本发明涉及一种无人机回收集成车液压控制系统。
背景技术：
无人机回收集成车是在汽车通用底盘上加装可折叠臂架而改装成的一种专用设备，包括以下执行机构：垂直支随s1、摆动支腿s2、下横臂s3、水平支腿s4、回转机构s5、卷扬机构s6、主臂（基本臂和伸缩臂）s7、上横臂s9及上横臂变幅机构s8。在移动式臂架设备进行作业时，垂直支随s1、摆动支腿s2和水平支腿s4需要伸出而将移动式臂架设备支撑固定于地面上；在移动式臂架设备随车运行时，垂直支随s1、摆动支腿s2和水平支腿s4收起。回转机构s5用于控制臂架整体在车辆底盘上转动以改变作业位置。主臂s7和上横臂s9均为伸缩臂，上横臂变幅机构s8用于控制上横臂s9与主臂s7之间的夹角，下横臂s3与上横臂s9一起实现工作内容。主臂s7的末节臂臂头设置有滑轮组，滑轮组上设置有吊钩，吊钩距离相应横臂端部的距离由卷扬机构s6控制。
所以应用于无人机回收集成车中的液压控制系统需要满足以下几个方面的要求：一是控制上述各执行机构伸缩动作以满足工作需求；二是满足各执行机构所需要的不同工作压力要求；三是在不同工况下上述液压控制系统中对各执行机构的动作顺序会有不同的要求，此时需要液压控制系统能调整各执行机构的动作顺序。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种用于控制移动式臂架设备中各液压执行机构协调动作的无人机回收集成车液压控制系统。
为实现上述目的，本发明的一种无人机回收集成车液压控制系统采用以下技术方案：
无人机回收集成车液压控制系统，包括油箱、油泵、分级压力调速切换阀、用于控制伸缩臂伸缩动作的上装控制阀组、用于控制支腿伸缩动作的下装控制阀组、多级压力流量自取阀；分级压力调速切换阀包括g1-g12共12个油口、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、第一单向阀、第二单向阀、第三单向阀、第四单向阀、第五单向阀、第一溢流阀、第二溢流阀和固定阻尼；第一油口g1与第二油口g2、第三油口g3相通，作为分级压力调速切换阀的进油口；第一油口g1接油泵，通过第一单向阀作为主输入油口；第二油口g2接用于测量压力的压力表或压力继电器或压力传感器，第三油口g3接其他动力油口；第四油口g4为泄油口，第五油口g5为应急备用油口，既可做回油用、也可用进油用；第六油口g6与第七油口g7接通，作为回油口；第八油口g8用于接上装控制阀组中各阀的进油口，第九油口g9用于接下装控制阀组中总控制联的其中一个出油口，第十油口g10用于接下装控制阀组中总控制联的进油口；第十一油口g11和第十二油口g12接执行元件；第一电磁阀为二位四通换向阀，其进油口p1接第一油口g1，回油口t1接第四油口g4，第一工作口a1经第二单向阀接第八油口g8，第二工作口b1经第三单向阀接第十油口g10；第二电磁阀为三位四通电磁阀，其进油口p2接第九油口g9，回油口t2接第六油口g6或第七油口g7，第一工作口a2依次接第二溢流阀进油口、第四单向阀进油口、固定阻尼和第五油口g5，第五油口g5作为应急备用口；第二工作油口b2依次接第五单向阀进油口和第八油口g8；第二溢流阀的回油接至第六油口g6或第七油口g7；第三电磁阀为二位三通电磁阀，其进油口p3接第五油口g5，第一工作油口a3接第四电磁阀4的进油口p4，第二工作油口b3接第八油口g8；第四电磁阀为三位四通电磁阀，其回油口t4接第六油口g6或第七油口g7，第一工作油口a4接第十一油口g11，第二工作油口b4接第十二油口g12；进油口和回油口之间连接有第一溢流阀以限定系统压力；上装控制阀组控制的伸缩油缸组中末级油缸大腔与小腔内的液压油连通多级压力流量自取阀中进油口互通设置的两单向阀的出油口；多级压力流量自取阀包括流量自取部分、压力分级部分和工作换向部分；流量自取部分包括自取阀第一单向阀、自取阀第二单向阀和梭阀，压力分级部分包括自取阀第四电磁阀、自取阀第一溢流阀和自取阀第二溢流阀，工作换向部分包括自取阀第三电磁阀、自取阀第三单向阀和换向用三位四通电磁阀；自取阀第一单向阀和自取阀第二单向阀相对设置且两者的进油口互通，自取阀第一单向阀的出油口与自取阀第二单向阀的出油口分别接至梭阀的两个进油口，梭阀的出油口接至自取阀第三电磁阀的进油口上；自取阀第四电磁阀为两位四通电磁阀，且自取阀第四电磁阀的进油口连接梭阀的出油口，回油口连接自取阀第一单向阀、自取阀第二单向阀的进油口，第二工作油口接自取阀第一溢流阀的进油口，第一工作油口接自取阀第二溢流阀的进油口，自取阀第一、第二溢流阀的出油口均连接至进油口互通的两单向阀的进油口；自取阀第三电磁阀为两位三通电磁球阀，自取阀第三电磁阀的进油口接梭阀的出油口，回油口接至进油口互通的两单向阀的进油口，换向用三位四通电磁阀的中位机能为y型，其两个工作油口分别接执行机构，进油口接自取阀第三电磁阀的工作油口，回油口接至进油口互通的两单向阀的进油口，自取阀第三单向阀倒装在换向用三位四通电磁阀的回油口处，且其出口接至进油口互通的两单向阀的进油口。
下装控制阀组包括总控制联、第一联、第二联、第三联、第四联和溢流阀，总控制联、第一联、第二联、第三联、第四联均为三位电通电磁阀，第一联到第四联中每一联的两个工作油口分别接一垂直油缸的大腔与一水平油缸的大腔，垂直油缸与水平油缸的小腔均连接总控制联的第二工作口；溢流阀安装在总控制联的进油口与下装控制阀组的回油路之间。
上装控制阀组包括第一联、第二联、第三联、第四联、第五联、第六联和总溢流阀，且第一联至第六联均为中位带卸荷功能的y型手动电控一体阀，第一联后接回转马达、第二联后接变幅油缸、第三联后接下横臂变幅油缸、第四联后接伸缩油缸组、第五联后接卷扬马达、第六联为备用联，总溢流阀安装在总控制联的进油口与上装控制阀组的回油路之间。
所述伸缩油缸组包括与吊臂中伸缩臂数量相同的伸缩油缸，多个伸缩油缸串联设置，下一伸缩油缸由上一伸缩油缸的相应腔体中取油，连接相邻两伸缩油缸大腔的油路上设置有顺序阀。
上装控制阀组第一联的两个油口之间串有梭阀和固定阻尼，梭阀用于取高压油，固定阻尼起回转缓冲作用。
本发明的有益效果如下：本发明中高压油经分级压力调速切换阀分配后由不同油口输出，分级压力调速切换阀使其可输出多种压力与流速的高压油，而下装控制阀组与上装控制阀组连接在分级压力调速切换阀的不同油口，因而可满足不同执行机构的油压需求。而多级压力流量自取阀则是从伸缩油缸组的末级油缸中取高压油以控制上横臂变幅与伸缩，可以保证上横臂的动作只能在吊臂全伸或全缩下进行。
附图说明
图1为本发明的一种无人机回收集成车液压控制系统所适用的移动式臂架设备的结构示意图；
图2为本发明的一种无人机回收集成车液压控制系统的一个实施例的原理图；
图3为图1中分级压力调速切换阀的原理图；
图4为图1中多级压力流量自取阀的原理图。
具体实施方式
本发明的一种无人机回收集成车液压控制系统的实施例：
待控制的人机回收集成车的结构如图1所示，执行机构有垂直支随s1、摆动支腿s2、下横臂s3、水平支腿s4、回转机构s5、卷扬机构s6、主臂（基本臂和伸缩臂）s7、上横臂s9及上横臂变幅机构s8。
在无人机回收集成车作业时，垂直支随s1、摆动支腿s2和水平支腿s4伸出而将移动式臂架设备支撑固定于地面上；在无人机回收集成车移动时，垂直支随s1、摆动支腿s2和水平支腿s4收起。回转机构s5用于控制臂架整体在车辆底盘上转动以改变作业位置。主臂s7和上横臂s9均为伸缩臂，上横臂变幅机构s8用于控制上横臂s9与主臂s7之间的夹角，下横臂s3与上横臂s9一起实现工作内容。主臂s7末节臂臂头设置有滑轮组，滑轮组上设置有吊钩，吊钩距离相应横臂端部的距离由卷扬机构s6控制。
本发明中设置有三个水平支腿s4和一个摆动支腿s2，每个水平支腿s4或摆动支腿s2上各连接有一垂直支腿s1。水平支腿s4以及摆动支腿s2的动作分别由一个水平油缸23控制，四个垂直支腿s1的动作则分别由一个垂直油缸22控制。回转机构s5的转动由回转马达32控制。主臂s7的变幅由变幅油缸34驱动、主臂s7的伸缩则由伸缩油缸组驱动。本实施例中，主臂s7包括五节臂，除基本臂外，另外四节臂均由相应的油缸驱动，所以本发明中伸缩油缸组包括四个伸缩油缸（标号分别为39、40、41、14）。上横臂变幅机构s8的变幅由上横臂变幅油缸44控制，上横臂s9的伸缩则由上横臂伸缩油缸46驱动。下横臂s3的变幅由下横臂变幅油缸36控制，卷扬机构s6的转动由卷扬马达42控制。
本发明的无人机回收集成车液压控制系统包括油箱1、进油过滤器2、进油截止阀3、油泵4、回油过滤器5、辅助油泵2、多级压力调速切换阀7、操作下装控制阀组15、上装控制阀组24和多级压力流量自取阀48。油箱中的液压油经多级压力调速切换阀7后被送入操作下装控制阀组15及上装控制阀组24，在压力调速切换阀7后连通的执行机构改变的情况下，压力调速切换阀可调定油箱供给的油压和油速。
上装控制阀组24包括第一联26、第二联27、第三联28、第四联29、第五联30、第六联31和总溢流阀25，且第一联至第六联均为手动电控一体阀，控制不同联的工作状态即可控制回转马达32、变幅油缸34、下横臂变幅油缸36、卷扬马达42和伸缩油缸组中不同伸缩油缸的工作状态。用于控制回转马达32的第一联26和控制卷扬马达42的第六联31中位采用o型机能，其他联的中位采用y型机能。第一联26至第六联31的进油口均接至压力调速切换阀7的第八油口g8、回油口均接至回油过滤器5。回转马达32连接在第一联26的两工作油口之间，两工作油口之间串有梭阀和固定阻尼，梭阀用于取高压油，固定阻尼起回转缓冲作用；变幅油缸34接在第二联27的两工作油口之间，且在变幅油缸34的大腔侧配有单向平衡阀33；下横臂变幅油缸36连接在第三联28的两作油口之间，下横臂变幅油缸36的大小腔侧配有双向平衡阀35；伸缩油缸组连接在第四联29的两作油口之间，在第一伸缩油缸14的大腔上配有单向平衡阀，在第二伸缩油缸41、第三伸缩油缸40、第四伸缩油缸39大腔上配有顺序阀，各伸缩油缸串联连接，第四伸缩油缸39出口同时接多级压力流量自取阀48，通过多级压力流量自取阀48控制上横臂变幅和伸缩，限定主臂s7和上横臂s9压力，该伸缩油缸是一种带有芯管自伸缩的双作用油缸；卷扬马达42连接在第五联30的两工作油口之间，且在卷扬马达的第一油口侧配有单向平衡阀43，同时通过梭阀取高压油，卷扬马达的泄油口直接接回油箱；第六联31的两工作油口为备用油口，用于应急控制上横臂伸缩油缸46和上横臂变幅油缸44，构成泄油回路的一部分。
下装控制阀组15包括总控制联17、第一联18、第二联19、第三联20、第四联21和溢流阀16，总控制联17、第一联18、第二联19、第三联20、第四联21均为三位四通阀，本实施例中下装控制阀组15中各阀均为手控阀，控制不同联的工作状态即可控制水平油缸23和垂直油缸22的工作状态。第一联18、第二联19、第三联20、第四联21的进油口均接至总控制联17的第二工作口，回油口均接至压力调速切换阀7的第七油口g7。总控制联17的进油口接分级压力调速切换阀7的第十油口g10，总控制联17的出油口接分级压力调速切换阀7的第九油口g9。每个垂直油缸22上配有液压锁，四个水平油缸23的大腔分别接第一联18至第四联21的第一工作油口，四个垂直油缸大腔接第一联18至第四联21的第二工作油口，所有油缸的小腔相通接总控制联17的第二工作油口。
多级压力流量自取阀48可从伸缩油缸39取高压油以驱动上横臂变幅油缸44和上横臂伸缩油缸46动作。
多级压力流量自取阀48的具体结构如图4所示，包括自取阀第一电磁阀481、自取阀第二电磁阀482、自取阀固定阻尼483、自取阀第三电磁阀484、自取阀第四电磁阀485、自取阀第一溢流阀486、自取阀第二溢流阀487、梭阀488、自取阀第一单向阀489、自取阀第二单向阀4810、自取阀第三单向阀4811。
自取阀第一单向阀489、自取阀第二单向阀4810和梭阀488组成了流量自取部分。其中梭阀488包括进油口a5、进油口a6和出油口c1。自取阀第一单向阀489和自取阀第二单向阀4810相对设置，且两者的进油口互通并连至主系统的回油油路上，自取阀第一单向阀489的出油口接至梭阀488的进油口a5，自取阀第二单向阀4810的出油口接至梭阀488的进油口a6。自取阀第一单向阀489与自取阀第二单向阀4810分别连接伸缩油缸39的小腔和大腔，所以无论外接液压系统中执行油缸的大腔进油还是小腔进油，都会有高压油被取至梭阀488的出油口，再由梭阀8的出油口送入工作换向部分。梭阀488的出油口接至自取阀第三电磁阀484的进油口上。
在流量自取部分取高压油时，所取油压由压力分级部分限制，压力分级部分包括自取阀第四电磁阀485、自取阀第一溢流阀486和自取阀第二溢流阀487。其中自取阀第四电磁阀485为两位四通电磁阀，包括进油口p9、回油口t9、工作油口a9和工作油口b9；自取阀第四电磁阀485得电时，进油时液压油由进油口p9流入工作油口b9，回油时液压油由工作油口a9流入回油口t9。且自取阀第四电磁阀485的进油口p9连接梭阀488的出油口，回油口t9连接互通单向阀的进油口，工作油口b9接自取阀第一溢流阀486的进油口，工作油口a9接自取阀第二溢流阀487的进油口，自取阀第一、第二溢流阀的出油口均连接至互通单向阀的进油口。
当自取阀第四电磁阀485得电时，多级压力流量自取阀中压力由自取阀第一溢流阀486限定，本实施例中调定自取阀第一溢流阀486的调定压力为20mpa。当自取阀第四电磁阀485失电时，多级压力流量自取阀48中压力由自取阀第二溢流阀487限定，本实施例中调定自取阀第二溢流阀487的调定压力为10mpa。
自取阀第一电磁阀481、自取阀第二电磁阀482、自取阀固定阻尼483、自取阀第三电磁阀484和自取阀第三单向阀4811组成工作换向部分。其中自取阀第一、第二电磁阀均为三位四通电磁阀。自取阀第一电磁阀包括进油口p6、回油口t6、工作油口a7和工作油口b7，自取阀第一电磁阀481处于左位时，进油时液压油由进油口p6流入工作油口a7，回油时液压油由工作油口b7流入回油口t6。自取阀第二电磁阀482包括进油口p8、回油口t8、工作油口a8和工作油口b8，自取阀第二电磁阀482处于左位时，进油时液压油由进油口p8流入工作油口a8，回油时液压油由工作油口b8流入回油口t8。自取阀第三电磁阀484为两位三通电磁球阀，包括进油口p5、回油口t5和工作油口c2。自取阀第三电磁阀484的进油口p5接梭阀488的出油口，回油口t5接至互通单向阀的进油口，工作油口接至第一、第二电磁阀的进油口。自取阀第一电磁阀481的进油口p6、自取阀第二电磁阀482的进油口p8均连接自取阀第二电磁阀484的工作油口，自取阀第一、第二电磁阀的回油口均接至互通单向阀的进油口，自取阀固定阻尼483安装在自取阀第一电磁阀481的进油口处。自取阀第三单向阀4811倒装在自取阀第一、第二电磁阀的回油口处，且其出口接至互通单向阀的进油口。
在液压控制系统中，自取阀第一电磁阀481的工作油口a7、b7分别连接上横臂变幅油缸44的有杆腔和无杆腔，自取阀第二电磁阀482的工作油口a8、b8分别连接上横臂伸缩油缸46的有杆腔和无杆腔。自取阀第三电磁阀4811用于防止某一执行机构动作时回油背压引起第二个执行动作的微小误动。
分级压力调速切换阀7共有g1-g12共12个油口，包括第一电磁阀71、第二电磁阀72、第三电磁阀73、第四电磁阀74、第一单向阀75、第二单向阀76、第三单向阀77、第四单向阀78、第五单向阀79、第一溢流阀710、第二溢流阀711和固定阻尼712。
第一油口g1与第二油口g2、第三油口g3相通，作为分级压力调速切换阀的进油口；第一油口g1接油泵，通过第一单向阀作为主输入油口；第二油口g2接用于测量压力的压力表或压力继电器或压力传感器，第三油口g3接其他动力油口；第四油口g4为泄油口，第五油口g5为应急备用油口，既可做回油用、也可用进油用；第六油口g6与第七油口g7接通，作为回油口；第八油口g8用于接上装控制阀组中总控制联的进油口，第九油口g9用于接下装控制阀组中总控制联的其中一个出油口，第十油口g10用于接下装控制阀组中总控制联的进油口；第十一油口g11和第十二油口g12接执行元件。
第一电磁阀71为二位四通换向阀，其进油口p1接第二油口g2或第三油口g3，回油口t1接第四油口g4，第一工作口a1经第二单向阀6接第八油口g8，第二工作口b1经第三单向阀77接第十油口g10。
第二电磁阀72为三位电通电磁阀，其进油口p2接第九油口g9，回油口t2接第六油口g6或第七油口g7，第一工作口a2依次接第二溢流阀711进油口、第四单向阀78进油口、固定阻尼712和第五油口g5。第二工作油口b2依次接第五单向阀79进油口和第八油口g8。第二溢流阀711的回油接至第六油口g6或第七油口g7。
第三电磁阀73为二位三通电磁阀，其进油口p3接泄油口g5，第一工作油口a3接第四电磁阀74的进油口p4，第二工作油口b3接第八油口g8。
第四电磁阀74为三位四通电磁阀，其回油口t4接第六油口g6或第七油口g7，第一工作油口a4接第十一油口g11，第二工作油口b4接第十二油口g12。
另，进油口和回油口之间连接有第一溢流阀710以限定系统压力。
控制移动式臂架设备工作时油路流向如下：
（一）下装工作过程
首先启动电液控制系统，操作下装控制阀组15的第一联至第四联（18—21），弹簧定位后，再操作总控制联17,此时系统建压，三个水平支腿s4和一个摆动支腿s1在水平油缸23作用下打开。松开总控制联17手柄后，自动复位，此时系统由该联中位泄荷。切换下装控制阀组15的第一至第四联（18—21），执行同样动作，则垂直支腿s1在垂直油缸22作用下伸出，此时撑起整车。水平油缸23和垂直油缸22到位后由下装控制阀组15的溢流阀16保护系统安全，调定压力15mpa。
上述工作过程液压油流向分别如下：
进油方向：油泵2——分级压力切换阀7中第一电磁阀71——第三单向阀77——支腿控制阀15进油口——水平油缸23/垂直油缸22
回油方向：水平油缸23/垂直油缸22——支腿控制阀15回油口——油箱1
泄菏回路：油泵2——分级压力切换阀7中第一电磁阀71——第三单向阀77——支腿控制阀15进油口——支腿控制阀15总控联17第一工作油口——分级压力切换阀7中第二电磁阀72——油箱1。
（二）上装工作过程
（1）回转机构s5动作
分级压力切换阀7中三位四通电磁阀72中dt2、上装控制阀组24第一联26中dt4或dt5得电。
回转动作液压油流向如下：
进油方向：油泵2——分级压力切换阀7中第一电磁阀71——第三单向阀77——支腿控制阀15进油口——支腿控制阀15总控联17第一工作油口——分级压力切换阀7中第二电磁阀72第一工作油口——第四单向阀78——固定阻尼712——第三电磁阀73——上装控制阀组24进油口——上装控制阀组24第一联26——回转马达32
回油方向：回转马达32——上装控制阀组24第一联26——上装控制阀组24回油口——回油过滤器3——液压油箱1
泄荷有两种回路：当分级压力切换阀7中第二电磁阀72中dt2得电时，通过上装控制阀组组24泄荷；上装控制阀组24中第一联26中dt4或dt5得电时，通过支腿控制阀15和分级压力切换阀7中第二电磁阀72中位泄荷。
回转控制系统中，系统压力保护通过分级压力切换阀7的溢流阀711保护，调定压力5mpa。通过分级压力切换阀7的固定阻尼712调节流量，所以阻尼712在溢流阀711之后。
（2）主臂s7变幅机构动作
分级压力切换阀7中第一电磁阀71中dt1、上装控制阀组24第二联27中dt6或dt7得电。
变幅动作液压油流向如下：
进油方向：油泵2——分级压力切换阀7中第一电磁阀71——第二单向阀76———上装控制阀组24进油口——上装控制阀组24第二联27——变幅平衡阀33——变幅油缸34
回油方向：变幅油缸34——变幅平衡阀33——上装控制阀组24第二联27——上装控制阀组24回油口——回油过滤器3——液压油箱1
泄荷回路：通过上装控制阀组组24泄荷。
变幅回路中系统压力保护通过上装控制阀组24的溢流阀25实现，调定压力22mpa。
（3）下横臂s3变幅
分级压力切换阀7中第一电磁阀71中dt1、上装控制阀组24第三联28中dt8或dt9得电。
下横臂变幅动作液压油流向如下：
进油方向：油泵2——分级压力切换阀7中第一电磁阀71——第二单向阀76——上装控制阀组24进油口——上装控制阀组24第三联28——变幅平衡阀35——下横臂变幅油缸36
回油方向：下横臂变幅油缸36——变幅平衡阀35——上装控制阀组24第三联28——上装控制阀组24回油口——回油过滤器3——液压油箱1
泄荷回路和压力保护同主臂s7变幅机构。
（4）卷扬机构s6动作
分级压力切换阀7中第二电磁阀72中dt3、上装控制阀组24中第五联30中dt12或dt13得电。
卷扬机构动作液压油流向如下：
进油方向：油泵2——分级压力切换阀7中第一电磁阀71——支腿控制阀15进油口——支腿控制阀15总控联16第一工作油口——分级压力切换阀7中第二电磁阀72第二工作油口——第五单向阀79——上装控制阀组24进油口——上装控制阀组24第五联30——起升平衡阀43——卷扬马达42
回油方向：卷扬马达42——起升平衡阀43——上装控制阀组24第五联30——上装控制阀组24回油口——回油过滤器3——液压油箱1
泄荷有两种回路：当分级压力切换阀7中第二电磁阀72中dt3得电时，通过上装控制阀组组24泄荷；上装控制阀组24中第五联30中dt12或dt13得电时，通过支腿控制阀15和分级压力切换阀7中第二电磁阀72中位泄荷。
（5）伸缩臂s7动作
伸臂动作时，分级压力切换阀7中第一电磁阀71中dt1、上装控制阀组24中第四联29中d11得电。
伸臂动作液压油流向如下：
伸臂进油方向：油泵2——分级压力切换阀7中第一电磁阀71——第二单向阀76——上装控制阀组24进油口——上装控制阀组24第四联29——伸缩平衡阀37——伸缩油缸14——伸缩油缸41——顺序阀38——伸缩油缸42——顺序阀38——伸缩油缸39。
伸臂回油方向：伸缩油缸39——伸缩油缸40——伸缩油缸41——伸缩油缸14——伸缩平衡阀37——上装控制阀组24第四联29——上装控制阀组24回油口——回油过滤器3——液压油箱1
泄荷回路：通过上装控制阀组组24泄荷。
伸臂过程中，压力保护通过多级压力流量自取阀48的第一溢流阀486实现保护。
缩臂动作时，分级压力切换阀7中第一电磁阀71中dt1、上装控制阀组24中第四联29中d10得电，多级压力流量自取阀48中两位四通电磁阀51中dt17得电。
缩臂动作液压油流向如下：
缩臂进油方向：油泵2——分级压力切换阀7中第一电磁阀71——第二单向阀76———上装控制阀组24进油口——上装控制阀组24第四联29——伸缩平衡阀37——伸缩油缸14——伸缩油缸41——伸缩油缸40——伸缩油缸39。
缩臂回油方向：伸缩油缸39——顺序阀38——伸缩油缸40——顺序阀38——伸缩油缸41——伸缩油缸14——伸缩平衡阀37——上装控制阀组24第四联29——上装控制阀组24回油口——回油过滤器3——液压油箱1
泄荷回路：通过上装控制阀组组24泄荷。
缩臂过程中，压力保护通过多级压力流量自取阀48的自取阀第二溢流阀487实现保护。
（6）上横臂s9动作
上横臂动作流量是通过压力流量自取阀48中的梭阀488取伸缩油路中的高压油来实现动作的。自取阀第一单向阀489和自取阀第二单向阀4810用于回油流向自适应选择。自取阀第四电磁阀485和自取阀第一溢流阀486、自取阀第二溢流阀487共同构成压力分级，用于伸缩臂伸缩、上横臂变幅和伸缩系统保护。自取阀第三电磁阀484用于隔断伸缩高压油串入自取阀第一电磁阀481和自取阀第二电磁阀482而进入上横臂变幅油缸44和伸缩油缸46，防止不需要上横臂动作时，伸缩高压油通过自取阀第一电磁阀481或自取阀第二电磁阀482内泄进入变幅油缸44或伸缩油缸46而引起上横臂微动。伸缩时上横臂误动。自取阀第一电磁阀481和自取阀第二电磁阀482分别用于控制上横臂变幅油缸44和伸缩油缸46。自取阀第三单向阀4811用于防止系统中某一执行机构动作时，回油背压引起第二个执行动作微小误动。
上横臂s9动作的前提是基于伸缩臂s7完全伸出或完全收回状态，在中间状态是禁止操作上横臂s9动作。在此，只说明该无人机回收设备在工作状态下的上横臂s9动作，即伸缩臂s7完全伸出后状态下的上横臂动作工况。
上横臂起幅时，分级压力切换阀7中第一电磁阀71中dt1、上装控制阀组24中第四联29中d11，多级压力流量自取阀48中自取阀第三电磁阀484中dt16、自取阀第四电磁阀485的dt17、自取阀第一电磁阀481中的dt18得电。
主臂s7全缩状态下，上横臂起幅液压油流向如下：
起幅进油流向：油泵2——分级压力切换阀7中第一电磁阀71——第二电磁阀76——上装控制阀组24进油口——上装控制阀组24第四联29——伸缩平衡阀37——伸缩油缸14——伸缩油缸41——顺序阀38——伸缩油缸42——顺序阀38——伸缩油缸39——梭阀488——自取阀第三电磁阀484——自取阀第一电磁阀481——上横臂变幅平衡阀45——上横臂变幅油缸44。
起幅回油流向：上横臂变幅油缸44——上横臂变幅平衡阀45——自取阀第一电磁阀481——自取阀第三单向阀4811——自取阀第二单向阀4810——伸缩油缸39——伸缩油缸40——伸缩油缸41——伸缩油缸14——伸缩平衡阀37——上装控制阀组24第四联29——上装控制阀组24回油口——回油过滤器3——液压油箱1
泄荷回路：通过上装控制阀组组24泄荷。
上横臂变幅过程中，压力保护通过多级压力流量自取阀48的自取阀第一溢流阀486实现保护，调定压力20mpa，二次安全阀通过上装控制阀组24中溢流阀25保护，调定压力22mpa。
上横臂落幅时，分级压力切换阀7中第一电磁阀71中dt1、上装控制阀组24中第四联29中d11，多级压力流量自取阀48中自取阀第三电磁阀484中dt16、自取阀第一电磁阀481中的dt19得电。此时进油方向和回油方向、泄荷回路同上述起幅过程液压流向，压力保护通过多级压力流量自取阀48的自取阀第二溢流阀487实现保护，调定压力10mpa。
上横臂伸缩过程时，同上述上横臂落幅原理，不同之处是多级压力流量自取阀48中自取阀第二电磁阀482中的dt20或dt21得电实现。液压油流向同前，不再敖述。
上横臂在伸缩臂s7全伸状态动作时，由上装控制阀组24中第四联29中d12得电实现。