本发明涉及市政环卫技术领域，特别涉及一种用于环卫垃圾桶的市政设备。
背景技术：
市政环境卫生是指城市空间环境的卫生，主要包括城市街巷、道路、公共场所、水域等区域的环境整洁，城市垃圾、粪便等生活废弃物收集、清除、运输、中转、处理、处置、综合利用，城市环境卫生设施规划、建设，环卫垃圾桶，是清洁、环卫很多行业使用的产品，给城市，小区卫生，各类公共场所带来清洁，卫生和环保，环卫垃圾桶注塑成型，耐酸、耐碱、耐腐蚀，一体成型的塑料结构确保了它坚韧耐用，可经受各种外力冲击，同时，它的桶底特别加强，不易塌陷、变形与磨损，延长产品使用寿命，环卫垃圾桶桶盖密合，可防止异味散发、雨水侵入、蚊蝇滋生，因此，它在现实生活中是无处不在的一种环保产品，在中国大约有亿多个垃圾桶在使用，但是，人工将环卫垃圾桶内的垃圾进行倾倒时，过程繁琐复杂，如何倾倒垃圾桶内的垃圾成为一大难题，如今，人们都是人工将其抬起后将垃圾倒入清理车内，过程繁琐复杂，抬起与倾倒垃圾桶时，由于垃圾桶内装满垃圾，人员徒手抬起异常吃力，长期弯腰抬垃圾桶容易使得腰部受伤从而引发安全隐患，且桶内长期存在异味，人员抬起过程中吸入大量异味易引起不适，人工抬起过程中可能因操作不当导致垃圾桶掉落砸伤人员，垃圾桶放置时，可能因地面的情况使得垃圾不易站稳从而倒下，过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本发明提供了一种用于环卫垃圾桶的市政设备，可以解决现有环卫垃圾桶需要人工将其抬起后将垃圾倒入清理车内，过程繁琐复杂，抬起与倾倒垃圾桶时，由于垃圾桶内装满垃圾，人员徒手抬起异常吃力，长期弯腰抬垃圾桶容易使得腰部受伤从而引发安全隐患，且桶内长期存在异味，人员抬起过程中吸入大量异味易引起不适，人工抬起过程中可能因操作不当导致垃圾桶掉落砸伤人员，垃圾桶放置时，可能因地面的情况使得垃圾不易站稳从而倒下，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对环卫垃圾桶进行自动化抬起、限位与倾倒的功能，自动化对环卫垃圾桶进行抬起、限位与倾倒，在有坡面的地面自动化调节角度与限位，自动化对栏杆限位，无需人工操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种用于环卫垃圾桶的市政设备，包括主板、移动装置、抓取装置、抬起装置和限位装置，移动装置带动本发明进行角度调节、移动与限位，抬起装置将环卫垃圾桶抬起，抓取装置对抬起的垃圾桶进行限位，限位装置带动本发明在栏杆上进行限位，所述的主板的下端安装有移动装置，主板的上端右侧安装有抓取装置，主板的上端中部安装有限位装置，主板的上端左侧安装有抬起装置。
所述的移动装置包括限位走动机构和移动机构，限位走动机构均匀安装在主板的下端后侧，移动机构安装在主板的下端前侧，限位走动机构带动本发明进行角度调节、移动与限位，移动机构辅助本发明进行移动，移动装置对不同坡面的地面进行自动化角度调节与限位，确保本发明能够在坡面上进行工作，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的抓取装置包括调节机构、托底机构、中部限位机构、两个上端限位机构、竖板和翻盖机构，调节机构安装在主板上，调节机构的前端下侧安装有托底机构，调节机构的中部安装有中部限位机构，调节机构的前端上侧安装有竖板，竖板上安装有两个上端限位机构，且两个上端限位机构对称布置，竖板的上端安装有翻盖机构，托底机构与两个上端限位机构在调节机构的辅助下对环卫垃圾桶的上下两端进行限位，中部限位机构辅助限位，翻盖机构将桶盖打开，调节机构带动环卫垃圾桶进行倾倒运动，调节机构、托底机构与两个上端限位机构相配合对环卫垃圾桶的上下两个端面进行限位，中部限位机构辅助环卫垃圾桶进行限位，确保了环卫垃圾桶在工作时不出现掉落的情况，翻盖机构带动桶盖进行打开，调节机构带动垃圾桶将垃圾倾倒在清理车内，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的抬起装置包括方位机构和铲起机构，方位机构安装在主板上，方位机构的右端安装有铲起机构，方位机构带动铲起机构进行方位调节，铲起机构将环卫垃圾桶铲起，抬起装置将环卫垃圾桶抬起并放置到抓取装置内，无需人工抬起，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的限位装置包括辅助机构和辅助机构，辅助机构安装在主板上，辅助机构的后端均匀安装有抓稳机构，辅助机构带动辅助机构进行伸缩，辅助机构对栏杆进行限位，当本发明需要限位在栏杆上时，限位装置对拉杆进行自动化限位，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的限位走动机构包括辅气缸、移轮、横板、斜气缸和限位块，辅气缸安装在主板的下端，辅气缸的顶端通过法兰安装在移轮上，移轮上对称安装有横板，横板上安装有斜气缸，斜气缸的顶端通过法兰安装在限位块上，具体工作时，当地面有坡度时，辅气缸带动移轮进行升降确保主板与地面处于平行的状态，斜气缸带动限位块对移轮进行限位调节，限位走动机构对不同坡面的地面进行自动化角度调节与限位，确保本发明能够在坡面上进行工作，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的移动机构包括前气缸和万向轮，前气缸安装在主板的下端，前气缸的顶端通过法兰安装在万向轮上，具体工作时，前气缸带动万向轮进行伸缩调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的调节机构包括两个升降辅支架、转柱、主电机、u型主架、转电机、转杆、两个螺母、方块、两个辅滑块和辅滑槽，两个升降辅支架安装在主板上，且两个升降辅支架对称布置，左侧的升降辅支架上安装有主电机，主电机的输出轴通过轴承安装在左侧的升降辅支架上，主电机的输出轴与转柱相连，转柱的右端通过轴承安装在右侧的升降辅支架上，转柱上安装有u型主架，u型主架的下端安装有转电机，转电机的输出轴与转杆相连，转杆的上端通过轴承安装在u型主架的上端，转杆上设置有两段螺纹，转杆的中部安装有方块，转杆的两段螺纹方向相反，转杆上的每段螺纹上均匀安装有一个螺母，螺母的后端安装有辅滑块，辅滑块通过滑动配合的方式与辅滑槽相连，辅滑槽安装在u型主架上，具体工作时，两个升降辅支架带动u型主架进行升降，转电机带动转杆进行转动，转杆带动两个螺母在辅滑块和辅滑槽的辅助下进行相向运动使得托底机构与两个上端限位机构对环卫垃圾桶的上下两端进行限位，当环卫垃圾桶需要倾倒时，主电机带动u型主架进行角度调节，调节机构辅助托底机构与两个上端限位机构相配合对环卫垃圾桶的上下两个端面进行自动化限位，调节机构带动限位后的垃圾桶将垃圾自动倾倒在清理车内，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的托底机构包括下电机、左齿轮、右齿轮、下板、托一板和托二板，下板安装在下侧的螺母上，下板的下端通过底座安装有下电机，下电机的输出轴通过轴承安装在下板上，下电机的输出轴上安装有左齿轮，左齿轮上啮合有右齿轮，右齿轮通过销轴安装在下板上，左齿轮上安装有托一板，右齿轮上安装有托二板，且托一板与托二板对称布置，具体工作时，下电机带动左齿轮进行转动，左齿轮带动右齿轮进行转动，托一板和托二板进行相向运动对环卫垃圾桶的桶底铲起进行限位，托底机构对垃圾桶底进行自动化限位，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的中部限位机构包括中气缸、斜板、两个移动块、两个对气缸、两个前板、两个角一板、两个角二板、两个角气缸、两个度气缸、两个稳气缸、两个稳板、两个稳电机和两个限板，中气缸对称安装在方块的前端，中气缸的顶端通过法兰安装在斜板上，且斜板上设置有两个对槽，斜板的中部安装有两个对气缸，且两个对气缸对称布置，对气缸的顶端通过法兰安装在移动块上，移动块通过滑动配合的方式与对槽相连，移动块的前端安装有前板，且前板上设置有开口槽，前板的中部通过销轴安装有角气缸，角气缸的顶端通过销轴安装在角一板上，角一板通过铰链安装在前板的上端，前板的中部通过销轴安装有度气缸，度气缸的顶端通过销轴安装在角二板上，角二板通过铰链安装在前板的下端，前板上安装有稳气缸，稳气缸的顶端通过法兰安装在稳板上，稳板上通过滑动配合的方式与开口槽相连，稳板的外端通过底座安装有稳电机，稳电机的输出轴通过轴承安装在稳板上，稳电机的输出轴上安装有限板，具体工作时，中气缸带动斜板进行前后运动使得斜板紧贴在垃圾桶后端面，两个对气缸带动两个前板进行相向运动使得两个前板紧贴在垃圾桶侧面，根据环卫垃圾桶的表面倾斜程度，角气缸带动角一板进行角度调节确保角一板紧贴在垃圾桶侧面，度气缸带动角二板进行角度调节确保角二板紧贴在垃圾桶侧面，两个稳气缸带动两个稳板进行前后移动，两个稳电机带动两个限板进行角度调节确保两个限板紧贴在垃圾桶的前端面，中部限位机构辅助环卫垃圾桶进行限位，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的上端限位机构包括连气缸、u型连架、操作气缸、伸缩支架、弧形夹、撑气缸、l型连架、顶气缸和橡胶板，连气缸安装在竖板上，连气缸的顶端通过法兰安装在u型连架上，u型连架上通过销轴安装有操作气缸，操作气缸的顶端通过销轴安装有伸缩支架，伸缩支架通过销轴安装在u型连架的内壁之间，伸缩支架的下端安装在弧形夹上，u型连架的下端对称安装有撑气缸，撑气缸的顶端通过法兰安装在l型连架上，l型连架的内壁对称安装有顶气缸，顶气缸的顶端通过法兰安装在橡胶板上，具体工作时，调节机构辅助托底机构与两个上端限位机构对环卫垃圾桶的上下两端进行限位，连气缸带动u型连架进行伸缩调节，操作气缸带动伸缩支架、进行角度调节，伸缩支架带动弧形夹进行伸缩直到弧形夹勾住垃圾桶的上端口的内壁，当环卫垃圾桶需要倾倒时，翻盖机构将桶盖打开，撑气缸带动l型连架抵住垃圾桶的上端口，顶气缸带动橡胶板紧贴在垃圾桶的内壁上确保垃圾桶倾倒时不会掉落，两个上端限位机构对环卫垃圾桶的上端口进行针对性限位，确保了垃圾桶在工作时不发生掉落的情况，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的翻盖机构包括升降连支架、工作气缸、伸缩横支架、固板、固气缸和翻盖板，升降连支架安装在竖板上，升降连支架的上端通过销轴安装有工作气缸，工作气缸的顶端通过销轴安装在伸缩横支架上，伸缩横支架通过铰链安装在升降连支架上，伸缩横支架的前端安装有固板，固板上通过销轴安装有固气缸，固气缸的顶端通过销轴安装在翻盖板上，翻盖板通过铰链安装在固板上，具体工作时，翻盖板通过方位调节带动桶盖进行打开，翻盖机构带动桶盖进行打开，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的方位机构包括升降固定支架、伸缩气缸和工作板，升降固定支架安装在主板上，升降固定支架的上端对称安装有伸缩气缸，伸缩气缸的顶端通过法兰安装在工作板上，具体工作时，升降固定支架带动工作板进行升降，伸缩气缸带动工作板进行伸缩，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的铲起机构包括插板、推气缸、矩板、两个一杆、两个二杆和橡胶块，插板安装在工作板的下端，插板的下端安装有推气缸，推气缸的顶端通过法兰安装在矩板上，矩板上通过销轴安装有两个一杆，一杆的外端通过销轴安装在二杆的中部，二杆的左端通过销轴安装在插板上，具体工作时，方位机构带动插板插入到垃圾桶的桶底时，推气缸带动矩板向左调节，矩板带动两个一杆进行角度调节，两个一杆带动两个二杆进行角度调节直到两个二杆与插板成垂直状态，铲起机构将环卫垃圾桶抬起，无需人工抬起，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的辅助机构包括直板、u型后架、后气缸和后板，直板安装在主板上，且直板上设置有空性槽，直板的前端安装有u型后架，u型后架上对称安装有后气缸，后气缸的顶端通过法兰安装在后板上，具体工作时，后气缸带动后板进行伸缩，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的抓稳机构包括夹一板、夹二板、角度气缸和调节气缸，夹一板通过铰链对称安装在后板上，夹一板与后板之间通过销轴安装有角度气缸，夹一板的后端通过销轴安装有调节气缸，调节气缸的顶端通过销轴安装在夹二板上，夹二板通过铰链安装在夹一板上，具体工作时，角度气缸带动夹一板进行角度调节，调节气缸带动夹二板进行角度调节，抓稳机构对栏杆进行限位运动，抓稳机构对拉杆进行自动化限位，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
工作时，首先，移动装置上的限位走动机构开始工作，当地面有坡度时，辅气缸带动移轮进行升降确保主板与地面处于平行的状态，斜气缸带动限位块对移轮进行限位调节，之后，移动机构开始工作，前气缸带动万向轮进行伸缩调节，第二步，当本发明需要限位在栏杆上时，限位装置上的辅助机构开始工作，后气缸带动后板进行伸缩，之后，抓稳机构开始工作，角度气缸带动夹一板进行角度调节，调节气缸带动夹二板进行角度调节，抓稳机构对栏杆进行限位运动，第三步，抬起装置上的方位机构开始工作，升降固定支架带动工作板进行升降，伸缩气缸带动工作板进行伸缩，之后，铲起机构开始工作，方位机构带动插板插入到垃圾桶的桶底时，推气缸带动矩板向左调节，矩板带动两个一杆进行角度调节，两个一杆带动两个二杆进行角度调节直到两个二杆与插板成垂直状态，第四步，抓取装置上的调节机构开始工作，两个升降辅支架带动u型主架进行升降，转电机带动转杆进行转动，转杆带动两个螺母在辅滑块和辅滑槽的辅助下进行相向运动使得托底机构与两个上端限位机构对环卫垃圾桶的上下两端进行限位，当环卫垃圾桶需要倾倒时，主电机带动u型主架进行角度调节，之后，托底机构开始工作，下电机带动左齿轮进行转动，左齿轮带动右齿轮进行转动，托一板和托二板进行相向运动对环卫垃圾桶的桶底铲起进行限位，之后，两个上端限位机构开始工作，调节机构辅助托底机构与两个上端限位机构对环卫垃圾桶的上下两端进行限位，连气缸带动u型连架进行伸缩调节，操作气缸带动伸缩支架、进行角度调节，伸缩支架带动弧形夹进行伸缩直到弧形夹勾住垃圾桶的上端口的内壁，当环卫垃圾桶需要倾倒时，翻盖机构将桶盖打开，撑气缸带动l型连架抵住垃圾桶的上端口，顶气缸带动橡胶板紧贴在垃圾桶的内壁上确保垃圾桶倾倒时不会掉落，之后，中部限位机构开始工作，中气缸带动斜板进行前后运动使得斜板紧贴在垃圾桶后端面，两个对气缸带动两个前板进行相向运动使得两个前板紧贴在垃圾桶侧面，根据环卫垃圾桶的表面倾斜程度，角气缸带动角一板进行角度调节确保角一板紧贴在垃圾桶侧面，度气缸带动角二板进行角度调节确保角二板紧贴在垃圾桶侧面，两个稳气缸带动两个稳板进行前后移动，两个稳电机带动两个限板进行角度调节确保两个限板紧贴在垃圾桶的前端面，之后，翻盖机构开始工作，翻盖板通过方位调节带动桶盖进行打开，可以实现对环卫垃圾桶进行自动化抬起、限位与倾倒的功能。
本发明的有益效果在于：
1、本发明可以解决现有环卫垃圾桶需要人工将其抬起后将垃圾倒入清理车内，过程繁琐复杂，抬起与倾倒垃圾桶时，由于垃圾桶内装满垃圾，人员徒手抬起异常吃力，长期弯腰抬垃圾桶容易使得腰部受伤从而引发安全隐患，且桶内长期存在异味，人员抬起过程中吸入大量异味易引起不适，人工抬起过程中可能因操作不当导致垃圾桶掉落砸伤人员，垃圾桶放置时，可能因地面的情况使得垃圾不易站稳从而倒下，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对环卫垃圾桶进行自动化抬起、限位与倾倒的功能，自动化对环卫垃圾桶进行抬起、限位与倾倒，在有坡面的地面自动化调节角度与限位，自动化对栏杆限位，无需人工操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；
2、本发明设置有移动装置，移动装置对不同坡面的地面进行自动化角度调节与限位，确保本发明能够在坡面上进行工作，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；
3、本发明设置有抓取装置，调节机构、托底机构与两个上端限位机构相配合对环卫垃圾桶的上下两个端面进行限位，中部限位机构辅助环卫垃圾桶进行限位，确保了环卫垃圾桶在工作时不出现掉落的情况，翻盖机构带动桶盖进行打开，调节机构带动垃圾桶将垃圾倾倒在清理车内，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；
4、本发明设置有抬起装置，抬起装置将环卫垃圾桶抬起并放置到抓取装置内，无需人工抬起，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；
5、本发明设置有限位装置，当本发明需要限位在栏杆上时，限位装置对拉杆进行自动化限位，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明主板与抓取装置之间的结构示意图；
图3是本发明主板与抬起装置之间的结构示意图；
图4是本发明主板与限位装置之间的结构示意图；
图5是本发明图2的x向局部放大图；
图6是本发明图2的y向局部放大图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图6所示，为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种用于环卫垃圾桶的市政设备，包括主板1、移动装置3、抓取装置4、抬起装置5和限位装置6，移动装置3带动本发明进行角度调节、移动与限位，抬起装置5将环卫垃圾桶抬起，抓取装置4对抬起的垃圾桶进行限位，限位装置6带动本发明在栏杆上进行限位，所述的主板1的下端安装有移动装置3，主板1的上端右侧安装有抓取装置4，主板1的上端中部安装有限位装置6，主板1的上端左侧安装有抬起装置5。
所述的移动装置3包括限位走动机构31和移动机构32，限位走动机构31均匀安装在主板1的下端后侧，移动机构32安装在主板1的下端前侧，限位走动机构31带动本发明进行角度调节、移动与限位，移动机构32辅助本发明进行移动，移动装置3对不同坡面的地面进行自动化角度调节与限位，确保本发明能够在坡面上进行工作，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的抓取装置4包括调节机构41、托底机构42、中部限位机构43、两个上端限位机构45、竖板47和翻盖机构46，调节机构41安装在主板1上，调节机构41的前端下侧安装有托底机构42，调节机构41的中部安装有中部限位机构43，调节机构41的前端上侧安装有竖板47，竖板47上安装有两个上端限位机构45，且两个上端限位机构45对称布置，竖板47的上端安装有翻盖机构46，托底机构42与两个上端限位机构45在调节机构41的辅助下对环卫垃圾桶的上下两端进行限位，中部限位机构43辅助限位，翻盖机构46将桶盖打开，调节机构41带动环卫垃圾桶进行倾倒运动，调节机构41、托底机构42与两个上端限位机构45相配合对环卫垃圾桶的上下两个端面进行限位，中部限位机构43辅助环卫垃圾桶进行限位，确保了环卫垃圾桶在工作时不出现掉落的情况，翻盖机构46带动桶盖进行打开，调节机构41带动垃圾桶将垃圾倾倒在清理车内，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的抬起装置5包括方位机构51和铲起机构52，方位机构51安装在主板1上，方位机构51的右端安装有铲起机构52，方位机构51带动铲起机构52进行方位调节，铲起机构52将环卫垃圾桶铲起，抬起装置5将环卫垃圾桶抬起并放置到抓取装置4内，无需人工抬起，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的限位装置6包括辅助机构61和辅助机构61，辅助机构61安装在主板1上，辅助机构61的后端均匀安装有抓稳机构62，辅助机构61带动辅助机构61进行伸缩，辅助机构61对栏杆进行限位，当本发明需要限位在栏杆上时，限位装置6对拉杆进行自动化限位，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
述的限位走动机构31包括辅气缸311、移轮312、横板313、斜气缸314和限位块315，辅气缸311安装在主板1的下端，辅气缸311的顶端通过法兰安装在移轮312上，移轮312上对称安装有横板313，横板313上安装有斜气缸314，斜气缸314的顶端通过法兰安装在限位块315上，具体工作时，当地面有坡度时，辅气缸311带动移轮312进行升降确保主板1与地面处于平行的状态，斜气缸314带动限位块315对移轮312进行限位调节，限位走动机构31对不同坡面的地面进行自动化角度调节与限位，确保本发明能够在坡面上进行工作，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的移动机构32包括前气缸321和万向轮322，前气缸321安装在主板1的下端，前气缸321的顶端通过法兰安装在万向轮322上，具体工作时，前气缸321带动万向轮322进行伸缩调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的调节机构41包括两个升降辅支架411、转柱412、主电机413、u型主架414、转电机415、转杆416、两个螺母417、方块418、两个辅滑块419和辅滑槽420，两个升降辅支架411安装在主板1上，且两个升降辅支架411对称布置，左侧的升降辅支架411上安装有主电机413，主电机413的输出轴通过轴承安装在左侧的升降辅支架411上，主电机413的输出轴与转柱412相连，转柱412的右端通过轴承安装在右侧的升降辅支架411上，转柱412上安装有u型主架414，u型主架414的下端安装有转电机415，转电机415的输出轴与转杆416相连，转杆416的上端通过轴承安装在u型主架414的上端，转杆416上设置有两段螺纹，转杆416的中部安装有方块418，转杆416的两段螺纹方向相反，转杆416上的每段螺纹上均匀安装有一个螺母417，螺母417的后端安装有辅滑块419，辅滑块419通过滑动配合的方式与辅滑槽420相连，辅滑槽420安装在u型主架414上，具体工作时，两个升降辅支架411带动u型主架414进行升降，转电机415带动转杆416进行转动，转杆416带动两个螺母417在辅滑块419和辅滑槽420的辅助下进行相向运动使得托底机构42与两个上端限位机构45对环卫垃圾桶的上下两端进行限位，当环卫垃圾桶需要倾倒时，主电机413带动u型主架414进行角度调节，调节机构41辅助托底机构42与两个上端限位机构45相配合对环卫垃圾桶的上下两个端面进行自动化限位，调节机构41带动限位后的垃圾桶将垃圾自动倾倒在清理车内，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的托底机构42包括下电机421、左齿轮422、右齿轮423、下板424、托一板425和托二板426，下板424安装在下侧的螺母417上，下板424的下端通过底座安装有下电机421，下电机421的输出轴通过轴承安装在下板424上，下电机421的输出轴上安装有左齿轮422，左齿轮422上啮合有右齿轮423，右齿轮423通过销轴安装在下板424上，左齿轮422上安装有托一板425，右齿轮423上安装有托二板426，且托一板425与托二板426对称布置，具体工作时，下电机421带动左齿轮422进行转动，左齿轮422带动右齿轮423进行转动，托一板425和托二板426进行相向运动对环卫垃圾桶的桶底铲起进行限位，托底机构42对垃圾桶底进行自动化限位，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的中部限位机构43包括中气缸431、斜板432、两个移动块433、两个对气缸434、两个前板435、两个角一板436、两个角二板437、两个角气缸438、两个度气缸440、两个稳气缸441、两个稳板442、两个稳电机443和两个限板444，中气缸431对称安装在方块418的前端，中气缸431的顶端通过法兰安装在斜板432上，且斜板432上设置有两个对槽，斜板432的中部安装有两个对气缸434，且两个对气缸434对称布置，对气缸434的顶端通过法兰安装在移动块433上，移动块433通过滑动配合的方式与对槽相连，移动块433的前端安装有前板435，且前板435上设置有开口槽，前板435的中部通过销轴安装有角气缸438，角气缸438的顶端通过销轴安装在角一板436上，角一板436通过铰链安装在前板435的上端，前板435的中部通过销轴安装有度气缸440，度气缸440的顶端通过销轴安装在角二板437上，角二板437通过铰链安装在前板435的下端，前板435上安装有稳气缸441，稳气缸441的顶端通过法兰安装在稳板442上，稳板442上通过滑动配合的方式与开口槽相连，稳板442的外端通过底座安装有稳电机443，稳电机443的输出轴通过轴承安装在稳板442上，稳电机443的输出轴上安装有限板444，具体工作时，中气缸431带动斜板432进行前后运动使得斜板432紧贴在垃圾桶后端面，两个对气缸434带动两个前板435进行相向运动使得两个前板435紧贴在垃圾桶侧面，根据环卫垃圾桶的表面倾斜程度，角气缸438带动角一板436进行角度调节确保角一板436紧贴在垃圾桶侧面，度气缸440带动角二板437进行角度调节确保角二板437紧贴在垃圾桶侧面，两个稳气缸441带动两个稳板442进行前后移动，两个稳电机443带动两个限板444进行角度调节确保两个限板444紧贴在垃圾桶的前端面，中部限位机构43辅助环卫垃圾桶进行限位，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的上端限位机构45包括连气缸451、u型连架452、操作气缸453、伸缩支架454、弧形夹455、撑气缸456、l型连架457、顶气缸458和橡胶板459，连气缸451安装在竖板47上，连气缸451的顶端通过法兰安装在u型连架452上，u型连架452上通过销轴安装有操作气缸453，操作气缸453的顶端通过销轴安装有伸缩支架454，伸缩支架454通过销轴安装在u型连架452的内壁之间，伸缩支架454的下端安装在弧形夹455上，u型连架452的下端对称安装有撑气缸456，撑气缸456的顶端通过法兰安装在l型连架457上，l型连架457的内壁对称安装有顶气缸458，顶气缸458的顶端通过法兰安装在橡胶板459上，具体工作时，调节机构41辅助托底机构42与两个上端限位机构45对环卫垃圾桶的上下两端进行限位，连气缸451带动u型连架452进行伸缩调节，操作气缸453带动伸缩支架454、进行角度调节，伸缩支架454带动弧形夹455进行伸缩直到弧形夹455勾住垃圾桶的上端口的内壁，当环卫垃圾桶需要倾倒时，翻盖机构46将桶盖打开，撑气缸456带动l型连架457抵住垃圾桶的上端口，顶气缸458带动橡胶板459紧贴在垃圾桶的内壁上确保垃圾桶倾倒时不会掉落，两个上端限位机构45对环卫垃圾桶的上端口进行针对性限位，确保了垃圾桶在工作时不发生掉落的情况，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的翻盖机构46包括升降连支架461、工作气缸462、伸缩横支架463、固板464、固气缸465和翻盖板466，升降连支架461安装在竖板47上，升降连支架461的上端通过销轴安装有工作气缸462，工作气缸462的顶端通过销轴安装在伸缩横支架463上，伸缩横支架463通过铰链安装在升降连支架461上，伸缩横支架463的前端安装有固板464，固板464上通过销轴安装有固气缸465，固气缸465的顶端通过销轴安装在翻盖板466上，翻盖板466通过铰链安装在固板464上，具体工作时，翻盖板466通过方位调节带动桶盖进行打开，翻盖机构46带动桶盖进行打开，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的方位机构51包括升降固定支架511、伸缩气缸512和工作板513，升降固定支架511安装在主板1上，升降固定支架511的上端对称安装有伸缩气缸512，伸缩气缸512的顶端通过法兰安装在工作板513上，具体工作时，升降固定支架511带动工作板513进行升降，伸缩气缸512带动工作板513进行伸缩，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的铲起机构52包括插板521、推气缸522、矩板523、两个一杆524、两个二杆525和橡胶块526，插板521安装在工作板513的下端，插板521的下端安装有推气缸522，推气缸522的顶端通过法兰安装在矩板523上，矩板523上通过销轴安装有两个一杆524，一杆524的外端通过销轴安装在二杆525的中部，二杆525的左端通过销轴安装在插板521上，具体工作时，方位机构51带动插板521插入到垃圾桶的桶底时，推气缸522带动矩板523向左调节，矩板523带动两个一杆524进行角度调节，两个一杆524带动两个二杆525进行角度调节直到两个二杆525与插板521成垂直状态，铲起机构52将环卫垃圾桶抬起，无需人工抬起，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的辅助机构61包括直板611、u型后架612、后气缸613和后板614，直板611安装在主板1上，且直板611上设置有空性槽，直板611的前端安装有u型后架612，u型后架612上对称安装有后气缸613，后气缸613的顶端通过法兰安装在后板614上，具体工作时，后气缸613带动后板614进行伸缩，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的抓稳机构62包括夹一板621、夹二板622、角度气缸623和调节气缸624，夹一板621通过铰链对称安装在后板614上，夹一板621与后板614之间通过销轴安装有角度气缸623，夹一板621的后端通过销轴安装有调节气缸624，调节气缸624的顶端通过销轴安装在夹二板622上，夹二板622通过铰链安装在夹一板621上，具体工作时，角度气缸623带动夹一板621进行角度调节，调节气缸624带动夹二板622进行角度调节，抓稳机构62对栏杆进行限位运动，抓稳机构62对拉杆进行自动化限位，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
工作时，首先，移动装置3上的限位走动机构31开始工作，当地面有坡度时，辅气缸311带动移轮312进行升降确保主板1与地面处于平行的状态，斜气缸314带动限位块315对移轮312进行限位调节，之后，移动机构32开始工作，前气缸321带动万向轮322进行伸缩调节，第二步，当本发明需要限位在栏杆上时，限位装置6上的辅助机构61开始工作，后气缸613带动后板614进行伸缩，之后，抓稳机构62开始工作，角度气缸623带动夹一板621进行角度调节，调节气缸624带动夹二板622进行角度调节，抓稳机构62对栏杆进行限位运动，第三步，抬起装置5上的方位机构51开始工作，升降固定支架511带动工作板513进行升降，伸缩气缸512带动工作板513进行伸缩，之后，铲起机构52开始工作，方位机构51带动插板521插入到垃圾桶的桶底时，推气缸522带动矩板523向左调节，矩板523带动两个一杆524进行角度调节，两个一杆524带动两个二杆525进行角度调节直到两个二杆525与插板521成垂直状态，第四步，抓取装置4上的调节机构41开始工作，两个升降辅支架411带动u型主架414进行升降，转电机415带动转杆416进行转动，转杆416带动两个螺母417在辅滑块419和辅滑槽420的辅助下进行相向运动使得托底机构42与两个上端限位机构45对环卫垃圾桶的上下两端进行限位，当环卫垃圾桶需要倾倒时，主电机413带动u型主架414进行角度调节，之后，托底机构42开始工作，下电机421带动左齿轮422进行转动，左齿轮422带动右齿轮423进行转动，托一板425和托二板426进行相向运动对环卫垃圾桶的桶底铲起进行限位，之后，两个上端限位机构45开始工作，调节机构41辅助托底机构42与两个上端限位机构45对环卫垃圾桶的上下两端进行限位，连气缸451带动u型连架452进行伸缩调节，操作气缸453带动伸缩支架454、进行角度调节，伸缩支架454带动弧形夹455进行伸缩直到弧形夹455勾住垃圾桶的上端口的内壁，当环卫垃圾桶需要倾倒时，翻盖机构46将桶盖打开，撑气缸456带动l型连架457抵住垃圾桶的上端口，顶气缸458带动橡胶板459紧贴在垃圾桶的内壁上确保垃圾桶倾倒时不会掉落，之后，中部限位机构43开始工作，中气缸431带动斜板432进行前后运动使得斜板432紧贴在垃圾桶后端面，两个对气缸434带动两个前板435进行相向运动使得两个前板435紧贴在垃圾桶侧面，根据环卫垃圾桶的表面倾斜程度，角气缸438带动角一板436进行角度调节确保角一板436紧贴在垃圾桶侧面，度气缸440带动角二板437进行角度调节确保角二板437紧贴在垃圾桶侧面，两个稳气缸441带动两个稳板442进行前后移动，两个稳电机443带动两个限板444进行角度调节确保两个限板444紧贴在垃圾桶的前端面，之后，翻盖机构46开始工作，翻盖板466通过方位调节带动桶盖进行打开，实现了对环卫垃圾桶进行自动化抬起、限位与倾倒的功能，解决了现有环卫垃圾桶需要人工将其抬起后将垃圾倒入清理车内，过程繁琐复杂，抬起与倾倒垃圾桶时，由于垃圾桶内装满垃圾，人员徒手抬起异常吃力，长期弯腰抬垃圾桶容易使得腰部受伤从而引发安全隐患，且桶内长期存在异味，人员抬起过程中吸入大量异味易引起不适，人工抬起过程中可能因操作不当导致垃圾桶掉落砸伤人员，垃圾桶放置时，可能因地面的情况使得垃圾不易站稳从而倒下，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。