工件的装袋装置的制作方法

本发明涉及对工件进行装袋的工件的装袋装置。

背景技术：

以往，作为工件装袋装置，已知例如专利文献1所示的物品装袋装置。此物品装袋装置中，袋状容器从第一搬送桌台移至第二搬送桌台，在此，使袋状容器由一对吸附部吸附并开口，向袋状容器供给物品。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2005－75386号公报。

技术实现要素：

发明要解决的问题：

专利文献1中记载的工件装袋装置为了进行袋状容器的搬送及袋状容器的开口等一连串作业而使用第一搬送桌台、第二搬送桌台及一对吸附部等。因此，需要有进行各作业的专用结构及用于各作业间的转移的结构，其结构及控制复杂化。

本发明为了解决上述问题而形成，目的在于提供一种能容易地进行工件装袋一连串作业的工件的装袋装置。

解决问题的手段：

为达成上述目的，根据本发明一形态的工件的装袋装置，是将载置于第一载置部的袋搬送向第二载置部，在所述第二载置部将工件收容至所述袋中的工件的装袋装置；具备：在梢端具有吸附所述袋的第一吸附部且移动所述第一吸附部的第一臂；在梢端具有供给所述工件的供给部的第二臂；以及设在所述第二载置部的上表面的第二吸附部；所述第一吸附部吸附载置在所述第一载置部的所述袋并将其搬送至所述第二载置部，对所述第二吸附部所吸附的所述袋进行吸附并向上方移动，使所述袋开口，从而将所述供给部所供给的所述工件收容至所述袋。由此，无需改变袋上第一吸附部的吸附位置即能容易地进行袋的搬送及袋的开口一连串作业。

工件的装袋装置中也可以是，所述第一吸附部设有多个；解除多个所述第一吸附部中离所述袋的开口部最远的所述第一吸附部的吸附，其余所述第一吸附部中的至少一个所述第一吸附部对所述第二吸附部所吸附的所述袋进行吸附并使其开口。此情况与通过最远的第一吸附部的吸附来对袋进行吸附并使其开口的情况相较，能使袋口打得更开。

工件的装袋装置中也可以是，所述第一吸附部吸附收容有由所述供给部供给的所述工件的所述袋，进一步搬送向另一场所。由此，无需改变袋上第一吸附部的吸附位置即能容易地进行袋的搬送及袋的开口一连串作业。

工件的装袋装置中也可以是，所述第一吸附部吸附标签并将其贴于载置在所述第一载置部上的所述袋。由此，无需改变袋上第一吸附部的吸附位置即能容易地进行标签的黏贴、袋的搬送及袋的开口一连串作业。

工件的装袋装置中也可以是，所述标签分别具有附识别信息的区域及被所述第一吸附部吸附的区域。由此，可在由第一吸附部吸附标签的状态下，由识别信息读取器读取第一识别信息。

工件的装袋装置也可以是，由具备所述第一臂及所述第二臂的机器人以及所述第二吸附部构成。由此，藉由使用梢端可替换的通用机器人，仅需替换梢端即能进行工件的装袋作业。

发明效果：

本发明具有以上说明的结构，能发挥容易地进行工件装袋一连串作业的效果。

附图说明

图1是示意性示出应用了根据实施形态的工件的装袋装置的机器人的一例的整体结构的俯视图；

图2是示意性示出图1的机器人的控制装置的结构的功能框图；

图3是示意性示出以第一吸附部吸附第一标签并搬送的状态的立体图；

图4是示意性示出以第一吸附部吸附第一标签并将其贴于袋上的状态的立体图；

图5是示意性示出以第一吸附部吸附袋并开口的状态的立体图；

图6是示意性示出以第一吸附部吸附袋并将其搬送向识别信息读取器的状态的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图说明优选实施形态。另，以下对所有附图中相同或相当的要素标以相同的参照符号，省略其重复说明。又，附图中为易于理解，以示意方式示出各个构成要件。此外，将与基轴的轴心平行的方向称为上下方向。

根据本实施形态的工件的装袋装置10是将载置于第一载置部46的袋48搬送向第二载置部11a，在第二载置部11a上将工件40收容于袋48的装置。对由图1所示的机器人12及第二吸附部11b来构成根据本发明的工件的装袋装置10的情况加以说明。但工件的装袋装置10并不限定于由机器人12构成的情况。另，关于此机器人12，虽对水平多关节型的双臂机器人进行说明，但亦可采用水平多关节型、垂直多关节型等其它机器人。

机器人12如图1所示，具备：转向架13；支持于转向架13的一对机器臂（以下有仅记载为“臂”的情况）20、30；以及收纳在转向架13内的控制装置14。各个第一臂20及第二臂30是水平多关节型机器臂。第一臂20具备第一臂部21、第一腕部22及第一手部23，第二臂30具备第二臂部31、第二腕部32及第二手部33。另，也可以是，第一臂20及第二臂30除第一手部23及第二手部33外，为实质相同的结构。又，第一臂20及第二臂30可独立动作，或彼此关连动作。

第一臂部21在本例中由第1a连杆21a及第1b连杆21b构成。第二臂部31在本例中由第2a连杆31a及第2b连杆31b构成。第1a连杆21a及第2a连杆31a通过旋转关节j1而与固定在转向架13上表面的基轴15连结，可绕通过基轴15的轴心的旋转轴线l1转动。第1b连杆21b通过旋转关节j2而与第1a连杆21a的梢端连结，可在第1a连杆21a的梢端绕规定的旋转轴线l2转动。第2b连杆31b通过旋转关节j2而与第2a连杆31a的梢端连结，可在第2a连杆31a的梢端绕规定的旋转轴线l2转动。

第一腕部22通过直动关节j3而与第1b连杆21b的梢端连结，可相对第1b连杆21b进行升降移动。第二腕部32通过直动关节j3而与第2b连杆31b的梢端连结，可相对第2b连杆31b进行升降移动。

第一手部23通过旋转关节j4而与第一腕部22的下端连结，可在第一腕部22的下端绕规定的旋转轴线l3转动。第一手部23由与第一腕部22连接的第一安装部24、藉由第一安装部24可装卸地安装的第一基台25、以及设在第一基台25的第一吸附部26构成。此第一安装部24、第一基台25及第一吸附部26设在第一臂20的梢端，藉由第一臂20的动作而移动。第一手部23的详情见后述。

第二手部33通过旋转关节j4而与第二腕部32的下端连结，可在第二腕部32的下端绕规定的旋转轴线l3转动。第二手部33由与第二腕部32连接的第二安装部34、藉由第二安装部34可装缷地安装的第二基台35、以及设于第二基台35的供给部36构成。此第二安装部34、第二基台35及供给部36设在第二臂30的梢端，藉由第二臂30的动作而移动。例如，供给部36由第三吸附部37及一对夹持部38构成，供给工件40。第二手部33的详情见后述。

上述结构的第一臂20及第二臂30具有各关节j1～j4。且在各个第一臂20及第二臂30上，以与各关节j1～j4相对应的形式，设有驱动用的伺服马达（未图示）及检测该伺服马达的旋转角的编码器（未图示）等。又，第一臂20的第1a连杆21a及第二臂30的第2a连杆31a的旋转轴线l1位于同一直线上，第一臂20的第1a连杆21a和第二臂30的第2a连杆31a配置成上下设有高低差。

控制装置14如图2所示，具备cpu等运算部14a，rom、ram等存储部14b，及伺服控制部14c。控制装置14例如是具备微控制器等计算机的机器人控制器。另，控制装置14可由进行集中控制的单独的控制装置构成，也可由彼此协同动作进行分散控制的多个控制装置构成。

在存储部14b中，存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部14a藉由读取并执行存储在存储部14b中的基本程序等软件来控制机器人12的各种动作。亦即，运算部14a生成机器人12的控制指令，将其输出至伺服控制部14c。伺服控制部14c以基于由运算部14a生成的控制指令控制与第一臂20及第二臂30的各关节j1～j4对应的伺服马达的驱动的形式构成。

接着，参照图1及图3～图6说明第一手部23、第二手部33及第二吸附部11b。第一手部23具备第一吸附部26，第二手部33具备供给部36，供给部36具有一对夹持部38及第三吸附部37。

如图1所示，第一安装部24以相对于第一腕部22可装缷的形式安装第一基台25。第二安装部34以相对于第二腕部32可装缷的形式安装第二基台35。各个第一安装部24及第二安装部34例如具有一对棒状构件，其间隔可调整。由此，可由第一安装部24的一对棒状构件夹持第一基台25，并将第一基台25安装于第一腕部22。又，可由第二安装部34的一对棒状构件夹持第二基台35，并将第二基台35安装于第二腕部32。

第一吸附部26通过第一配管261而与第一真空产生装置262连接，第二吸附部11b通过第二配管111而与第二真空产生装置112连接，第三吸附部37通过第三配管371而与第三真空产生装置372连接。

各真空产生装置262、112、372例如是真空泵或convum（注册商标）等在各吸附部26、11b、37产生负压的装置，设在转向架13、第一臂20、第二臂30或作业台42等。在各配管261、111、371设有例如开闭阀（未图示）。藉由各开闭阀开放及关闭各配管261、111、371，据以进行各吸附部26、11b、37所进行的吸附及其解除。各真空产生装置262、112、372的动作及各开闭阀的开闭由控制装置14加以控制。由此，各真空产生装置262、112、372能通过各吸附部26、11b、37进行吸引，吸附标签41、袋48及工件40。

如图3～图6所示，第一吸附部26的梢端是由橡胶等弹性材料形成的吸附垫，具有向下方开口的罩（cap）形状。第一吸附部26是一个或多个（此实施形态中为两个），设在第一手部23。例如，两个第一吸附部26由第1a吸附部26a及第1b吸附部26b构成，第1a吸附部26a及第1b吸附部26b相隔间隔地设置。第一吸附部26以第一腕部22的旋转轴线l3（图1）为中心转动。

第二吸附部11b例如设在第二载置部11a的上表面。第二载置部11a的上表面例如是平坦的，向水平方向扩张。第二吸附部11b为一个或多个（此实施形态中为两个），在第二载置部11a的上表面朝向上侧开口。两个第二吸附部11b在左右方向排列。

第三吸附部37的梢端是由橡胶等弹性材料形成的吸附垫，具有向下方开口的罩形状。第三吸附部37以第二腕部32的旋转轴线l3（图1）为中心转动。

一对夹持部38例如由棒状构件构成，彼此平行地延伸于水平方向。夹持部38的基端部与调整部39连接，调整部39可改变一对夹持部38彼此的间隔。

其次，参照图3～图6说明上述结构的机器人12所进行的对工件40进行装袋的方法。此方法由控制装置14（图1）加以控制。另，此处工件40使用平板形状的电子零件，但工件40不限定于此。

如图3所示，在机器人12前配置有作业台42。在此作业台42上配置有标签供给机43、托板44、识别信息读取器45、第一载置部46、工件载置部47及第二吸附部11b。

标签供给机43将识别信息（第一识别信息）41a印刷于标签41上并供给，或供给附有第一识别信息41a的标签41。此第一识别信息41a附在标签41的上表面，标签41的下表面附有黏着剂。

在标签41分别设有附第一识别信息41a的区域及被第一吸附部26吸附的区域。此实施形态中，标签41上未记有第一识别信息41a的区域用作被第一吸附部26吸附的区域。

在托板44上载置有多个工件40。在此工件40上附有识别信息（第二识别信息）40a。工件40使第二识别信息40a朝上并将其载置于托板44。识别信息读取器45读取第一识别信息41a及第二识别信息40a，使它们相关联并进行存储。第一载置部46载置未收容工件40的袋48。袋48具有柔软性，设有开口部。工件载置部47是用以暂置工件40的台。

首先，通过第一臂20的第一臂部21（图1）及第一腕部22来将第一吸附部26移动向标签供给机43，由第一吸附部26吸附标签供给机43所供给的标签41。此时，由两个第一吸附部26中的第1a吸附部26a吸附标签41。又，由于第1a吸附部26a吸附于标签41上与记有第一识别信息41a的区域不同的区域，因此第一识别信息41a不会被第1a吸附部26a遮蔽而是显现于外。接着，第一臂20将第一吸附部26移向第一载置部46。

又，通过第二臂30的第二臂部31（图1）及第二腕部32将第三吸附部37移向托板44，通过第三吸附部37吸附并把持工件40。在此状态下，将第三吸附部37移向工件载置部47。

如图4所示，标签41被第1a吸附部26a吸附并移向第一载置部46，配置在袋48的上表面。藉由此标签41下表面的黏着剂，标签41贴于袋48的上表面。由此，袋48通过标签41而被第1a吸附部26a吸附。又，由第1b吸附部26b吸附袋48。此时，第1a吸附部26a及第1b吸附部26b例如在相对袋48的开口部正交的方向上排列。第1a吸附部26a配置在较第1b吸附部26b远离袋48的开口部的位置，是距离袋48的开口部最远的位置。

又，工件40由第三吸附部37吸附而移向工件载置部47，被配置于工件载置部47。在此，解除第三吸附部37的吸附，使工件40载置在工件载置部47上。

如图5所示，在由第1a吸附部26a及第1b吸附部26b吸附袋48的状态下，将第1a吸附部26a及第1b吸附部26b移向第二吸附部11b，将袋48载置在第二吸附部11b的第二载置部11a上。在此，使第二吸附部11b的两个第二吸附部11b一同进行吸引，袋48的下表面即被第二吸附部11b吸附。而且，解除第一吸附部26中离袋48的开口部最远的第1a吸附部26a的吸附，使第一吸附部26上升。由此，由于最接近袋48的开口部的第1b吸附部26b吸附袋48的上表面，因此藉由第1b吸附部26b将袋48提起，袋48的开口部打开。

又，由一对夹持部38夹持载置于工件载置部47的工件40，并将工件40移向识别信息读取器45。以此识别信息读取器45读取工件40的第二识别信息40a并存储。之后，将夹持部38移向第二吸附部11b上，向第二吸附部11b上的袋48将夹持部38从袋的开口部插入。而且，解除夹持部38的夹持，将工件40收容至袋48之中。

如图6所示，当工件40被收容至袋48中时，使第一吸附部26下降，将第1a吸附部26a配置在袋48上。此时，第1a吸附部26a回到吸附解除前的位置，位于标签41上第一识别信息41a以外的区域。而且，开始第1a吸附部26a的吸附，由第1a吸附部26a及第1b吸附部26b两方吸附袋48。又，解除第二吸附部11b的吸附。此状态下，将第一吸附部26移向识别信息读取器45。在此，以第一识别信息41a位于识别信息的读取区域的形式，将袋48伸至识别信息读取器45。

当识别信息读取器45读取第一识别信息41a时，使此第一识别信息41a与先读取到的第二识别信息40a相关联并进行存储。如此一来，袋48的第二识别信息40a与该袋48中的工件40的第一识别信息41a结合。

根据此实施形态，第一吸附部26吸附载置在第一载置部46的袋48并将其搬送至第二载置部11a，对由第二吸附部11b吸附的袋48进行吸附并向上方移动，使袋48开口，收容由供给部36供给的工件40。如此，能不改变袋48上第一吸附部26的吸附位置，而是藉由第一吸附部26及第二吸附部11b的吸附，容易地进行袋48的搬送及开口一连串作业。

又，第一吸附部26对第二吸附部11b所吸附的袋48进行吸附并开口，解除第二吸附部11b的吸附，且吸附收容有工件40的袋48并搬送向识别信息读取器45。如此，能不改变袋48上第一吸附部26的吸附位置，而是藉由第一吸附部26及第二吸附部11b，容易地进行标签41的黏贴、袋48的开口、及标签信息读取器所进行的第一识别信息41a的读取等一连串作业。

又，解除多个第一吸附部26中离袋48的开口部最远的第1a吸附部26a的吸附，离袋48的开口部最近的第1b吸附部26b对第二吸附部11b所吸附的袋48进行吸附并开口。此情况下，相较于由第1a吸附部26a及第1b吸附部26b吸附袋48并进行开口的情况，能使袋48更大地开口。

此外，标签41分别具有附有第一识别信息41a的区域、及被第一吸附部26吸附的区域。由此，由于第一吸附部26不会遮蔽第一识别信息41a，因此能在由第一吸附部26吸附标签41的状态下，由识别信息读取器45读取第一识别信息41a。

又，由具备第一臂20及第二臂30的机器人12、以及第二吸附部11b构成。由此，在该工件的装袋装置10中，第一吸附部26通过第一安装部24而可装卸地安装于第一腕部22，供给部36通过第二安装部34而可装卸地安装于第二腕部32。藉由使用此种使第一吸附部26及供给部36的梢端可替换的通用机器人12，从而仅替换梢端即能进行工件40的装袋作业。

又，在上述实施形态，进行了标签41的黏贴、袋48从第一载置部46向第二载置部11a的搬送、袋48的开口、以及袋48从第二载置部11a向识别信息读取器45的搬送。然而，并不需要进行上述的全部。例如，在无需将标签41黏贴于袋48的情况下，也可仅进行袋48从第一载置部46向第二载置部11a的搬送、袋48的开口、以及袋48向载置部等的搬送。此外，在无需进行袋48向载置部的搬送的情况下，也可仅进行袋48从第一载置部46向第二载置部11a的搬送、以及袋48的开口。

又，在上述实施形态，解除离袋48的开口部最远的第1a吸附部26a的吸附，由第1b吸附部26b吸附袋48并进行开口。相对于此，可使用第1a吸附部26a及第1b吸附部26b的任一者吸附袋48并进行开口。

此外，在上述实施形态，在使袋48开口时，由离袋48的开口部最近的第1b吸附部26b吸附袋48。但此时进行吸附的第一吸附部26不限定于此。例如，在有三个以上的第一吸附部26时，由除了最远的第1b吸附部26b外其余的第一吸附部26中的至少一个第一吸附部26对袋48进行吸附。

又，在上述实施形态，在标签41附上了第一识别信息41a，但亦可不在标签41附上第一识别信息41a。此情况下，也可以不将收容有工件40的袋48搬送至识别信息读取器45，不将收容有工件40的袋48搬送至进行载置的托板等。

此外，在上述实施形态，在标签41分别设有附有第一识别信息41a的区域、及被第一吸附部26吸附的区域。相对于此，也可以是，在标签41上，被第一吸附部26吸附的区域不与附有第一识别信息41a的区域分开设置。此情况下，在由第一吸附部26吸附标签41时，第一吸附部26吸附在标签41上附有第一识别信息41a的区域。由此，第一识别信息41a被第一吸附部26覆盖。因此，在由识别信息读取器45读取第一识别信息41a时，解除第一吸附部26的吸附。由此，由于第一识别信息41a露出，所以可由识别信息读取器45读取第一识别信息41a。

此外，在上述实施形态，第一手部23通过第一安装部24而与第一腕部22连结，但第一手部23亦可直接与第一腕部22连结。又，第二手部33通过第二安装部34而与第二腕部32连结，但第二手部33亦可直接与第二腕部32连结。

又，在上述实施形态，供给部36由第三吸附部37及一对夹持部38构成，但供给部36不限于此。例如，供给部36也可由第三吸附部37及一对夹持部38中的任一方构成，或是其它形状的结构。

由上述说明，对本领域技术人员，可明确本发明的多处改良或其它实施形态。因此，上述说明应仅作为例示来解释，是以对本领域技术人员教导实施本发明的最优形态为目的而提供的说明。在不脱离本发明主旨的前提下，可实质变更其构造及/或功能的详细内容。

工业应用性：

本发明作为能容易进行工件装袋一连串作业的工件的装袋装置10等有用。

符号说明：

10工件的装袋装置；

11b第二吸附部；

12机器人；

20第一臂；

26第一吸附部；

30第二臂；

36供给部；

40工件；

41标签；

41a第一识别信息；

45识别信息读取器；

48袋。