用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法和设备与流程

本发明涉及一种具有独立方法权利要求1的特征的用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法。此外，本发明涉及一种具有独立设备权利要求11的特征的用于处理以至少一排依次运动的成件货物的设备。

背景技术：

在已知的用于成件货物、如包裹、合装件等的包装和/或码垛的方法中，首先将所述成件货物输送到以直线输送的运输装置上，并且以适合的方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的成形层，所述成形层随后能够多重上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其能够在处理用于饮料的容器的设施中有意义地使用。有关的成件货物例如能够为包裹、箱、纸板箱、合装件或其他群组物。为了使所提到的托盘可靠地运输，经编排的成形层必须满足特定的要求，所述编排的成形层也称作为编排的周期件。通常，准备用于构成这种周期件的措施是必需的，所述措施例如在于，首先规则地或逐步地将在所谓的分配带上输送的成件货物在插入的运输带上分组或收集，以便将所述成件货物从那里以收集和/或分组的方式转移到成形层带或成形层台上。

从现有技术中已知，将成件货物单独地从分配带转移到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的成件货物转移到运输带上。所述转移能够通过如下方式进行：每个单独的成件货物通过分配带和运输带之间的速度差单独地转移到运输带上，其中控制能够通过光学传感器、如例如光电感应器存在。同样能够考虑的是，将成件货物单独地从运输带通过成形层带的逐步的输送来转移。为了以这种方式分别将单独的成件货物从运输带转移到成形层带上，成形层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向刚好移动成件货物的长度。在运输带上，也能够将所述周期件或分组件或分组的成件货物的一部分根据期望的层形转动，以便随后转移到成形层带上。

为了构成分组台，现有技术已知不同的实施变型形式，所述分组台用于将成件货物聚集，所述成件货物例如为纸板箱、收缩包、托盘和塑料箱。因此，例如能够通过如下方式将成件货物聚集：将所述成件货物置于二维的编队中(成块，例如托盘层)。对此，例如可线性地设有来自一个通道或多个通道的滚动传送道。成件货物能够根据需要在滚动输送器上游或在滚动输送器上转动，并且在滚动输送器上机械地通过停止部位设置在要求的位置中。这样定位的成件货物随后能够正交于运输方向由滚动输送器移出。成件货物的进入、设置和移出在此可视作为一个周期。为了编排一层，需要至少一个这种周期，然而通常需要多个这种周期，以便形成一层。由于输送的速度或方向相对突然地变化引起的部分不连续的输送相应地造成高的机械负荷，这会不利于成件货物的保护产品的加工。

文献ep1465101a2公开一种用于合装件码垛器的使包装货物成排的设备。合装件码垛器包括至少一个成层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上将包装货物在运输期间以期望的间距设置成至少一排。定位站连接于与成层站相关联的供应输送器。在定位站上游设置有至少一个储运机，其中定位站具有多个沿运输方向依次设置的、具有可控制和可调控的驱动器的输送部段。借助可控制的和可调控的驱动器可能的是，实现包装货物的期望的间距形成。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费的和复杂的，因为所述成排设备需要大量带，所述带需要用于包装货物的间距形成和/或转动。

从us5123231a中已知一种用于将物品编排成组并且随后包装其的设备。在输送带上，将物品分别以预定的间距输送给收集带，在所述收集带上，始终将相同数量的物品编排成组。将组借助随后的带输送给包装装置。

ep1927559a1公开一种用于将合装件、尤其收缩包聚集、成层的分组台，所述分组台包括可连续驱动的输送器、在输送器下游设置的可周期性驱动的步进输送器、侧向地在步进输送器旁边设置的成层空间和与步进输送器相关联的与输送方向成直角地作用的移出装置，用于将合装件分组地运送到成层空间上。

us2005/0246056a1公开一种用于将包装件设置成层的系统，所述层在操作的随后进程中保存或堆叠在托盘上。在此，三个输送带线性地设置。经由第一输送带将包装件提供给设备。成件货物在第一输送带上线性地设置。借助第二输送带，将成件货物分开。随后，包装件到达第三输送带，在所述第三输送带中，进行包装件的布置。全部三个输送带以不同的、然而均是恒定的速度运行。在完成对层的编排之后，将所述层运送到托盘上。

与操纵器或成形层带相关联的适合的机器人例如能够构成为多轴机器人，如其例如从de102009026220a1中结合物品或饮料容器的分组已知。这种操纵器的通常使用的变型形式是所谓的龙门机器人，所述龙门机器人通常以模块化的结构方式在包装线中、在分组单元中或在码垛站中使用。作为运输机构或输送元件通常使用水平地沿输送平面的纵向方向伸展的输送带或其他循环环绕的工具，在所述输送带或工具上在特定的位置中或也在随机占用的位置中设置有物体和/或包装。这种模块例如从de102009043970a1中已知。在这种模块中典型地使用的龙门机器人例如能够配备有抓取设备，用于侧向地捕获要操作的和要操纵的成件货物，如例如从de102010020847a1中已知的那样。

从wo2014/110349a1中已知光学的监控装置，借助于所述光学的监控装置对用于成件货物的检测和定位的处理机器人结合所述成件货物的运输、定位和/或堆叠进行控制。当然在此基于成件货物的光学检测设有持续的控制装置，这意味着高的计算和控制耗费。

de60200953t2公开一种用于在码垛之前自动化地并且连续地制造出售单元的层的方法和系统。成层借助于机器人进行，所述机器人的精确的定位借助于增量传感器来预设，所述增量传感器与用于出售单元的输送装置相关联。然而，在借助于增量传感器这样耦联时，存在如下风险：在成件货物不精确地定位时，在关联中得出偏差。此外，成件货物的错误定位能够累加，从而需要用于机器人的额外的运动控制的其他措施。

全部已知的操作系统的主要目标是，能够实现成件货物、包裹、合装件和/或物品用于尽可能无干扰和可靠的成层、码垛和/或包装准备的精确的定位。然而越来越重要的次要目标在于，在此降低周期时间，而不降低已经达到的精确程度或不必承担关于已经达到的可靠性的损失。

技术实现要素：

关于已知的现有技术，作为本发明的目标，提出能够实现对成件货物的精确的和位置准确的处理和操作，所述成件货物以至少一排输送或运输。用于捕获成件货物的操纵器的运动控制应能够精确地协调于所提供的成件货物的位置，而对此不应需要高的计算和/或控制耗费。

此外，方法应能够以高的速度进行，而不因此承担关于成件货物的操纵可靠性和/或定位精度的缺点。相应的设备应能够快速地并且以用于操纵器的运动控制的低的计算和/或控制耗费运行，并且可靠性同时是高的并且调整精度保持是高的。

本发明的所述目标借助独立权利要求的主题、即借助用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法和设备来实现，所述方法和设备包括独立权利要求1和11的特征。本发明的有利的改进方案的特征从相应的从属权利要求中得出。

本发明涉及用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法和设备或操作设备。如果结合本说明书在一些地方仅还提到方法、方法变型形式、根据本发明的方法等，那么借此通常表示所述用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法。此外如果结合本说明书在一些地方仅还提到设备、操作设备、设备变型形式、根据本发明的设备等，那么借此通常表示所述用于处理以至少一排依次运动的成件货物的设备。如果在随后的说明书、针对实施例的说明书段落中、在权利要求中和/或结合全部说明书和/或附图公开内容提到处理成件货物，那么这包括操作、捕获、定位、在空间中运动、转动、定向等，尤其结合操纵器和/或操纵器的可运动的部件，所述部件设置在捕获空间或捕获区域中并且在那里能够在可限定的边界之内运动。然而，术语“处理”同样包括定位、输送和/或全部类型的操作步骤，所述操作步骤能够结合输送装置、水平输送装置、运输带等发生，它们是根据本发明的设备的一部分和/或与其有效作用和/或处于运输连接，这是根据本发明的设备的沿运输和/或输送方向在下游设置的、在上游设置的或集成的部分。

如果提到成件货物在其捕获和/或操作之后的未改变的或新的定向，那么借此结合当前描述的设备和当前描述的方法尤其指的是之前捕获的和由操纵器运动的和/或移动的和/或转动的成件货物的成角度的定向。借助“捕获”在本上下文中通常表示实体地、形状配合地和/或力配合地和/或夹紧地抓取一个成件货物或同时多个成件货物以及其直至达到最终位置和/或最终定向的操作。

成件货物可以是以一排依次运动的物品、包装件、容器编排件、合装件、纸板箱等。例如能够提出，多个相同的或不同的物品通过纸板箱外包装、通过一个打包物或多个打包物、通过薄膜包装等组合成合装件或混合合装件。此外，多个饮料容器能够分别形成所述定义的意义上的成件货物，所述饮料容器例如通过收缩包装、通过一圈打包带或多圈打包带固持。以一排依次运动的成件货物在此能够根据随后的操作设备的要求相同地或不同地构成。

在根据本发明的方法中提出，在操纵器的捕获区域中，在多个彼此跟随的操纵步骤中，分别将至少一个运输的成件货物通过至少一个操纵器从以一排依次运动的成件货物的作为整体的编队中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与所述作为整体的编队的随后的成件货物空间分离并且置于相对于编队的各随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中。尤其地，将多个成件货物通过分别彼此跟随的操纵步骤置于分别不同的目标位置和/或目标定向中，由此分别以限定数量的成件货物分别构成用于可堆叠的成件货物层的预分组和/或层布置。

此外提出，运输至捕获区域的以一排依次运动的成件货物的作为整体的编队分别在限定数量的成件货物的彼此跟随的组之间加载以间隙。尤其地，间隙分别在与随后的作为整体的编队间隔开的组的限定数量的成件货物之后形成，其中组中的成件货物的数量尤其与要形成的预分组和/或层布置的成件货物的数量一致。组中的成件货物的数量然而也能够与用于要形成的预分组和/或层布置的成件货物的数量的数倍一致。

在本上下文中，也能够提到周期性的编队，所述周期性的编队尤其描述成件货物的限定的组的尽可能规则的彼此跟随，所述成件货物以一排依次地分别以限定数量的成件货物和与此相应限定的长度运输，其中在彼此跟随的组之间构成限定的间隙，这表示输入的周期性或编队的周期性的概念。在组之内，彼此跟随的成件货物优选无间隙地或至少尽可能无间隙地运输。

所描述的方法步骤或之前描述的方法步骤或还有个别之前描述的方法步骤尤其借助于根据本发明的设备进行，尤其借助于操作设备进行，所述操作设备用于处理至少一排依次运动的成件货物，所述设备包括至少一个(第一)运输装置和至少一个操纵器。至少一个(第一)运输装置用于将以一排彼此直接地彼此跟随的、尤其近似没有间隔地以作为整体的编队设置的或运动的成件货物朝向至少一个操纵器的捕获区域的方向运输。(第一)运输装置例如为水平输送器，尤其为水平输送带。

优选地，至少一个(第一)运输装置为了在彼此跟随的成件货物的组之间构成间隙和/或为了其与随后的作为整体的编队间隔开以可变的、尤其以至少暂时相对于常规的输送速度加速的运输速度运行。

成件货物从(第一)运输装置到达另外的、尤其对齐的水平输送装置，在所述水平输送装置上，所述成件货物通过操作设备的操纵器在其捕获区域之内被捕获，并且尤其也被释放。水平输送装置和操纵器尤其形成操作设备的具有捕获区域的分组模块，在所述捕获区域中，将相应的成件货物通过操纵器捕获并且尤其也释放。根据本发明的一个实施方式能够提出，在第一运输装置和分组模块的水平输送装置之前设置有另外的第二运输装置。在此例如能够提出，在第二运输装置和分组模块的水平输送装置之间设置的第一运输装置具有如下长度，所述长度使得根据要形成的预分组和/或层布置的具有限定数量的成件货物的整个组能够设置在第一运输装置上。

操作设备的至少一个操纵器典型地或优选地构成用于夹取地和/或形状配合地和/或力配合地从借助于至少一个运输装置运输到操纵器的捕获区域中的并且与作为整体的编队间隔开的或通过间隙间隔开的成件货物组分别捕获和/或接收至少一个成件货物。此外，操纵器构成为用于将至少一个捕获的成件货物分离并且选择性地转移到目标位置和/或目标定向中。在此，通过操纵器分别以限定数量的成件货物分别构成用于可堆叠的成件货物层的预分组和/或层布置，其中每个与编队间隔开的组的成件货物的限定数量与每个要形成的预分组和/或层布置的成件货物的限定数量一致。

夹取地捕获至少两个成件货物优选借助于至少一个操纵器的夹取和/或抓取机构来进行。如果在本发明的上下文中提到夹取地捕获成件货物，那么这同样包括力配合地和/或摩擦配合地捕获成件货物，力配合地和/或摩擦配合地抓取或接收成件货物。接收、捕获和/或抓取成件货物的全部所述变型形式同样能够与形状配合地捕获、抓取或接收成件货物组合。

按照根据本发明的方法的一个实施变型形式，至少一个操纵器能够配属有至少两个相对置地、尤其成对地彼此相对置地设置的可相互进给的夹取和/或抓取机构，所述夹取和/或抓取机构为了夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获相应的成件货物以及为了分离和将其选择性地转移到目标位置和/或目标定向中而彼此共同作用、尤其分别成对地彼此共同作用。操纵器的夹取和/或抓取机构在捕获成件货物期间平行于要进入的成件货物的运输方向定向。

将成件货物在借助于至少两个相对置的夹取和/或抓取机构置于其相应的限定的目标位置之后释放。可相对于彼此进给的夹取和/或抓取机构允许以期望的速度在期望的调节精度下快速地捕获、移动、定位和释放成件货物。也能够有利地使用其他的操纵器，例如构成为多轴机器人、这种多轴机器人的一部分、三角运动学机器人、平行运动学机器人或所谓的三脚架的操纵器，以便在分组模块之内相应地执行用于捕获和定位成件货物的操纵步骤。

当在本发明的上下文中提到目标位置和/或目标定向时，这尤其能够表示，能够捕获、移动和/或转动成件货物，其中能够将成件货物选择性地仅移动(不转动)或仅转动(不移动)。

根据本发明的一个优选的实施方式提出，关于成件货物的运输方向在沿运输方向运输至捕获区域的成排设置的彼此跟随的成件货物组之间以传感方式检测每个间隙的位置坐标，并且作为位置值提供给控制和/或分析单元。尤其为此，操作设备的分组模块的捕获区域和/或第一运输装置和/或在上游设置的第二运输装置配属有至少一个传感器装置，用于检测每个间隙的位置坐标和生成用于控制和/或分析单元的位置值。

操纵器和设备的其他机器构件的控制优选经由设备或操作设备的控制和/或分析单元进行。优选地，控制和/或分析单元包含关于由多个成件货物要形成的用于可码垛的层的分组的存储的信息，其中成件货物的相应的目标位置和/或目标定向形成信息的一部分，并且将相应的成件货物与在相应的分组中的相应的确定的地点和/或相对取向相关联。

控制和/或分析单元尤其可以是电子的和/或可编程的控制和/或分析单元，如例如sps。在其中能够保存不同的方案设计/数据，借助所述方案设计/数据能够夹取、释放和/或实现分别不同的成件货物，例如六件合装件和四件合装件。控制和/或分析单元尤其能够包含如下方案设计/数据：

·不同的目标位置和/或目标定向，尤其成件货物是否借助旋转或不借助旋转到达目标位置和/或目标定向中，

·关于目标层样式的信息，即成件货物在相应的目标层中的相对于彼此的布置，和/或

·进入设备的编队的数量，尤其成件货物的单排的或多排的进入等。

尤其提出，基于由控制和/或分析单元提供的成件货物组的分别处于最前方的成件货物的坐标和/或位置值，尤其基于组的分别处于最前方的成件货物的以传感方式检测的前棱，对至少一个操纵器在捕获区域中进行运动控制，以便捕获至少一个成件货物和将其与赶在前面的成件货物组空间分离，所述组与作为整体的编队通过间隙间隔开。

这优选在实时修正的范围中是可能的，即操纵器的位置分别根据组的在最前面到达的要抓取的成件货物的坐标和/或位置值来计算和调整。如果应抓取在组中更靠后地进入的成件货物，使得通过与组的运输方向对齐地移动所抓取的成件货物，将所述成件货物以及全部位于抓取的成件货物之前的成件货物共同地移动，那么能够将处于最前方的成件货物的位置同样用于操纵器的位置的实时修正，即使所述处于最前方的成件货物未被抓取时也如此。

根据一个替选的实施方式，将确定的数据在不直接用于紧随的方法步骤中在取下成件货物时进行修正，而是在更迟地跟随的方法步骤中才使用。这能够在如下情况下是必需的：控制和/或分析单元已经为直接跟随的方法步骤计算过操纵器的运动走向。

尤其地，将沿运输方向运输至捕获区域的且与作为整体的编队通过间隙间隔开赶在前面的成件货物组的分别处于最前方的成件货物的空间坐标和/或位置，和/或将运输至捕获区域的成件货物组的前棱的相应的空间坐标和/或位置持久地和/或以周期性的顺序和/或以不规则的顺序检测并且作为位置值提供给控制和/或分析单元，以便相应地校准操纵器或其运动走向和/或运动控制。借此，尤其能够补偿在与编队分离的组之内的成件货物之间的间距，并且确保，操纵器始终优化地捕获要抓取的成件货物。

根据本发明的一个实施方式，至少一个操纵器的运动控制的校准在每次重新形成预分组和/或层布置时或之后基于由控制和/或分析单元提供的与作为整体的编队间隔开的成件货物组的分别处于最前方的成件货物和/或其前棱的坐标和/或位置值来进行。

优选地，捕获区域的至少一个部段和/或至少一个操纵器的运动空间的至少一个部段借助于至少一个传感器装置来检测和监控，以获取与作为整体的编队分离的组的至少一个沿运输方向在最前方运输的成件货物的空间坐标和/或位置和/或轮廓数据。在此，例如能够将在彼此跟随的成件货物组之间的间隙和/或在与作为整体的编队间隔开的组和随后的作为整体的编队之间的间隙的位置坐标和/或位置以传感方式检测，尤其借助于至少一个光学传感器装置检测。光学传感器装置例如能够构成为光电感应器，所述光电感应器具有大致横向于运输方向延伸的传感器光线，从所述光学传感器装置的数据中，控制和/或分析单元获得用于与作为整体的编队间隔开的组的分别处于最前方的成件货物的和/或与作为整体的编队间隔开的组的分别处于最前方的成件货物的指向前方的轮廓棱边或前棱的空间坐标和/或位置值。

根据一个替选的实施方式，至少一个传感器装置也能够通过至少一个摄像机连同在下游连接的图像分析装置形成，控制和/或分析单元从所述图像分析装置的数据中能够获取用于作为整体的编队的分别处于最前方的成件货物的和/或其朝向前方的轮廓棱边或前棱的空间坐标和/或位置值。

根据本发明的方法和设备的优点在于，根据与编队要分离的或分离的具有对应于要形成的层的限定的成件货物数量的组的在最前方设置的成件货物的位置来校准操纵器。因此，在分离的组和随后的编队之间的间隙的大小能够改变，由此不会由于操纵器的预先计算的运动进程产生错误。结合其他已知的过程数据、例如编队在(第二)运输装置上的运输速度、与编队分离的且进入的组在(第一)运输装置上和/或在水平输送装置上的运输速度等，确定操纵器用于抓取随后的组的形成下一码垛层的成件货物的运动走向。这能够以低的技术耗费实现，尤其地，相对简单的技术手段是足够的，因为作为传感装置例如为每个进行输送的运输带仅必须使用一个光电感应器，以便为每个码垛层一再重新校正操纵器，从而迅速地补偿在无间隙的组和/或编队之内的通过成件货物之间的间距造成的小的偏差。

附图说明

下面，应根据所附的附图详细阐述本发明的实施例和其优点。附图中的各个元件相互间的大小关系不始终对应于真正的大小关系，因为一些形状简化地示出并且其他形状为了更好的说明相对于其他元件放大地示出。

图1以示意俯视图示出用于通过相应的操作设备处理依次运动的成件货物的根据本发明的方法的一个实施变型形式的时间进程中的第一阶段。

图2以示意俯视图示出用于处理依次运动的成件货物的根据本发明的方法的在时间上跟随第一阶段的第二阶段。

图3以示意俯视图示出用于处理依次运动的成件货物的根据本发明的方法的在时间上跟随第二阶段的第三阶段。

图4以示意俯视图示出用于处理依次运动的成件货物的根据本发明的方法的在时间上跟随第三阶段的第四阶段。

图5以示意俯视图示出用于处理依次运动的成件货物的根据本发明的方法的在时间上跟随第四阶段的第五阶段。

为本发明的相同的或起相同作用的元件在图1至图5中分别使用相同的附图标记。此外，出于概览仅在各个附图中使用描述相应的附图所必需的附图标记。以图像的方式示出的实施方式仅是根据本发明的设备和根据本发明的方法能够如何构成的示例，并且不对发明或发明构思进行任何排他性的限制。

具体实施方式

图1至图5分别示出用于通过相应的操作设备处理依次运动的成件货物的根据本发明的方法的一个实施变型形式的时间进程的俯视图。根据下面描述的方法说明，在无间隙地输送依次运动的成件货物2时，可能会在成件货物2之间出现小的或最小的间隙或间距。所述间隙或间距例如能够通过成件货物2相互间的相对运动和/或通过各个成件货物2的尺寸偏差出现。在出现这种间隙或间距时可能会发生如下状况：在捕获区域4中作用的在下文描述的操纵器5或抓具的接收位置不再是正确的。如果操纵器5的这种关于要捕获的成件货物2的定位错误通过多个在时间上依次要捕获的成件货物2或成件货物2的组而累加，那么这会导致操作设备10的故障，尤其通过有错误地抓取成件货物2或通过不按规定或目标不准确地捕获成件货物2引起。因此优选地，分别根据限定数量的成件货物2，在成件货物2的彼此跟随的组1a之间产生间距或限定的间隙30，或者在成件货物2的组1a和以编队f或排1跟在后面的成件货物2之间产生限定的间隙30，操纵器5例如在夹取块22之间捕获所述限定数量的成件货物并且随后将其定位，并且所述限定数量的成件货物共同形成层。

在进入操作设备10的在下文中详细描述的分组模块20之前，将成件货物2首先无间隙地以排1或编队f依次运输。在输送带上在对于形成层所需的数量的成件货物2之后生成限定的间隙30。例如，在大约二十个成件货物2之后能够产生大致100mm或其他有意义的量值的间隙30。紧随于此，又将二十个另外的成件货物2无间隙地输送到分组模块20中。这也称作为周期性的进入。成件货物进入至分组模块尤其经由第一运输装置3进行，在所述第一运输装置上游设置有另外的第二运输装置8，尤其地，运输装置3对齐地在第二运输装置8和分组模块20的水平输送装置6之间设置。

图1的示意图尤其示出成件货物2作为排1或基本上无间隙的编队f经由操作设备10的第一和第二运输装置3、8进入。成件货物2在示出的实施例中例如分别为由六个饮料容器构成的合装件，所述饮料容器例如借助收缩包装保持在一起。但是成件货物2也能够为任意其他的包裹、合装件、箱等，例如所谓的托盘合装件、罐合装件等。

操作设备10的第一运输装置3尤其设置在第二运输装置8和分组模块20的水平输送装置6之间。尤其地，第一运输装置3能够构成相对短的运输路段。两个沿运输方向tr依次地并且对齐地设置的运输装置3和8尤其用于在根据图2至图4的一排1内构成无间隙地输送至操作设备10的成件货物2的限定的间隙30。

因此，图1尤其示出成件货物2作为成件货物2的无穷的排1或编队f经由操作设备10的运输装置8进入。成件货物2在运输装置8上首先沿运输方向tr以优选恒定的运输速度v8朝向直接连接于运输装置8的较短的运输装置3的方向输送。在那里，成件货物2以与恒定的运输速度v8一致的或暂时与其不同的运输速度v3输送。运输速度v3基本上对应于运输速度b8。在将对应于码垛层等的成件货物2的数量的限定数量的成件货物2转移到运输装置3和可能已经转移到操作设备10的水平输送装置6上之后，通过将运输装置3的运输速度暂时提高到提高的运输速度v3*之后，在已经转移到运输装置3上的成件货物2和无穷地进入的编队f的在运输装置8上跟在后面的成件货物2之间形成限定长度的间隙30，如这尤其在图2至图4中清楚地可见。随后，将运输装置3的速度再次降低到初始的运输速度v3上，使得赶在前面的组1a之内设置的成件货物的速度再次与编队f的后面的成件货物2的速度一致。

在设置在第一运输装置3上的成件货物2以提高的运输速度v3*输送期间，编队的后面的成件货物2以不变的速度v8在第二运输装置8上继续朝向第一运输装置3的方向移动。尤其地，第一运输装置3具有提高的运输速度v3*的时间单元是这样短的，使得在编队f的后面的成件货物2之间不产生间隙。

在运输装置3上设置的具有提高的运输速度v3*的成件货物2推动该组1a的赶在前面的成件货物2，使得已经在水平输送装置6上设置的成件货物2同样具有相对于水平输送装置的速度v6提高的速度v3*。这此外引起组1a之内的成件货物2的积聚并且尤其引起组1a之内的成件货物2的优化的紧凑。

替选地，在具有限定数量的成件货物2的赶在前面的组1a和编队f的后面的成件货物2之间的间隙30能够通过将运输装置8的运输速度暂时减小到降低的运输速度上或通过暂时停住运输装置8产生。然而，因为在此可能需要更远离的成件货物2在运输装置8上的后方积聚，所以在间隙形成的这种变型形式中涉及其他措施，以便不损害操纵器5关于要接收的成件货物2的定位精度。

这样形成的组1a的在间隙形成之后在运输装置3上以优选恒定的运输速度v3继续引导的成件货物2朝向操作设备10的可运动、移动和/或旋转的操纵器5的捕获区域4的方向运动，并且尤其无间隙地从运输装置3转移到水平输送装置6上，并且在所述水平输送装置上以恒定的速度v6继续引导，所述速度尤其对应于运输装置3的运输速度v3。

不仅运输装置8、而且运输装置3例如分别通过循环环绕的输送带、垫式链或其他适合的输送装置形成，在所述输送装置上优选单排地运输成件货物2，其中在分别直接彼此跟随的成件货物2之间在其相应的排1或组1a之内不存在或仅存在微不足道的、可能与工艺相关的间距。因此，成件货物2作为具有分别限定数量的成件货物2的组1a进入到可运动的、移动的和/或旋转的操纵器5的捕获区域4中，所述操纵器将成件货物2在捕获区域4中以期望的方式定位，以便由多个成件货物2例如形成面状的和尤其可码垛的层布置。

此外可能的是，将成件货物2多排地、尤其以多个平行排运输至操纵器5的捕获区域4。平行排在此能够彼此间隔开地或尽可能彼此无间距地在运输装置3上或在多个平行的运输装置3上运输(未示出)。

此外在图1中，作为组1a到来的成件货物2在水平输送装置6上的运动轨迹tb通过箭头表示。所述运动轨迹tr与组1a、排1或编队f在运输装置3和8上的成件货物2的运动方向对齐。

水平输送装置6和设置在水平输送装置6之上的至少一个操纵器5也一起称作为操作设备10的分组模块20。成件货物2尤其以在编队f或无穷排1中无间隙地引导的成件货物2的彼此跟随的组1a之间限定长度的间隙30并且以限定的周期从连接于运输装置8的运输装置3转移到分组模块20中，并且通过水平输送装置6恒定地以输送速度v6沿运输方向tr继续运动。水平输送装置6的输送速度v6在此优选对应于运输装置3的运输速度v3。

在水平输送装置6之上设置在分组模块20中的操纵器5构成用于在捕获区域4之内夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接收成件货物2。操纵器5例如能够通过本身已知的平行运动学机器人、通过龙门机器人或通过多轴机器人形成，所述机器人能够以期望的定位精度在空间中执行期望的快速的调节运动。

由操纵器5捕获的成件货物2随后为了与在排1或组1a中设置的成件货物2区别而用附图标记2*表示。因此，操纵器5能够在多个时间上彼此跟随的步骤中例如抓取至少一个成件货物。然而选择性地，所述操纵器也能够抓取在组1a中并且以恒定的运输速度v3进入的成件货物2、2*中的两个或三个依次设置的成件货物，将其与成件货物2的组1a分离，并且将分离的成件货物2*或分离的两个或三个无间隙地以排设置的成件货物2*的分组转移到捕获区域4之内的目标位置p和/或目标定向中。在此能够提出，将成件货物2*或成件货物2*的分组侧向地相对于具有另外的成件货物2的进入的组1a移动，和/或捕获的成件货物2*或捕获的成件货物2*的分组通过操纵器5沿运输方向tr与成件货物2的后面的组1a间隔开。附加地，在根据本发明的方法中能够提出，将成件货物2*或成件货物2*的分组相对于组1a的成件货物2转动。成件货物2*在该定位过程中是否从水平输送装置6提升或者在其上滑动，对于本发明不是重要的。

在将由操纵器5捕获的成件货物2*定位期间，将运输装置8、运输装置3和水平输送装置6继续外恒定地、即以用于成件货物2的恒定的进给运动运行。尤其地，组1a的或后面的排1的成件货物2以及已经在目标位置p中设置的成件货物2*无中断地和/或以不变的运输速度v3在运输装置3上或以不变的速度v6在水平输送装置6上继续运输。

将成件货物2、2*在捕获区域4之内定位的操纵器5优选地具有用于多个成件货物2、2*的特定的接收容量。然而此外提出，所述操纵器在每个方法步骤中分别与要形成的可码垛的层或可码垛的层的预分组协调地分别捕获特定长度的组1a的特定数量的成件货物2。这尤其经由控制装置12(参见图5)控制和/或调控。所捕获的成件货物2或2*的数量在此在一个和根据操纵器5的接收容量的最大数量之间改变。

在图5中示出的方法步骤中，将三个通过操纵器5抓取的成件货物2、2*的组输送到在运输装置3所在的排左边的目标位置上(未示出)，并且在此转动。组1a的未通过操纵器5捕获的成件货物2在操纵器5的捕获区域4中无中断地并且以不变的速度v6继续运输，使得其在时间上直接随后的捕获步骤中捕获并且定位到另一目标位置中(未示出)。在此能够提出，操纵器5将三个捕获的成件货物2*例如提升，输送至目标位置和在捕获区域4之内再次安放在水平输送装置6上。替选地能够提出，操纵器5将三个捕获的成件货物2*在水平输送装置6上移动，这通过如下方式实现：所述操纵器尤其将速度分量和/或方向分量施加到抓取的成件货物2*上。

优选地，将三个捕获的成件货物2在此在唯一的、尤其无中断的操纵步骤中转移、移动和在此相应地转动到目标位置和/或目标定向中。尤其地，将三个捕获的成件货物2*置于目标位置中，使得在多个时间上彼此跟随的方法步骤中操纵的且置于相应的目标位置中的成件货物2*形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组。

在此处描述的操纵步骤中尤其提出，操纵器5至少在捕获成件货物2*时和将其释放在目标位置和/或目标定向中时以如下速度运动，所述速度近似于或精确对应于运输速度v3，成件货物2的作为整体的编队f以所述运输速度运动，或者对应于速度v6，水平输送装置6以所述速度运动。

在成件货物2*达到其相应的目标位置(未示出)并且操纵器5已经分别松开成件货物2*之后，将成件货物2*沿运输方向tr和以速度v6在水平输送装置6上继续运动。相应的目标位置尤其是相对于随后的、未由操纵器5改变其位置的成件货物2的相对位置。因为在此处描述的实施方式中，水平输送装置6的速度v6对应于运输装置3的运输速度v3，并且因为运输装置3和水平输送装置6的运输方向tr同样一致，所以通过操纵器5改变其位置和/或定向的成件货物2*在达到其目标位置时和/或到达之后立即无中断地和/或无速度和/或方向变化地继续运输。

定位的成件货物2*借助于水平输送装置6的在此未示出的并且在该处未详细解释的继续运动尤其能够表示沿运输方向tr朝向在此未示出的在下游设置的码垛和/或包装站的继续运动，在那里将形成的成件货物层例如堆叠、包装、码垛或以其他方式继续处理。

操纵器5的接收位置能够根据要抓取的和/或要从组1a分出的成件货物2*的数量移动，和/或操纵器5根据要补货的成件货物2*的位置激活。在要形成的层上需要的产品组因此在操纵步骤期间形成，所述操纵步骤以有利的方式将分组过程和定位过程合并于唯一的方法步骤中。

在示出的实施例中，将组1a的三个成件货物2通过操纵器5捕获，并且转移到目标位置中，其中将捕获的由三个被捕获的成件货物2构成的组附加地转动。对于本领域技术人员而言，从该说明中清楚的是，根据操纵器5的构成和操纵器5在进入的作为整体的编队f处的设置，也能够在时间上不同的方法步骤中分别捕获不同量的成件货物2、2*。

运输装置3的运输速度v3或水平输送装置6的速度v6在此选择成，使得操纵器5在为其提供的工作区域或捕获区域4之内具有足够时间，以便移动和/或定位成件货物2*。因此，作为用于操纵器5的尤其有利的实施变型形式已经证实的是三角运动学机器人或平行运动学机器人，所述机器人能够实现至少两个在时间上彼此跟随的步骤的期望的动力学水平高的移动运动，并且能够实现尽可能快的周期时间。

在导入操纵器5的转动之前，所述操纵器例如能够连同捕获的成件货物2*一起至少暂时地相对于组1a的成件货物2加速，以便将由操纵器5捕获的成件货物2*至少略微地与组1a的跟在后面的成件货物2分离，并且以便以所述方式可靠地防止与组1a的继续运输的成件货物2的碰撞。

在此处描述的方法中，成件货物2*的组根据分别要形成的布置在分组和/或定位过程期间编排或形成。尤其地，成组和定位在唯一的方法步骤期间并且借助于唯一的相应的设备(尤其作为设备的一部分的且可运动的、移动的和/或转动的操纵器5)是可能的。这是与已知的现有技术的重要区别，在现有技术中，例如首先通过设置分别以不同速度驱动的适合的输送机构进行成组，所述成组随后在另一方法步骤中根据要形成的层位和/或转动。

如果在当前的情况下或通常结合本发明和/或结合在此根据图1至图5描述的实施例一般化地提到操纵器5，那么具体地，操纵器5的设为用于将至少一个成件货物2、2*转移到目标位置和/或目标定向中的部件为工具头、抓具头等，所述工具头、抓具头例如在可运动地支承的(例如所述三角运动学机器人的)悬臂上保持和支承，所述悬臂又典型地能够在机架或框架等上以固定方式支承。这种也称作平行运动学机器人的操纵器悬挂方式或操纵器布置方式能够实现头部(也为操纵器5的头部)的期望的可运动性，所述头部能够以期望的方式将成件货物2、2*捕获、移动、定位、安置、转动等，以便能够移向成件货物2、2*的相应的目标位置和/或目标定向。然而同样能够考虑的还有其他适合的操纵器构型，例如具有龙门机器人引导装置的操纵器构型或类似操纵器构型。所述其他的操纵器构型能够选择性地涉及单个、多个或全部实施变型形式，所述实施变型形式结合当前的附图描述和/或整个发明描述提到。

在根据本发明的方法的在此描述的实施变型形式中，此外在具有限定数量的成件货物2的组1a和具有基本上无穷数量的成件货物2的后面的排1或编队f之间产生的间隙30附加地以传感方式检测。对此设有探测机构15，所述探测机构构成用于，检测后面的排1或编队f的第一成件货物2的特定的参数。探测机构15例如能够通过光电感应器16形成，所述光电感应器例如检测后面的排1的第一成件货物2的前棱40。尤其地，光电感应器16能够产生大致横向于运输方向tr延伸的传感器光线，所述传感器光线借助于适合的接收器被检测到。在后面的排1的第一成件货物2进入时，光线由于第一成件货物2的前棱40中断。由此，产生信号，并且将相应的信息传输给控制装置12。以所述方式，从通过探测机构15确定的数据中确定用于分别处于最前方的成件货物2的重要的空间坐标和/或位置值，所述空间坐标和/或位置值对于精确地操控操纵器5并且尤其对于其在特定数量的操纵步骤之后的周期性的校准是必需的。

探测机构15在示出的实施例中设置在第一运输装置3的区域中。因此，所述探测机构在间隙完全构成之后才检测所述间隙30。在构成间隙期间，在第二运输装置8上以编队f在后面的成件货物2持续地以不变的运输速度v8在运输装置8上运动。

后面的排1的成件货物参数的检测用于校准操纵器5。操纵器5在检测后面的排1的相应的参数时产生信号，所述信号传输给操作设备10的控制装置12(参见图5)。根据由探测机构15提供的信号，结合其他已知的过程数据，例如在运输装置3上的排1的运输速度v3、在组1a之内进入的成件货物2在水平输送装置6上的速度v6等，确定和/或影响操纵器5用于抓取后面的排1的形成随后的码垛层的成件货物2的运动走向。尤其地，探测机构15因此分别提供用于每个由成件货物2构成的组1a的校准值，所述组分别通过间隙30与经由运输装置8进入的编队f或成件货物1分离，随后由所述成件货物通过操作设备10的分组模块20分别形成码垛层。

如果在进入的编队f的成件货物2之间或在分离的组1a之内的成件货物2之间应存在小的间距，那么通过关于每个新的层进行的校准尤其避免所述不期望的间距累加为这样的错误：所述错误可能导致通过操纵器5抓取的成件货物2的有错误的抓取。

在此描述的方法借助传感技术的低的技术耗费执行。每个进行输送的运输带、尤其每个进行输送和形成间隙30的由第一和第二运输装置3、8构成的单元仅需要一个探测机构15，例如一个光电感应器16，以便将操纵器5始终再次针对每个码垛层重新校准，从而能够立即补偿在无间隙的组1a或排1之内的较小的偏差。

如果将成件货物2以多排1平行输送(未示出)，那么优选为每排1设有自身的探测机构15，例如自身的光电感应器16，其确定的值分别用于在操作跟在后面的成件货物2时校准操纵器5，用于创建相应的码垛层。

根据本发明的一个替选的、在此未示出的实施方式，在具有限定数量的成件货物的赶在前面的组1a与跟在后面的编队f之间的间隙30也能够通过相对于运输装置3提高水平输送装置6的运输速度来产生。在该情况下能够放弃运输装置3上游的运输装置8。

根据本发明的另一同样未示出的实施方式，也能够通过如下方式产生间隙：拦截机构至少暂时在赶在前面的组1a的相应的成件货物2与跟在后面的排1之间起作用，并且暂时拦截后面的成件货物。拦截机构例如能够从上面或从侧面移入到成件货物2之间，从而在因此具有限定数量的成件货物2的组1a的赶在前面的成件货物2和排1的跟在后面的成件货物2之间产生间隙30。替选地能够提出，拦截机构从下方伸出运输装置3或8的输送带，并且将后面的成件货物2暂时拦住，但是不允许干扰运输装置3、8的功能性，使得赶在前面的成件货物2继续以运输速度v3、v8继续输送。

本发明参照优选的实施方式根据图1至图5描述。然而，对于本领域技术人员而言不以任何方式排除，其能够对本发明进行未详细描述的变形或改变，而由此不改变和/或脱离权利要求书的保护范围。

附图标记列表

1排

1a组

2，2*成件货物

3(第一)运输装置

4捕获区域

5操纵器

6水平输送装置

8(第二)运输装置

10操作设备

12控制装置

15探测机构

16光电感应器

20分组模块

22夹取块

30间隙

40前棱

f编队

tb运动轨迹

tr运输方向

v3，v8运输速度

v3*提高的运输速度

v6速度，输送速度