本实用新型涉及医疗生产设备技术领域，具体是一种可摆动的抓取料装置。
背景技术：
采血管16生产过程的后道工序中，需要将单支成品的采血管16装到一种托盘15(托盘15内一般有100个孔，以10*10形式排列)内，方便打包、运输及后续终端使用。目前采血管16装托盘15工序主要有两种方式，一种整体装托盘 15，即从模架或相应轨道内取出全部数量(模架上的采血管16数量与装托盘15 所需的数量相同，一般都是10*10排列，数量100支)的采血管16取出，然后将之装到托盘15内；另一种单排装托盘15，即主要从模架或轨道内单排取出，然后以单排的形式装入托盘15内，此方式一般需要装载10次。整体装托盘15 效率高，但不利于对产品进行检测，以单排形式排列的采血管16，可以进行检测，如增加视觉影像检测(CCD)、传感器检测等，为了追求高品质的生产及满足对产品进行全检，以单排形式的生产作业成为以后采血管16生产的趋势。
该装置主要作用是抓取采血管16并将之快速装至成品托盘15内。采血管 16是一种体外诊断用的医疗耗材，用量非常庞大，对于医疗耗材生产厂家而言，采血管16生产效率直接影响企业利润，若能快速生产作业，可大大降级生产成本。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种可摆动的抓取料装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种可摆动的抓取料装置，包括顶板气缸A、顶板气缸B、顶柱A、顶柱B、夹板升降气缸、基准板、摆动轴、摆动板、压管柱、夹板A、夹板B、夹板气缸、夹板固定板和防护柱，所述基准板可固定于其它移动装置，实现抓取装置升降及移动，顶板气缸A或B固定于基准板上，摆动板固定于摆动轴上，当顶板气缸B 驱动顶柱A缩回，顶板气缸B驱动顶柱B伸出，顶住摆动板，此时顶柱A和B 的长度相同，摆动板处于水平状态；当顶板A驱动顶柱A缩回，顶板气缸B驱动顶柱B伸出时，此时顶柱B长度大于顶柱A的长度，顶柱B顶住摆动板倾斜，当摆动板顶到防护柱时，从而使摆动板与基准板之前成一定角度，通过调整防护柱的长度可改变此角度的大小；夹板升降气缸固定在摆动板上，夹板固定板固定在夹板升降气缸的气缸杆上，阻挡柱固定在夹板固定板上，夹升降气缸驱动夹板固定板上下运行，当夹板升降气缸伸出时，阻挡柱在夹板A和夹板B的内部，当夹板升降气缸缩回时，阻挡柱与夹板A和夹板B产生相对位移，阻挡柱下部与夹板 A和夹板B的下部齐平。
作为本实用新型进一步的方案：所述顶柱A、顶柱B和防护柱长度是可调节的杆件。
作为本实用新型再进一步的方案：所述夹板气缸和夹板A固定在夹板固定板上，夹板B固定夹板气缸自身的活动板上。
作为本实用新型再进一步的方案：所述夹板A与夹板B上分别设有圆弧槽。
作为本实用新型再进一步的方案：所述夹板B上设有摩擦安装孔，且安装摩擦条，摩擦条包括但不仅限于硅胶条和PU胶条。
作为本实用新型再进一步的方案：所述夹板气缸为标准三轴气缸。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型提供一种可摆动的抓取料装置，结构设置巧妙且布置合理，可将快速将试管抓取，抓取后，还可以改变产品垂直角度。为后续将产品装入托盘做准备。
附图说明
图1为可摆动的抓取料装置的结构示意图。
图2为可摆动的抓取料装置的爆炸图。
图3为可摆动的抓取料装置工作状态示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种可摆动的抓取料装置包括顶板气缸A1、顶板气缸B2、顶柱A3、顶柱B4、夹板升降气缸5、基准板6、摆动轴7、摆动板8、压管柱9、夹板A10、夹板B11、夹板气缸12、夹板固定板13、防护柱14，其基准板6可固定于其它移动装置，实现抓取装置升降及移动，顶板气缸A1或B2固定于基准板6上，摆动板8固定于摆动轴7上，摆动轴7可能径向摆动；当顶板气缸B2驱动顶柱A3缩回，顶板气缸B2驱动顶柱B4伸出，顶住摆动板8，此时顶柱A3和B4的长度相同，摆动板8处于水平状态；当顶板A1 驱动顶柱A3缩回，顶板气缸B2驱动顶柱B4伸出时，此时顶柱B4长度大于顶柱 A3的长度，顶柱B4顶住摆动板倾斜，当摆动板8顶到防护柱14时，停止继续倾斜，从而使摆动板8与基准板6之前成一定角度，通过调整防护柱14的长度，可以调整摆动的角度。其中，顶柱A3\B4、防护柱14长度是可以调整的；夹板气缸12和夹板A10固定在夹板固定板13上，夹板B11固定夹板气缸12自身的活动板上，当夹板气缸12伸出时，驱动夹板B11向夹板A10靠近，形成一个夹取的动作，可夹住两夹板A10\B11之间的物品。夹板A10与B11上分别设有圆弧槽10-1、11-1，这样更有利于夹取圆形的物体(采血管16的帽盖部位)。夹板 B11上设有摩擦安装孔11-2,可安装摩擦条，如硅胶条\PU胶条等软体材料，一方面可增加对夹取物的摩擦力，另一方面，可以消除在夹板A10\B11之间的距离误差及产品尺寸的误差。其中，夹板气缸12为标准三轴气缸。可确保夹板B11 与夹板A10之间相对平行运动。夹板升降气缸5固定在摆动板8上，夹板固定板 13固定在夹板升降气缸5的气缸杆上，阻挡柱9固定在夹板固定板13上，夹升降气缸5可驱动夹板固定板13上下运行，当夹板升降气缸5伸出时，阻挡柱9 在夹板A10\B11的内部，方便夹板夹取物品；当夹板升降气缸5缩回时，阻挡柱 9与夹板A10\B11产生相对位移，阻挡柱9下部与夹板A10\B11的下部齐平，防止产品被带出。
本实用新型的工作原理是：本实用新型提供一种可摆动的抓取料装置，抓取动作流程：顶板气缸A1伸出，顶板气缸B2缩回，摆动板8处于水平状态；夹板升降气缸5伸出，阻挡柱9缩回夹板A10\B11内部；夹板气缸12缩回，夹板B11 与A10相对离开，即打开；其它升降装置驱动抓取装置下降，轨道上采血管16 的帽盖部进入夹板A10\B11之间，夹板气缸12伸出，夹住采血管16的帽盖，当抓取装置被驱动上升时，抓取装置夹住采血管16向上移动从而离开原轨道，从而完成抓取动作。
放料动作：采血管16被抓取后，顶板气缸A1缩回，顶板气缸B2伸出，摆动板8摆动处于倾斜状态，从而使所抓取的采血管16处于倾斜的状态，配合其它移动升降装置，可以使采血管16斜着插入托盘15一部分，然后顶板气缸B2 缩回，抓取状态处于自由摆动的状态，同时其它驱动抓取装置边向下插入托盘 15边修正采血管16倾斜度使其变动垂直状态，摆动板8也处于水平状态。夹板 A10的非夹紧侧的避让圆弧10-2，可以推着已装载的倾斜的采血管16向另一方向移动(修正使其接近竖直状态)。所装载的采血管16装入托盘15后，此时采血管16已经处于竖起状态，夹板气缸12缩回，夹板打开，夹紧升降气缸5缩回，夹板A10\B11向上移动，从而将之与采血管16脱离，阻挡柱9可防止采血管16 被向上带起。当夹紧升降气缸5退回后，顶板气缸A1伸出，使摆动板8由自由摆动状态变成水平固定状态。上述装托盘15过程，让摆动板8处于自由摆动状态的目的是让所装载的采血管16与托盘15处于自然状态，防止外力损伤产品或托盘15。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。