本发明属于agv制造技术，尤其是涉及一种agv用车载同步顶升机构及agv车。
背景技术
无人搬运车(automatedguidedvehicle，简称agv)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。
顶升机构是顶升式agv中重要的组成部分，主要用于对料车、料架等的自动搬运，无需任何第三方参与。现有的顶升机构主要包括剪叉式机构和筒式举升机构。其中剪叉式举升机构有举升行程长，收纳体积小的优点，但该种顶升机构动力机构裸露在外，容易被外界物件碰撞导致机构受损，同时机构效率低，需要大功率动力源，严重影响agv车载电池续航能力。现有的筒式顶升机构虽然解决了剪叉式举升机构动力机构裸露的问题，但现有的筒式顶升机构普遍采用滚珠丝杆机构，行程短且造价高，若为了增大行程，则会出现体积过大等问题。显然现有技术的顶升机构并不能同时满足顶升行程长、收纳体积小、安全可靠的要求。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种agv用车载同步顶升机构，以解决现有技术中agv用顶升机构存在的无法同时满足顶升行程长、收纳体积小和安全可靠的问题。
本发明的目的在于提供一种agv车，以解决现有技术中顶升式agv车存在的顶升行程短、体积大和安全可靠性差的问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种agv用车载同步顶升机构，其包括油缸连接板、第一顶升油缸、第二顶升油缸和顶升盘，其中，所述第一顶升油缸和第二顶升油缸竖直安装于所述油缸连接板的两端，所述顶升盘的两端分别连接第一顶升油缸和第二顶升油缸的活塞杆，所述第一顶升油缸包括第一有杆腔和第一无杆腔，所述第二顶升油缸包括第二有杆腔和第二无杆腔，所述第一有杆腔和第二无杆腔的截面积和体积均相等，且所述第一有杆腔和第二无杆腔通过油管相连通。
特别地，所述顶升盘上安装有用于检测顶升盘高度的限位传感器。
特别地，所述第一顶升油缸和第二顶升油缸的活塞杆与顶升盘之间通过能转动的球头连接组件进行连接。
特别地，所述球头连接组件包括球头和球窝座，所述球头通过螺纹安装到对应的活塞杆端部，所述球窝座固定于顶升盘上，且所述球窝座上开设有与球头配合的球窝。
一种agv车，其包括车架，其中，所述车架的两端均安装有一套同步顶升机构，所述同步顶升机构包括油缸连接板、第一顶升油缸、第二顶升油缸和顶升盘，其中，所述第一顶升油缸和第二顶升油缸竖直安装于所述油缸连接板的两端，所述顶升盘的两端分别连接第一顶升油缸和第二顶升油缸的活塞杆，所述第一顶升油缸包括第一有杆腔和第一无杆腔，所述第二顶升油缸包括第二有杆腔和第二无杆腔，所述第一有杆腔和第二无杆腔的截面积和体积均相等，且所述第一有杆腔和第二无杆腔通过油管相连通。
特别地，所述顶升盘上安装有用于检测顶升盘高度的限位传感器，所述限位传感器与控制系统通信连接。
特别地，所述第一顶升油缸和第二顶升油缸的活塞杆与顶升盘之间通过能转动的球头连接组件进行连接。
特别地，所述球头连接组件包括球头和球窝座，所述球头通过螺纹安装到对应的活塞杆端部，所述球窝座固定于顶升盘上，且所述球窝座上开设有与球头配合的球窝。
本发明的有益效果为，与现有技术相比所述agv用车载同步顶升机构及agv车具有以下优点：
1)采用机械同步油缸模块，不需要传统油缸采用的同步阀、同步器等方式实现多个油缸的同步，也不需要采用借助各种电子控制技术，系统构造上更加的简洁、性能稳定。同时安装空间紧凑，适合agv车体短小精悍的刚性需求。
2)两个顶升油缸通过体积和截面积相等的设计，实现高度行程时刻相同，从而组合成的同步升降模块，既可以单独使用，也可以多个模块组合使用，根据具体的工作对象灵活多变。满足基本功能要求同时，很好的保证系统、结构的匹配性，避免出现“大马拉小车”情况导致的冗余。
3)活塞杆与顶升盘之间通过球头连接组件进行连接，球头在球窝中的一定程度的转动自由度，补偿了agv起步、停止等工况引起工作对象晃动对油缸冲击产生的弯矩，很好的保证油缸不受附加弯矩。
4)顶升盘下部安装限位传感器，时刻反馈所处的高度位置，车载控制系统根据实际工况需求，控制顶升盘精准停留在任意需要的高度位置，完成具体设备动作的交互、料架自动接驳，既实现无需第三方参与的完全自动化，同时扩展了顶升高度的应用范围。
附图说明
图1是本发明具体实施方式提供的agv车的立体结构示意图；
图2是本发明具体实施方式提供的agv车的同步顶升机构的结构示意图；
图3是本发明具体实施方式提供的agv车的同步顶升机构的活塞杆与顶升盘的连接示意图；
图4是本发明具体实施方式提供的agv车的同步顶升机构的两个顶升油缸的顶升原理图；
图5是本发明具体实施方式提供的agv车的同步顶升机构的两个顶升油缸的下降原理图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
请参阅图1至图5所示，一种agv车包括车架1，车架1的两端均安装有一套同步顶升机构2，同步顶升机构2包括油缸连接板3、第一顶升油缸4、第二顶升油缸5和顶升盘6，所述第一顶升油缸4和第二顶升油缸5竖直安装于所述油缸连接板3的两端，所述顶升盘6的两端分别连接第一顶升油缸4和第二顶升油缸5的活塞杆7，活塞杆7的端部通过螺纹结构连接有球头8，顶升盘6的下部固定有球窝座9，球窝座9上开设有与球头8配合的球窝10，球头8设置于球窝10内在球窝中具有一定的转动自由度，补偿了agv起步、停止等工况引起工作对象晃动对油缸冲击产生的弯矩，很好的保证油缸不受附加弯矩。
顶升盘6上安装有用于检测顶升盘6高度的限位传感器11，限位传感器11与车载控制系统通信连接，顶升过程利用限位传感器11反馈的位置信息，车载控制系统可以时刻检测到顶升盘6的高度位置，可以实时自动控制同步顶升机构的行程，使得顶升盘6可以根据实际需要精准停止到任何想要的高度。
第一顶升油缸4包括第一有杆腔40和第一无杆腔41，第二顶升油缸5包括第二有杆腔50和第二无杆腔51，第一有杆腔40和第二无杆腔51的截面积和体积均相等，且第一有杆腔40和第二无杆腔51上均开设有油口，两者的油口上连接油管12，以实现第一有杆腔40和第二无杆腔51的连通。
请再次参阅图4所示，顶升盘6顶升时，第一无杆腔41进油，推动第一顶升油缸4的活塞杆向上移动，同时第一有杆腔40的液压油通过油管12进入第二无杆腔51，从而推动第二顶升油缸5的活塞杆向上移动，因两个顶升油缸通过体积和截面积相等的设计，实现高度行程时刻相同，从而组合成的同步升降模块，既可以单独使用，也可以多个模块组合使用，根据具体的工作对象灵活多变。
请再次参阅图5所示，顶升盘6下降时，第二有杆腔50进油，推动第二顶升油缸5的活塞杆向下移动，同时第二无杆腔51的液压油通过油管12进入第一有杆腔40中，进而推动第一顶升油缸4的活塞杆向下同步移动。
以上实施例只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述事例限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。