物料转运机构及具有其的机器人的制作方法

本发明涉及物料转运机械领域，具体而言，涉及一种物料转运机构及具有其的机器人。

背景技术：

目前，对于5匹空调外机码垛采用吸盘式夹具进行，但是，由于5匹空调外机外形尺寸大，重量重，且包装箱与外机木底托之间仅依靠打包带连接，吸盘夹具仅依靠吸包装箱顶面和侧面的方式进行码垛，导致外机重量完全由打包带承载，经常发生由于打包带断裂导致的摔机事故，从而使得物料转运机构在转运工件时稳定性较差。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种物料转运机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的物料转运机构在转运工件时稳定性较差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种物料转运机构，包括：插设部，插设部用于插设在工件的转运间隙内，以在插设部移动时使工件随插设部移动；压紧部，压紧部与插设部间隔设置，压紧部用于压设在工件上，以使工件的至少部分夹设在压紧部与插设部之间。

进一步地，压紧部沿靠近或远离插设部的方向可移动地设置，以使压紧部具有与工件相接触的第一位置和与工件相分离的第二位置。

进一步地，插设部沿靠近或远离转运间隙的方向可移动地设置，以使插设部具有插设在转运间隙内的第三位置，和与转运间隙相分离的第四位置。

进一步地，插设部包括多个第一板体，多个第一板体间隔设置。

进一步地，压紧部为第二板体，压紧部的至少部分板段为柔性段，柔性段用于与工件相接触，柔性段由柔性材料制备而成。

进一步地，物料转运机构还包括：机架，插设部设置在机架上；第一驱动部，第一驱动部设置在机架上，第一驱动部与压紧部驱动连接，以驱动压紧部沿靠近或远离插设部的方向移动。

进一步地，压紧部为第二板体，机架包括：机架本体，插设部设置在机架本体上；连接部，连接部与机架本体相连接，第一驱动部与连接部相连接，插设部位于连接部的下方；其中，第一驱动部为活塞缸，第一驱动部的活塞杆穿过连接部后与压紧部相连接。

进一步地，物料转运机构还包括：导向柱，导向柱设置在连接部上；滑动部，滑动部设置在连接部上，导向柱穿设在滑动部内，第一驱动部驱动压紧部运动以使压紧部带动滑动部沿导向柱的延伸方向移动。

进一步地，物料转运机构还包括：吸盘组件，吸盘组件与插设部间隔设置，吸盘组件与插设部均位于压紧部的下方；其中，当插设部将工件转运到预设位置后，吸盘组件吸取用于承载工件的工装板并转运工装板。

进一步地，物料转运机构还包括：第二驱动部，第二驱动部与吸盘组件驱动连接，以驱动吸盘组件沿靠近或远离工装板的方向移动。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括机器臂和物料转运机构，物料转运机构为上述的物料转运机构，物料转运机构设置在机器臂上。

本发明的物料转运机构通过插设部和压紧部能够实现工件的稳定转运。其中，插设部用于插设在工件的转运间隙内，以在插设部移动时使工件随插设部移动，压紧部与插设部间隔设置，压紧部用于压设在工件上，以使工件的至少部分夹设在压紧部与插设部之间。在具体转运过程中，将插设部插设在工件的转运间隙内，压紧部压设在工件上，通过移动插设部和压紧部，从而保证工件稳定移动。本发明的物料转运机构将工件稳定地夹持在插设部和压紧部之间，从而可以保证工件在转运过程中的稳定性，解决了现有技术中的物料转运机构在转运工件时稳定性较差的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的物料转运机构的实施例的结构示意图；

图2示出了图1的物料转运机构的主视图；

图3示出了图1的物料转运机构的侧视图；

图4示出了图1的物料转运机构的俯视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、插设部；20、压紧部；30、机架；31、机架本体；32、连接部；40、第一驱动部；50、导向柱；60、滑动部；70、吸盘组件；80、第二驱动部。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种物料转运机构，请参考图1至图4，物料转运机构包括：插设部10，插设部10用于插设在工件的转运间隙内，以在插设部10移动时使工件随插设部10移动；压紧部20，压紧部20与插设部10间隔设置，压紧部20用于压设在工件上，以使工件的至少部分夹设在压紧部20与插设部10之间。

本发明的物料转运机构通过插设部10和压紧部20能够实现工件的稳定转运。其中，插设部10用于插设在工件的转运间隙内，以在插设部10移动时使工件随插设部10移动，压紧部20与插设部10间隔设置，压紧部20用于压设在工件上，以使工件的至少部分夹设在压紧部20与插设部10之间。在具体转运过程中，将插设部10插设在工件的转运间隙内，压紧部20压设在工件上，通过移动插设部10和压紧部20，从而保证工件稳定移动。本发明的物料转运机构将工件稳定地夹持在插设部10和压紧部20之间，从而可以保证工件在转运过程中的稳定性，解决了现有技术中的物料转运机构在转运工件时稳定性较差的问题。

在本实施例中，工件放置在包装箱内，包装箱与木底托相连接，木底托上具有转运间隙，从而可以使得插设部10通过插设在转运间隙内与，以对工件进行转运。

为了防止压紧部20与工件发生干涉，压紧部20沿靠近或远离插设部10的方向可移动地设置，以使压紧部20具有与工件相接触的第一位置和与工件相分离的第二位置。

在本实施例中，通过将压紧部20沿靠近或远离插设部10的方向可移动地设置，从而可以根据具体转运过程，使得压紧部20具有与工件相接触的第一位置和与工件相分离的第二位置。

相应地，插设部10沿靠近或远离转运间隙的方向可移动地设置，以使插设部10具有插设在转运间隙内的第三位置，和与转运间隙相分离的第四位置。

针对插设部10的具体结构，插设部10包括多个第一板体，多个第一板体间隔设置。

在本实施例中，插设部10包括多个第一板体，多个第一板体间隔设置，在具体转运过程中，各个第一板体依次插设在相对应的转运间隙内。

优选地，第一板体为矩形板体。

为了能够保证压紧部20压设在工件上，压紧部20为第二板体，压紧部20的至少部分板段为柔性段，柔性段用于与工件相接触，柔性段由柔性材料制备而成。

在本实施例中，通过将压紧部20设置为第二板体，从而可以保证第二板体稳定地压设在工件上，以此保证工件温度移动。

在本实施例中，通过将压紧部20的至少部分板段为柔性段，其中，柔性段用于与工件相接触，从而可以防止压紧部20损坏工件。

在本实施例中，柔性段由柔性材料制备而成。可选地，柔性材料为硅胶、尼龙等。

优选地，如图1和图2所示，物料转运机构还包括：机架30，插设部10设置在机架30上；第一驱动部40，第一驱动部40设置在机架30上，第一驱动部40与压紧部20驱动连接，以驱动压紧部20沿靠近或远离插设部10的方向移动。

针对机架30的具体结构，如图1所示，压紧部20为第二板体，机架30包括：机架本体31，插设部10设置在机架本体31上；连接部32，连接部32与机架本体31相连接，第一驱动部40与连接部32相连接，插设部10位于连接部32的下方；其中，第一驱动部40为活塞缸，第一驱动部40的活塞杆穿过连接部32后与压紧部20相连接。

在本实施例中，压紧部20为第二板体，机架30包括机架本体31和连接部32，其中，插设部10设置在机架本体31上，连接部32与机架本体31相连接，第一驱动部40与连接部32相连接，插设部10位于连接部32的下方。

在本实施例中，第一驱动部40为活塞缸，第一驱动部40的活塞杆穿过连接部32后与压紧部20相连接，通过活塞杆的伸缩实现压紧部20的移动。

在本实施例中，连接部32与压紧部20相对设置。

优选地，如图1和图2所示，物料转运机构还包括：导向柱50，导向柱50设置在连接部32上；滑动部60，滑动部60设置在连接部32上，导向柱50穿设在滑动部60内，第一驱动部40驱动压紧部20运动以使压紧部20带动滑动部60沿导向柱50的延伸方向移动。

优选地，导向柱50为多个，多个导向柱50间隔地设置在连接部32上，滑动部60为多个，多个导向柱50与多个滑动部60一一相对应地设置。

为了能够使得物料转运机构在转运工件后对工装板进行转运，如图3和图4所示，物料转运机构还包括：吸盘组件70，吸盘组件70与插设部10间隔设置，吸盘组件70与插设部10均位于压紧部20的下方；其中，当插设部10将工件转运到预设位置后，吸盘组件70吸取用于承载工件的工装板并转运工装板。

在本实施例中，通过在物料转运机构上设置有吸盘组件70，其中，吸盘组件70与插设部10间隔设置，吸盘组件70与插设部10均位于压紧部20的下方。当插设部10将工件转运到预设位置后，吸盘组件70吸取用于承载工件的工装板并转运工装板。

为了防止插设部10在运作过程中与吸盘组件70发生干涉，如图3所示，物料转运机构还包括：第二驱动部80，第二驱动部80与吸盘组件70驱动连接，以驱动吸盘组件70沿靠近或远离工装板的方向移动。

在本实施例中，通过在物料转运机构上设置有第二驱动部80，其中，第二驱动部80与吸盘组件70驱动连接，从而可以通过第二驱动部80驱动吸盘组件70沿靠近或远离工装板的方向移动。

在本实施例中，考虑到插设部10与吸盘组件70的位置关系，即插设部10运作时，需要避免吸盘组件70与工件接触，即吸盘组件70可以沿远离工件方向移动。当需要吸盘组件70吸气工装板时在吸盘组件70沿靠近工件的方向移动，即靠近插设部10底面的方向移动。

在本实施例中，吸盘组件70移动过程中，吸盘组件70的吸附面经过插设部10的底面，即吸盘组件70的吸附面与插设部10的底面在同一水平面上。

本发明的物料转运机构主要由压板(压紧部20)、压紧气缸(第一驱动部40)、叉板(插设部10)、吸盘组件70、吸盘下压气缸(第二驱动部80)、机架30等部分组成。压板位于叉板正上方，由压紧气缸驱动，通过直线轴承连接，沿两根导向轴(导向柱50)做上下往复运动，完成产品的夹紧与松开动作。

吸盘组件位于机架下方，由吸盘下压气缸驱动，做上下往复运动，可以使吸盘组件缩回夹具内部或伸出，避免在成品码垛过程中，由于吸盘突出夹具叉板最低点造成的干涉、碰撞问题，同时在工装板下线码垛时，吸盘能够有效接触工装板表面，避免叉板与工装板表面的碰撞。

在本实施例中，物料转运机构用于对流水线上的产品以及工装板进行码垛处理，其中，产品通过工作板设置在流水线上。

具体码垛流程如下：码垛开始后，完成定位的产品到达下线工位，压板由压紧气缸驱动，移动至最上端，机器人带动物料转运机构并将叉板插入成品底部叉板中，到达预定位置后，压紧气缸驱动压板向下运动，压在产品顶部，完成产品夹取。机器人按照预定路线运动，将产品按设定好的垛型码放至码垛区域，压板上移张开，叉板退出。此时工装板流至工装板下线工位，机器人将物料转运机构移动至工装板上方，吸盘下压气缸向下运动，将吸盘组件下压，机器人移动物料转运机构，使吸盘紧贴工装板，真空发生器工作，达到预定真空度后，机器人升高，将工装板抬起，并按程序移动至工装板码垛区域上方预定高度，真空发生器破真空，工装板下落，码放完成，吸盘下压气缸向上运动，将吸盘组件收回，机器人移动物料转运机构至码垛等待位置，进行下一码垛循环。

本发明还提供了一种机器人，包括机器臂和物料转运机构，物料转运机构为上述的物料转运机构，物料转运机构设置在机器臂上。

在本实施例中，物料转运机构通过连接法兰与机器臂连接，根据现场实际要求，安排码垛机器人布局。物料转运机构可由机器人驱动，完成上下、左右移动，及水平回转等动作。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的物料转运机构通过插设部10和压紧部20能够实现工件的稳定转运。其中，插设部10用于插设在工件的转运间隙内，以在插设部10移动时使工件随插设部10移动，压紧部20与插设部10间隔设置，压紧部20用于压设在工件上，以使工件的至少部分夹设在压紧部20与插设部10之间。在具体转运过程中，将插设部10插设在工件的转运间隙内，压紧部20压设在工件上，通过移动插设部10和压紧部20，从而保证工件稳定移动。本发明的物料转运机构将工件稳定地夹持在插设部10和压紧部20之间，从而可以保证工件在转运过程中的稳定性，解决了现有技术中的物料转运机构在转运工件时稳定性较差的问题。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。