本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种可实现烟包自动卸车的工作过程。
背景技术：
烟草行业的烟包运输和转载、卸车是烟草生产过程中的几个重要环节。现在对装载大批量烟包的货车进行卸车需要进行人工卸车，将货车上的烟包人工搬运放到货车旁的转运小车上，然后在从转运小车进行人工码垛，工人劳动强度大、工作效率低。
技术实现要素：
为克服现有技术中存在的问题，本发明提供了一种可实现烟包自动卸车的工作过程。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：该种可实现烟包自动卸车的工作过程，包括以下步骤：
1)安装在龙门架上的烟包抓取机器人移位至烟包装载车上方，并对装载车上的烟包进行拍照；
2)照片传输至控制器，控制器判别所拍烟包是否被压边角，若烟包被压边角，则烟包抓取机器人继续移位，若烟包没有被压边角则控制器判别烟包是否是最上方的一包；
3)若步骤2)中烟包是最上方一包则烟包抓取机器人动作抓取烟包并移位将烟包放到传送带上并传送；若步骤2)中烟包不是最上方一包则需要判别是否需要人工参与；
4)若不需要人工参与则重复步骤1)至步骤3)；若需要人工参与则人工参与将烟包移动至烟包抓取机器人可抓取位置并抓取烟包，移位将烟包放到传送带上并传送；
5)判别龙门架是否需要调整高度，若需要则龙门架调整高度，然后传送带和码垛机器人随动，码垛机器人将烟包从传送带上取下进行码垛；若龙门架不需要调整高度，码垛机器人直接将烟包从传送带上取下进行码垛；
6)步骤1)至步骤5)直至烟包被卸车完毕。
进一步地，在烟包装载车两侧设有两架龙门架，两龙门架上均设有一台烟包抓取机器人。
进一步地，步骤3)中的传送带包括第一平送传送带、斜坡传送带和第二平送传送带，第一平送传送带的右端与斜坡传送带的左上端铰接，斜坡传送带的右下端与第二平送传送带的左端铰接，第二平送传送带在地面上可左右移动，烟包抓取机器人烟包放在第一平送传送带上，然后经斜坡传送带移动至第二平送传送带上，码垛机器人固定设置在第二平送传送平带上。
进一步地，所述斜坡传送带上设有烟包间隔限位板。
综上，本发明的上述技术方案的有益效果如下：
实现了对货车上烟包从卸车到码垛自动完成，大大提高了卸车效率，降低了工人的劳动强度。另外，由于是采用机械设备进行卸车，避免了卸车过程中人工对烟包的踩踏，在一定程度上也保证了烟包内烟草的质量。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为图1除去货车后的结构示意图；
图3为图2的俯视图；
图4为图2的右视图；
图5为卸车生产流程图。
图中：
1龙门架、2第一平送传送带、3斜坡传送带、4第二平送传送带、5烟包抓取机器人、6码垛机器人、7烟包、8横梁、9竖梁、10烟包间隔限位板、11货车。
具体实施方式
以下结合附图1-5对本发明的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本发明，并非以此限定本发明的保护范围。
如图1-5所示，该发明包括龙门架1、传送带、将烟包从车上抓取下来并放到传送带上的烟包抓取机器人5、将传送带上烟包抓取码垛的码垛机器人6 和控制器。
其中龙门架包括有前后对称的两架，龙门架高度可调。两架龙门架之间的位置供货车11倒入，卸车前货车倒入两架龙门架之间准备。两架龙门架上均设有一台烟包抓取机器人5，烟包抓取机器人上设有拍照设备，且烟包抓取机器人可沿龙门架1左右移动。烟包抓取机器人的抓手为可伸缩虎爪式抓手，可以伸缩抓取烟包。拍照设备对货车上的烟包进行拍照将信息传递至控制器分析，如果检测到的烟包是最左侧最上层的烟包7，控制器发出控制信号，烟包抓取机械人动作对烟包7进行抓取。如果检测到烟包不是最左侧最上层，控制器发出控制信号，烟包抓取机器人继续向左移动进行拍照分析，如果检测到烟包没有被压边角为最左侧烟包而不是做上层烟包，可能烟包装车时出现问题，需要人工参与调整。
龙门架包括横梁8和竖梁9，烟包抓取机器人通过滑轨与横梁配合滑动实现在货车车厢左右移动抓包。
在龙门架的右侧设有传送带，传送带在左右长度方向和上下高度方向可调。传送带包括第一平送传送带2、斜坡传送带3和第二平送传送带4，其中第一平送传送带的右端与斜坡传送带的左上端铰接，斜坡传送带的右下端与第二平送传送带的左端铰接，第二平送传送带在地面上可左右移动。斜坡传送带上设有烟包间隔限位板。卸车过程中，第一平送传送带的左侧位于龙门架的右侧位置，对应配合烟包抓取机器人的位置动作。烟包抓取机器人将抓取的烟包放置在第一平送传送带上。烟包经过第一平送传送带进入斜坡传送带，通过控制各传送带的速度保证各烟包可以间隔放置在斜坡传送带上的烟包间隔限位板10位置，各烟包被烟包间隔限位板隔开，放置烟包在斜坡传送带上挤压在一起，第一不方便码垛机器人码垛抓取，第二挤压堆积的烟包容易造成传送带无法正常传送。
随着卸车过程的不断进行，龙门架高度不断下降，此时控制器控制铰接在一起的传送带相应位置下降，位置下降可通过第二平送传送带不动，第一平送传动带和斜坡传送带向左倾斜下降移动来实现，也可通过第二传动平带向右移动第一传送平带和斜坡传送带向下倾斜来实现，如图1中传送带虚线位置。传送带右端的两台码垛机器人6与传送带的动作同步随动。具体工作过程如图5所示。
龙门架、传送带、烟包抓取机器人和码垛机器人通过控制器控制联动。
如图5所示，该发明包括以下步骤：
1)安装在龙门架上的烟包抓取机器人移位至烟包装载车上方，并对装载车上的烟包进行拍照；
2)照片传输至控制器，控制器判别所拍烟包是否被压边角，若烟包被压边角，则烟包抓取机器人继续移位，若烟包没有被压边角则控制器判别烟包是否是最上方的一包；
3)若步骤2)中烟包是最上方一包则烟包抓取机器人动作抓取烟包并移位将烟包放到传送带上并传送；若步骤2)中烟包不是最上方一包则需要判别是否需要人工参与；
4)若不需要人工参与则重复步骤1)至步骤3)；若需要人工参与则人工参与将烟包移动至烟包抓取机器人可抓取位置并抓取烟包，移位将烟包放到传送带上并传送；
5)判别龙门架是否需要调整高度，若需要则龙门架调整高度，然后传送带和码垛机器人随动，码垛机器人将烟包从传送带上取下进行码垛；若龙门架不需要调整高度，码垛机器人直接将烟包从传送带上取下进行码垛；
6)步骤1)至步骤5)直至烟包被卸车完毕。
在烟包装载车两侧设有两架龙门架，两龙门架上均设有一台烟包抓取机器人。
步骤3)中的传送带包括第一平送传送带、斜坡传送带和第二平送传送带，第一平送传送带的右端与斜坡传送带的左上端铰接，斜坡传送带的右下端与第二平送传送带的左端铰接，第二平送传送带在地面上可左右移动，烟包抓取机器人烟包放在第一平送传送带上，然后经斜坡传送带移动至第二平送传送带上，码垛机器人固定设置在第二平送传送平带上。
所述斜坡传送带上设有烟包间隔限位板，防止烟包在斜坡传送带上积压。
卸车过程中，第一平送传送带的左侧位于龙门架的右侧位置，对应配合烟包抓取机器人的位置动作。烟包抓取机器人将抓取的烟包放置在第一平送传送带上。烟包经过第一平送传送带进入斜坡传送带，通过控制各传送带的速度保证各烟包可以间隔放置在斜坡传送带上的烟包间隔限位板位置，各烟包被烟包间隔限位板隔开，放置烟包在斜坡传送带上挤压在一起，第一不方便码垛机器人码垛抓取，第二挤压堆积的烟包容易造成传送带无法正常传送。
随着卸车过程的不断进行，龙门架高度不断下降，此时控制器控制铰接在一起的传送带相应位置下降，位置下降可通过第二平送传送带不动，第一平送传动带和斜坡传送带向左倾斜下降移动来实现，也可通过第二传动平带向右移动第一传送平带和斜坡传送带向下倾斜来实现，传送带右端的两台码垛机器人与传送带的动作同步随动。
龙门架、传送带、烟包抓取机器人和码垛机器人通过控制器控制联动。
该发明实现了对货车上烟包从卸车到码垛自动完成，大大提高了卸车效率，降低了工人的劳动强度。另外，由于是采用机械设备进行卸车，避免了卸车过程中人工对烟包的踩踏，在一定程度上也保证了烟包内烟草的质量。
上述实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本发明的各种变形和改进，均应扩入本发明权利要求书所确定的保护范围内。