一种多轴式取物料的机器人系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种多轴式取物料的机器人系统。
【背景技术】
[0002]多轴机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着x、Y、z轴上的线性运动，目前的多轴物料机器人系统，协调性差，操作不够灵活，设备成本高，机构复杂。
【实用新型内容】
[0003]为克服上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下:
[0004]—种多轴式取物料的机器人系统，包括Z轴机身，所述Z轴机身侧面装有滑台，滑台侧面安装有壁板机构;壁板机构外侧面底部装有直线滑轨，直线滑轨上配合安装有伸出悬臂，伸出悬臂端部设有取料机构，壁板机构上部设有储料承重臂，储料承重臂外端部设有承重储料机构;Z轴机身顶部装有回转支撑，回转支撑上设有型材轨道，型材轨道上设有滑轮系统；回转支撑的Z轴机身上设有伺服电机，伺服电机驱动Z轴机身在绕回转支撑的轴心旋转，同时控制取料机构运行。
[0005]取料机构上的取料臂结构为双叉式。
[0006]取料机构上的取料臂底部装有承重传感器，通过支承结构安装在丝杆机构上。
[0007]伸出悬臂在直线滑轨上做水平直线滑动。
[0008]型材轨道可在Y轴方向移动。
[0009]滑轮系统在X轴方向移动。
[0010]本实用新型的优点是:1、自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；
2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行；3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。5、高可靠性、高速度、高精度。6、可用于恶劣的环境，协调性好，操作灵活，设备成本低，机构简单，可长期工作，便于操作维修。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的结构示意图。
[0012]图2为本实用新型内取料机构的示意图。
[0013]图3为本实用新型的的面结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]如图1-3所示，一种多轴式取物料的机器人系统，包括Z轴机身I，所述Z轴机身I侧面装有滑台2，滑台2侧面安装有壁板机构3;壁板机构3外侧面底部装有直线滑轨4，直线滑轨4上配合安装有伸出悬臂5，伸出悬臂5端部设有取料机构6，壁板机构3上部设有储料承重臂7，储料承重臂7外端部设有承重储料机构8;Z轴机身I顶部装有回转支撑9，回转支撑9上设有型材轨道10，型材轨道10上设有滑轮系统11;回转支撑9的Z轴机身I上设有伺服电机12，伺服电机12驱动Z轴机身I在绕回转支撑9的轴心旋转，同时控制取料机构6运行。
[0015]取料机构6上的取料臂结构为双叉式，稳定性好。
[0016]取料机构6上的取料臂底部装有承重传感器13，通过支承结构安装在丝杆机构上。
[0017]伸出悬臂5在直线滑轨上做水平直线滑动，移动灵活方便。
[0018]型材轨道10可在Y轴方向移动，移动方便。
[0019]滑轮系统11在X轴方向移动。
[0020]工作原理如下:
[0021]机器人系统通过轮滑系统悬挂在型材轨道上，实现机器人系统X轴方向移动;其下方通过同类型的型材轨道与轮滑系统实现机器人系统Y轴方向移动;在Y轴结构的下方安装有法兰式回转支承，其下悬挂安装有Z轴机身，伺服电机驱动Z轴机身在绕回转支承的轴心旋转；在Z轴机内部安装有同步带驱动的滑台，其上安装有臂板机构，其上安装有伸出悬臂，其上安装有滑动式取料机构和储料承重臂，在臂板机构上还安装有悬臂式称重储料机构。
【主权项】
1.一种多轴式取物料的机器人系统，包括Z轴机身(I)，其特征在于:所述Z轴机身(I)侧面装有滑台(2)，滑台(2)侧面安装有壁板机构(3);壁板机构(3)外侧面底部装有直线滑轨(4)，直线滑轨(4)上配合安装有伸出悬臂(5)，伸出悬臂(5)端部设有取料机构(6)，壁板机构(3)上部设有储料承重臂(7)，储料承重臂(7)外端部设有承重储料机构(8) ;Z轴机身(I)顶部装有回转支撑(9)，回转支撑(9)上设有型材轨道(10)，型材轨道(10)上设有滑轮系统(11);回转支撑(9)的Z轴机身(I)上设有伺服电机(12)，伺服电机(12)驱动Z轴机身(I)在绕回转支撑(9 )的轴心旋转，同时控制取料机构(6 )运行。2.根据权利要求1所述的一种多轴式取物料的机器人系统，其特征在于:取料机构(6)上的取料臂结构为双叉式。3.根据权利要求2所述的一种多轴式取物料的机器人系统，其特征在于:取料机构(6)上的取料臂底部装有承重传感器(13)，通过支承结构安装在丝杆机构上。4.根据权利要求1所述的一种多轴式取物料的机器人系统，其特征在于:伸出悬臂(5)在直线滑轨上做水平直线滑动。5.根据权利要求1所述的一种多轴式取物料的机器人系统，其特征在于:型材轨道(10)可在Y轴方向移动。6.根据权利要求1所述的一种多轴式取物料的机器人系统，其特征在于:滑轮系统(11)在X轴方向移动。
【专利摘要】一种多轴式取物料的机器人系统，包括Z轴机身，所述Z轴机身侧面装有滑台，滑台侧面安装有壁板机构；壁板机构外侧面底部装有直线滑轨，直线滑轨上配合安装有伸出悬臂，伸出悬臂端部设有取料机构，壁板机构上部设有储料承重臂，储料承重臂外端部设有承重储料机构；Z轴机身顶部装有回转支撑，回转支撑上设有型材轨道，型材轨道上设有滑轮系统；回转支撑的Z轴机身上设有伺服电机，伺服电机驱动Z轴机身在绕回转支承的轴心旋转，同时控制取料机构运行。本实用新型的优点是可用于恶劣的环境，协调性好，操作灵活，设备成本低，机构简单，可长期工作，便于操作维修。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN205201511
【申请号】CN201520889882
【发明人】秦勇峰, 唐晶, 钱厚军
【申请人】江苏保力自动化科技有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年11月10日