卡匣定位治具、卡匣定位方法及卡匣运送系统与流程

本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种卡匣定位治具、卡匣定位方法及卡匣运送系统。

背景技术

工厂卡匣定位都是用对夹汽缸在对角方向一次推动卡匣后进行夹紧定位，当汽缸长时间运动后有可能速度不一致，若对夹汽缸继续一次推动卡匣并夹紧定位卡匣时，卡匣将无法每次都在标准位置而发生异常而宕机。且当卡匣位置偏移较大，在对角汽缸一次同时作动且推力相当的情况下，卡匣更是在某个位置无法推动，进而卡匣无法卡到标准位置，由此造成定位异常而宕机。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种卡匣定位治具、卡匣定位方法及卡匣运送系统，以解决卡匣一次定位无法卡到标准位置的技术问题。

本发明提供一种卡匣定位治具，卡匣包括依次连接的第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁以及第四侧壁，所述卡匣定位治具包括底板、数个浮动座、第一汽缸、第二汽缸以及第三汽缸，所述底板包括中间区域以及围绕所述中间区域的边缘区域，数个所述浮动座间隔设于所述中间区域上且形成浮动区域，所述浮动区域包括彼此错位的外围区域、初始区域以及预设区域，所述浮动座支撑所述卡匣以使所述卡匣浮动设于所述底板上，所述第一汽缸设于所述边缘区域朝向所述第一侧壁，所述第二汽缸设于所述边缘区域朝向所述第二侧壁，所述第三汽缸设于所述边缘区域朝向所述第三侧壁与所述第四侧壁的相交处，所述第一汽缸与所述第二汽缸用于同时从所述外围区域推动所述卡匣到所述初始区域，所述第一汽缸与所述第二汽缸到达所述预设区域，所述第三汽缸用于从所述初始区域推动所述卡匣到所述预设区域，所述第一汽缸、所述第二汽缸以及所述第三汽缸在所述预设区域夹紧所述卡匣。

其中，所述卡匣定位治具还包括第一限位块与第二限位块，所述预设区域具有第一边界以及与所述第一边界相邻的第二边界，所述第一限位块设于所述第一边界，且所述第一限位块用于在所述第一边界阻挡所述第一汽缸；所述第二限位块设于所述第二边界，且所述第二限位块用于在所述第二边界阻挡所述第二汽缸。

其中，所述第一汽缸上设有第一传感器，所述第一传感器用于所述第一汽缸被所述第一限位块阻挡时发出第一信号，所述第一信号用于指示所述第一汽缸到达所述第一边界。

其中，所述第二汽缸上设有第二传感器，所述第二传感器用于所述第二汽缸被所述第二限位块阻挡时发出第二信号，所述第二信号用于指示所述第二汽缸到达所述第二边界。

其中，所述卡匣定位治具还包括控制器，所述控制器与所述第一传感器以及所述第二传感器均连接，所述控制器用于在接收到所述第一信号与所述第二信号后，控制所述第三汽缸从所述初始区域推动所述卡匣到所述预设区域。

本发明提供一种卡匣运送系统，包括上述的卡匣定位治具。

本发明提供一种卡匣的定位方法，通过卡匣定位治具进行定位，其特征在于，包括：

第一汽缸与第二汽缸同时从外围区域推动卡匣到初始区域；

第三汽缸从所述初始区域推动所述卡匣到预设区域，所述预设区域包括第一边界以及与所述第一边界相邻的第二边界；

所述第一汽缸、所述第二汽缸以及所述第三汽缸在所述预设区域夹紧所述卡匣。

其中，所述从所述初始区域推动所述卡匣到预设区域，所述预设区域包括第一边界以及与所述第一边界相邻的第二边界的步骤进一步包括：

第一限位块阻挡所述第一汽缸以使所述第一汽缸到达所述第一边界；

第二限位块阻挡所述第二汽缸以使所述第二汽缸到达所述第二边界。

其中，所述从所述初始区域推动所述卡匣到预设区域，其中，所述预设区域包括第一边界以及与所述第一边界相邻的第二边界的步骤还包括：

感应到所述第一汽缸到达所述第一边界时发出第一信号；

感应到所述第二汽缸到达所述第二边界时发出第二信号。

其中，所述从所述初始区域推动所述卡匣到预设区域，其中，所述预设区域包括第一边界以及与所述第一边界相邻的第二边界的步骤还包括：根据所述第一信号与所述第二信号控制所述第三汽缸将所述卡匣从所述初始区域推动到所述预设区域。

综上所述，本发明通过两次定位过程将所述卡匣定位于所述预设区域，并在所述预设区域，所述第一汽缸、所述第二汽缸以及所述第三汽缸将所述卡匣夹紧。因此，本申请解决了对夹汽缸一次推动卡匣并定位卡匣时，因对夹汽缸的速度不一致，卡匣将无法每次都在标准距离而发生异常而宕机的技术问题；本申请同时解决了当卡匣位置偏移较大，在对角汽缸一次同时作动且推力相当的情况下，卡匣无法卡到标准位置，而造成定位异常而宕机的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的卡匣定位治具的俯视结构示意图。

图2是图1所示的卡匣定位治具的正视结构示意图。

图3是本发明实施例提供的卡匣定位方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的卡匣定位治具可以应用于卡匣运送系统。卡匣运送系统包括如下图1-2所示的卡匣定位治具。

本发明提供一种卡匣定位治具，卡匣10包括依次连接的第一侧壁101、第二侧壁102、第三侧壁103以及第四侧壁104，所述卡匣定位治具包括底板20、数个浮动座30、第一汽缸40、第二汽缸50以及第三汽缸60，所述底板20包括中间区域201以及围绕所述中间区域201的边缘区域202，数个所述浮动座30间隔设于所述中间区域201上且形成浮动区域(图中未示出)，所述浮动区域90包括彼此错位的外围区域(图中未示出)、初始区域(图中未示出)以及预设区域90，所述第一汽缸40设于所述边缘区域202朝向所述第一侧壁103，所述第二汽缸50设于所述边缘区域202朝向所述第二侧壁102，所述第三汽缸60设于所述边缘区域202朝向所述第三侧壁103与所述第四侧壁104的相交处，所述浮动座30用于使所述卡匣10浮动设于所述底板20上，所述第一汽缸40与所述第二汽缸50用于同时从所述外围区域推动所述卡匣到所述初始区域，所述第一汽缸40与所述第二汽缸50到达所述预设区域90，所述第三汽缸60用于从所述初始区域推动所述卡匣10到所述预设区域90，所述第一汽缸40、所述第二汽缸50以及所述第三汽缸60在所述预设区域90夹紧所述卡匣。在本实施例中，当所述卡匣10在所述预设区域90夹紧后，所述浮动座30被锁紧。且当所述浮动座30锁紧后，即表示所述卡匣10已经被完全夹紧，所述卡匣10可进行运送基板。

本发明的卡匣定位治具首先通过所述第一汽缸40与所述第二汽缸50同时从所述外围区域推动所述卡匣10到初始区域以对所述卡匣10进行初始定位，所述第一汽缸40与所述第二汽缸50到达所述预设区域90，由于所述卡匣10并没有被夹紧，所述卡匣10具有速度或其他原因，所述卡匣10并没有停在所述预设区域90，所述卡匣10将偏离所述预设区域90，如到达所述初始区域，当所述卡匣运行到所述初始区域后，再通过所述第三汽缸60反向推动所述卡匣10到所述预设区域90以对所述卡匣10进行二次定位，在具体实现方式中，当所述第三汽缸60反向推动所述卡匣10到所述卡匣10与所述第一汽缸40、所述第二汽缸50以及所述第三汽缸60同时接触时，即表明所述卡匣10到达所述预设区域90。在所述预设区域90，所述第一汽缸40、所述第二汽缸50以及所述第三汽缸60将所述卡匣10夹紧。

本发明通过两次定位过程将所述卡匣10定位于所述预设区域90，并在所述预设区域90，所述第一汽缸40、所述第二汽缸50以及所述第三汽缸60将所述卡匣10夹紧。因此，本申请解决了对夹汽缸一次推动卡匣并定位卡匣时，因对夹汽缸的速度不一致，卡匣将无法每次都在标准距离而发生异常而宕机的技术问题；本申请同时解决了当卡匣位置偏移较大，在对角汽缸一次同时作动且推力相当的情况下，卡匣无法卡到标准位置，而造成定位异常而宕机的技术问题。

所述卡匣定位治具还包括第一限位块70与第二限位块80，所述预设区域90具有第一边界901以及与所述第一边界901相邻的第二边界902，所述第一限位块70设于所述第一边界901，且所述第一限位块70用于在所述第一边界901阻挡所述第一汽缸40。所述第二限位块80设于所述第二边界902，且所述第二限位块80用于在所述第二边界902阻挡所述第二汽缸50。具体为，由于所述第一限位块70设于所述第一边界901，所述第二限位块80设于所述第二边界902，当所述第一汽缸40被所述第一限位块70阻挡时，即表明所述第一汽缸40运行到所述第一边界901，当所述第二汽缸50被所述第二限位块80阻挡时，即表明所述第二汽缸50运行到所述第二边界902，当所述第一汽缸40在所述第一边界901，所述第二汽缸50在所述第二边界902时，即表明所述第一汽缸40与所述第二汽缸50均到达所述预设区域90。

进一步地，所述第一汽缸40上设有第一传感器(图中未示出)，所述第一传感器用于所述第一汽缸40被所述第一限位块70阻挡时发出第一信号，所述第一信号用于指示所述第一汽缸40到达所述第一边界901。所述第二汽缸50上设有第二传感器(图中未示出)，所述第二传感器用于所述第二汽缸50被所述第二限位块80阻挡时发出第二信号，所述第二信号用于指示所述第二汽缸50到达所述第二边界902。在本实施例中，所述第一传感器感应到所述第一汽缸40被所述第一限位块70阻挡时，发出所述第一信号；所述第二传感器感应到所述第二汽缸50被所述第二限位块80阻挡时，发出所述第二信号。

在一具体实施例中，所述第一传感器为伸出到位传感器，所述第一信号为第一汽缸40的伸出到位信号；当所述第一汽缸40伸出到所述第一传感器发出所述第一信号时，即表明所述第一汽缸40伸出到位。所述第一汽缸40上还设有第三传感器，第三传感器用于发出第三信号，所述第三传感器为收缩到位传感器，当所述第一汽缸40缩回到第三传感器发出所述第三信号时，即表示所述第一汽缸40收缩到位。

所述第一汽缸40包括第一电磁阀、第一管道与两个第一进气口，所述第一电磁阀包括两个第一接口与第一电磁阀源端，每个所述第一进气口通过一个所述第一管道与一个所述第一接口连接，所述第一电磁阀源端连接有cda源(压缩空气)，用于通入压缩空气，所述第一电磁阀通过控制压缩空气的流向，进而控制进入所述第一汽缸40中的压缩空气的流向，从而控制所述第一汽缸40的伸出与收缩。且当所述第一汽缸40伸出时，用于推动所述卡匣10，当所述第一汽缸40收缩时，所述第一汽缸40复位。

所述第二传感器也为伸出到位传感器，所述第二信号为第二汽缸50的伸出到位信号；当所述第二汽缸50伸出到所述第二传感器发出所述第二信号时，即表明所述第二汽缸50伸出到位。所述第二汽缸50上还设有第四传感器，所述第四传感器用于发出第四信号，所述第四传感器为收缩到位传感器，当所述第二汽缸50缩回到第四传感器发出所述第四信号时，即表示所述第二汽缸50收缩到位。

所述第二汽缸50包括第二电磁阀、第二管道与两个第二进气口，所述第二电磁阀包括两个第二接口与第二电磁阀源端，每个所述第二进气口通过一个所述第二管道与一个所述第二接口连接，所述第二电磁阀源端连接有cda源(压缩空气)，用于通入压缩空气，所述第二电磁阀通过控制压缩空气的流向，进而控制进入所述第二汽缸50中的压缩空气的流向，从而控制所述第二汽缸50的伸出与收缩。且当所述第二汽缸50伸出时，用于推动所述卡匣10，当所述第二汽缸50收缩时，所述第二汽缸50复位。

所述卡匣定位治具还包括控制器(图中未示出)，所述控制器与所述第一传感器以及所述第二传感器均连接，所述控制器用于在接收到所述第一信号与所述第二信号后，控制所述第三汽缸60从所述初始区域推动所述卡匣10到所述预设区域90。具体为，当所述控制器接收到所述第一信号与所述第二信号时，表明所述第一汽缸40与所述第二汽缸50均到达所述预设区域90，即所述第一汽缸40到达所述第一边界901，所述第二汽缸50到达所述第二边界902，所述控制器根据接收到的所述第一信号与所述第二信号控制所述第三汽缸60反向推动所述卡匣10，直至所述卡匣10与所述第一汽缸40与所述第二汽缸50接触并抵持，即所述第三汽缸60推动所述卡匣10到达所述预设区域90。

在一具体实施例中，所述控制器与所述第一汽缸40、所述第二汽缸50以及所述第三汽缸60均连接，当所述控制器控制所述第一汽缸40伸出到所述第一边界901时，所述第一传感器发出所述第一信号，当所述控制器控制所述第二汽缸50伸出到所述第二边界902时，所述第二传感器发出所述第二信号，当所述控制器接收到所述第一信号与所述第二信号时，表明所述第一汽缸40与所述第二汽缸50均伸出到所述预设区域90，所述控制器控制所述第三汽缸60伸出以推动所述卡匣10。

所述第三汽缸60包括第三电磁阀、第三管道与两个第三进气口，所述第三电磁阀包括两个第三接口与一个第三电磁阀源端，每个所述第三进气口通过一个管道与一个所述第三接口连接，所述第三电磁阀源端连接有cda源(压缩空气)，用于通入压缩空气，所述第三电磁阀通过控制压缩空气的流向，进而控制进入所述第三汽缸60中的压缩空气的流向，从而控制所述第三汽缸60的伸出与收缩。且当所述第三汽缸60伸出时，用于推动所述卡匣10，当所述第三汽缸60收缩时，所述第三汽缸60复位。

在本发明中，所述控制器通过控制所述第一电磁阀与通入不同流向的压缩空气的所述第一管道的导通来控制所述第一汽缸40的伸出与收缩；所述控制器通过控制所述第二电磁阀与通入不同流向的压缩空气的所述第二管道的导通来控制所述第二汽缸50的伸出与收缩；所述控制器通过控制所述第三电磁阀与通入不同流向的压缩空气的所述第三管道的导通来控制所述第三汽缸60的伸出与收缩。

当所述控制器控制所述第三汽缸60伸出以推动所述卡匣10与所述第一汽缸40与所述第二汽缸50接触并抵持时，即所述第三汽缸60推动所述卡匣10到达所述预设区域90，在所述预设区域90，所述第一汽缸40、所述第二汽缸50以及所述第三汽缸60将所述卡匣夹紧。

请参阅图3，本发明还提供一种卡匣的定位方法，通过上述的卡匣定位治具进行定位，其特征在于，包括：

步骤1，第一汽缸40与第二汽缸50同时从外围区域推动卡匣到初始区域；

步骤2，第三汽缸60从所述初始区域推动所述卡匣到预设区域90，所述预设区域包括第一边界901以及与所述第一边界901相邻的第二边界902。具体的，本步骤包括：

第一限位块70阻挡所述第一汽缸40以使所述第一汽缸40到达所述第一边界901。第二限位块80阻挡所述第二汽缸50以使所述第二汽缸50到达所述第二边界902。在本过程中，由于所述卡匣10具有速度或其他原因，所述卡匣10并没有停在所述预设区域90，所述卡匣10将偏离所述预设区域90，所述卡匣到达所述初始区域。

本步骤还包括：感应到所述第一汽缸40到达所述第一边界901时发出第一信号。感应到所述第二汽缸50到达所述第二边界902时发出第二信号。具体的，当所述卡匣定位治具感应到所述第一汽缸40与所述第二汽缸50分别到达所述第一边界901与所述第二边界902时，分别发出所述第一信号与所述第二信号，所述第一信号与所述第二信号用以表征所述第一汽缸40与所述第二汽缸50分别到达第一边界901与所述第二边界902。

本步骤还包括：根据所述第一信号与所述第二信号控制所述第三汽缸60将所述卡匣10从所述初始区域推动到所述预设区域90。具体为，当所述卡匣定位治具接收到所述第一信号与所述第二信号时，即表明所述第一汽缸40与所述第二汽缸50分别到达所述第一边界901与所述第二边界902，所述卡匣定位治具根据接收到的所述第一信号与所述第二信号控制所述第三汽缸60将所述卡匣10从所述初始区域推动到预设区域90。

步骤3，所述第一汽缸40、所述第二汽缸50以及所述第三汽缸60在所述预设区域90夹紧所述卡匣10。

且在本步骤之后，将数个所述浮动座30锁紧，即表示所述卡匣10已经被完全夹紧，所述卡匣10可进行运送基板。

本发明的卡匣定位方法通过将所述卡匣10从外围区域推动到所述初始区域以进行一次定位，再通过将所述卡匣10从所述初始区域推动到所述预设区域90以进行二次定位，即本发明通过两次定位过程将所述卡匣10定位于所述预设区域90，并在所述预设区域90将所述卡匣10夹紧。因此，本申请解决了对夹汽缸一次推动卡匣并定位卡匣时，因对夹汽缸的速度不一致，卡匣将无法每次都在标准距离而发生异常而宕机的技术问题；本申请同时解决了当卡匣位置偏移较大，在对角汽缸一次同时作动且推力相当的情况下，卡匣无法卡到标准位置，而造成定位异常而宕机的技术问题。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。