本发明涉及一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法。
背景技术
工厂内搬运货物的时候，一般都是通过驾驶员驾驶搬运车沿着工厂内的走道至货物处，然后驾驶员操作搬运车转向，货物放置到搬运车的插板后，驾驶员操作搬运车再次转向，沿着工厂内的走道将货物运输至指定的地点。
对于货物沿着走道排列的形式：由于搬运车需要转向，因此，工厂内的走道需要设计的宽于搬运车的长度以及宽度，使得原本空间有限的工厂，被走道占用大量的空间。
对于货物集中堆放的形式：至少需要在货物堆放处留有较大的空间供搬运车转向。因此，也存在占用空间大的问题。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是：提供一种能够提高工厂可利用空间并去除人工成本的智能叉取背负式无人搬运车控制方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法,包括搬运车，所述搬运车包括车架、安装架、插板、动力机构和控制器，车架包括设置在工作侧的水平架，所述水平架上设置有水平的滑道；安装架竖直设置并安装在水平架的滑道上，插板可竖直滑动地安装在安装架上；动力机构安装在车架的底面上，所述动力机构包括动力轮和驱动动力轮转动的动力组件，所述动力轮安装在动力轮安装架上，所述动力轮安装架通过旋转组件安装在车架的底面上；
步骤如下：
1）当搬运货物时，控制器控制动力轮运动带动搬运车沿着工厂的走道运动至待取货物处；
2）插板下降，安装架沿着水平架的滑道朝向待取货物的方向移动带动插板叉取货物；
3）安装架沿着水平架的滑道向远离待取货物的方向移动；
4）控制器控制动力轮运动带动搬运车运动至卸货位置。
优选地，步骤1）—4）中，若需要转弯时，动力轮停止，旋转组件旋转带动动力轮安装架旋转90度，动力轮继续运动，使得搬运车垂直于先前轨迹继续行驶。
优选地，搬运车还包括安装在车架的底面上的万向轮。
优选地，搬运车还包括安装在车架的底面上的磁感应器，磁感应器配合控制器控制搬运车行驶。
优选地，搬运车还包括安装在车架的底面上的照相机，照相机配合控制器控制搬运车行驶。
优选地，所述安装架可在驱动机构的驱动下沿着水平架水平移动，所述驱动机构包括链轮轴、安装在链轮轴上的链轮、安装在链轮上的链条以及驱动链轮轴转动的动力组件。
优选地，步骤3）中，插板向下移动低于水平架的上表面，将货物放置在水平架的上表面上。
本发明的优点在于：通过设置动力轮，驱动搬运车自动行走和转向，不需要人工驾驶，节约了人工成本。搬运车在转向的过程中车身不转动，动力轮转动，从而不需要在工厂的走道上为搬运车设置转向空间，进一步减小走道的面积。
附图说明
图1为本发明实施例一种智能叉取背负式无人搬运车的立体图；
图2为本发明实施例一种智能叉取背负式无人搬运车的侧视图；
图3图2的局部放大图；
图4为本发明实施例一种智能叉取背负式无人搬运车的动力机构的结构示意图；
图5为本发明实施例动力轮的安装立体图；
图6为本发明实施例动力轮的安装仰视图；
图7为本发明实施例动力轮的安装侧视图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1-7所示，本实施例的搬运车包括车架10、安装架20、插板和动力机构，车架10包括设置在工作侧的水平架12，水平架12上设置有水平的滑道；安装架20竖直设置并安装在水平架12的滑道上，并可在驱动机构的驱动下沿着水平架12水平移动，驱动机构包括链轮轴44、安装在链轮轴上的链轮46、安装在链轮上的链条42以及驱动链轮轴44转动的动力组件；插板可竖直滑动地安装在安装架20上；动力机构安装在车架10的底面上，动力机构包括动力轮92和驱动动力轮转动的动力组件，动力轮92安装在动力轮安装架上，动力轮安装架通过旋转组件50安装在车架10的底面上。
优选地，本实施例的搬运车还包括安装在车架10的底面上的万向轮。优选地，本实施例的搬运车还包括安装在车架10的底面上的照相机和/或磁感应器，用于配合控制器控制搬运车沿着预设轨迹行驶。优选地，本实施例的搬运车还包括安装在车架10上的读卡器。
优选地，本实施例的搬运车还包括通过紧固件安装在车架10的底面上的连接板61，连接板61的下方具有安装板63，动力轮92安装在安装板63的底面并由动力机构驱动，安装板63与连接板61之间设置有能够给安装板63向下的压力的弹性装置66；安装板63的内端构成安装板安装部64，安装板安装部64安装在转轴70上，转轴70可转动地安装在连接座80上，连接座80通过紧固件安装在车架的底面上。连接板61上排列有连接板安装孔62。
优选地，弹性装置66是弹簧，弹簧的数量具有多个。
优选地，动力轮92安装在动力轮安装架上，动力轮安装架通过旋转组件50安装在安装板63的底面上。优选地，动力轮92由安装在安装板63底面上的电动机驱动。优选地，安装板安装部64通过中间连接板65安装在转轴70上。优选地，连接座80具有竖直的连接座安装部82，连接座安装部82上设置有水平的安装孔。优选地，安装板63外端的上方和下方分别设置有限位板，两个限位板间隔对称设置，并且两个限位板之间构成供安装板63的外端活动的活动区。优选地，本实施例的搬运车还包括用于记录动力轮92旋转角度的编码器。
优选地，水平架12包括间隔并横向对称设置的两个，两个水平架12相对的侧面上设置有滑道，两个水平架12之间形成活动区14，安装架20位于活动区14中并能在活动区14中沿着水平架12水平移动。优选地，水平架12的上表面为水平的放置面。
优选地，插板包括插板安装板32和设置在工作侧的插板水平板34，插板安装板32可竖直滑动地安装在安装架20上。优选地，插板安装板32通过链条带动沿着安装架20上下移动。优选地，插板包括间隔并横向对称设置的两个，两个插板通过中间连接杆36连接为一体。优选地，两个插板之间的横向宽度小于活动区14的宽度。
优选地，车架10还包括竖直架16，水平架12连接在竖直架16的底端。
优选地，链轮轴44横向设置，并且链轮轴44的两端分别安装有链轮46，两个链轮46上分别安装有链条42。链轮轴44的两端分别通过链轮轴安装板48和紧固件安装在车架10上。
步骤如下：
1）当搬运货物时，控制器控制动力轮92运动带动搬运车沿着工厂的走道运动至待取货物处；
2）插板下降，安装架20沿着水平架12的滑道朝向待取货物的方向移动带动插板叉取货物；
3）安装架20沿着水平架12的滑道向远离待取货物的方向移动；
4）控制器控制动力轮92运动带动搬运车运动至卸货位置。
步骤1）—4）中，若需要转弯时，动力轮92停止，旋转组件50旋转带动动力轮安装架旋转90度，动力轮92继续运动，使得搬运车垂直于先前轨迹继续行驶。
步骤3）中，插板向下移动低于水平架12的上表面，将货物放置在水平架12的上表面上。
可以现在走道上设置标记线以及在货物处设置被感应件，用于辅助搬运车行驶以及准确找到货物的位置。
安装架20通过链条驱动沿着水平架12水平移动，相对于现有的通过油缸驱动，占用空间小，从而可以将搬运车的整体尺寸减小，降低了搬运车的整体价格成本，由于搬运车的整体尺寸减小了，从而可以将工厂的走道的尺寸减小，提高工厂的可利用空间。通过设置动力轮，驱动搬运车自动行走和转向，不需要人工驾驶，节约了人工成本。搬运车在转向的过程中车身不转动，动力轮转动，从而不需要在工厂的走道上为搬运车设置转向空间，进一步减小走道的面积。相对于插板旋转的结构，本实施例的搬运车承重大。并且成本低。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。