低了直驱模组的复杂性，并通过在所述动子上设置非偏心V型滚轮和偏心V型滚轮实现直驱模组既可以做直线运动也可以做环形运动。
以上结合具体实施方式和范例性实例对本申请进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本申请的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本申请精神和范围的情况下，可以对本申请技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本申请的范围内。本申请的保护范围以所附权利要求为准。