六自由度机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种六自由度机械手臂。
【背景技术】
[0002]机械手是目前机械生产中常用的移动物件的工具。现时的机械手一般承受力度不足，难以满足生产中搬运大重物件的需求；另外，该种机械手体积较大，占空多。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种动力足、结构精小的六自由度机械手，从而满足生产中搬运大重物件的需要，且减少占空，节约用地。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型的技术方案为:提供一种六自由度机械手臂，包括底座箱、旋转盘、旋转电机、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、左摇臂马达、右摇臂马达、第一助力连杆、第二助力连杆、连接头及至少两连接头驱动马达，所述旋转电机安装于所述底座箱上，用于驱动所述旋转盘转动，所述第一连接臂的下端固接于所述旋转盘上，所述第一连接臂的上端向上倾斜与所述第二连接臂的下端互相铰接，所述第二连接臂的上端与所述第三连接臂的后端的底部互相铰接，所述连接头的后端与所述第三连接臂的前端互相铰接，所述连接头的前端设有通用固定头，所述第一助力连杆的下端与所述第二连接臂的下端互相铰接，所述第一助力连杆的上端与所述第二助力连杆的下端互相铰接，所述第二助力连杆的上端与所述第三连接臂的后端互相铰接，所述左摇臂马达及所述右摇臂马达安装于所述第一连接臂的上端的两侧，用于驱动所述第一助力连杆摇摆，所述连接头驱动马达安装于所述第三连接臂的后端，用于驱动所述连接头上下摇摆。
[0005]所述六自由度机械手臂还包括蜗轮蜗杆及传动齿轮，所述旋转盘的底部连接有转盘转轴，所述转盘转轴旋转插接于所述底座箱中，所述传动齿轮置于所述底座箱内且固套于所述转盘转轴上，所述旋转电机的输出轴伸进所述底座箱中与所述蜗轮蜗杆的一端相接，所述蜗轮蜗杆的另一端与所述传动齿轮相啮合。
[0006]所述连接头驱动马达为行星减速伺服马达。
[0007]与现有技术相比，本实用新型六自由度机械手臂结构精小，占空少，通过左摇臂马达及右摇臂马达同时驱动第一助力连杆、通过至少两连接头驱动马达驱动连接头摆动，动力十足。
[0008]通过以下的描述并结合附图，本实用新型将变得更加清晰，这些附图用于解释本实用新型的实施例。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型六自由度机械手臂一个角度的结构示意图。
[0010]图2为本实用新型六自由度机械手臂的剖视示意图。
【具体实施方式】
[0011]参考图1，本实用新型六自由度机械手臂100包括底座箱10、旋转盘15、旋转电机20、第一连接臂25、第二连接臂30、第三连接臂35、左摇臂马达40、右摇臂马达45、第一助力连杆50、第二助力连杆55、连接头60及至少两连接头驱动马达65，本实施例中，所述连接诶头驱动马达65的数量为两个。
[0012]所述旋转电机20安装于所述底座箱10上，用于驱动所述旋转盘15转动。所述第一连接臂25的下端固接于所述旋转盘15上，所述第一连接臂25的上端向上倾斜与所述第二连接臂30的下端互相铰接。所述第二连接臂30的上端与所述第三连接臂35的后端的底部互相铰接。所述连接头60的后端与所述第三连接臂35的前端互相铰接。所述连接头60的前端设有通用固定头61。所述第一助力连杆50的下端与所述第二连接臂30的下端互相铰接，所述第一助力连杆50的上端与所述第二助力连杆55的下端互相铰接。所述第二助力连杆55的上端与所述第三连接臂35的后端互相铰接。所述左摇臂马达40及所述右摇臂马达45分别安装于所述第一连接臂25的上端的两侧，用于驱动所述第一助力连杆50摇摆。所述连接头驱动马达65安装于所述第三连接臂35的后端，用于驱动所述连接头60上下摇摆，本实施例中，所述连接头驱动马达65为行星减速伺服马达，所述连接头驱动马达65的数量为两个。
[0013]具体地，所述六自由度机械手臂100还包括蜗轮蜗杆(图未示)及传动齿轮70。所述旋转盘15的底部连接有转盘转轴151，所述转盘转轴151旋转插接于所述底座箱10中，所述传动齿轮70置于所述底座箱10内且固套于所述转盘转轴151上。所述旋转电机20的输出轴伸进所述底座箱10中与所述蜗轮蜗杆的一端相接，所述蜗轮蜗杆的另一端与所述传动齿轮70相啮合。
[0014]本实用新型六自由度机械手臂结构精小、占空少；另外，通过左摇臂马达及右摇臂马达同时驱动第一助力连杆、通过至少两连接头驱动马达驱动连接头摆动，动力十足。
[0015]以上结合最佳实施例对本实用新型进行描述，但本实用新型并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本实施例的本质进行的修改、等效组合。
【主权项】
1.一种六自由度机械手臂，其特征在于:包括底座箱、旋转盘、旋转电机、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、左摇臂马达、右摇臂马达、第一助力连杆、第二助力连杆、连接头及至少两连接头驱动马达，所述旋转电机安装于所述底座箱上，用于驱动所述旋转盘转动，所述第一连接臂的下端固接于所述旋转盘上，所述第一连接臂的上端向上倾斜与所述第二连接臂的下端互相铰接，所述第二连接臂的上端与所述第三连接臂的后端的底部互相铰接，所述连接头的后端与所述第三连接臂的前端互相铰接，所述连接头的前端设有通用固定头，所述第一助力连杆的下端与所述第二连接臂的下端互相铰接，所述第一助力连杆的上端与所述第二助力连杆的下端互相铰接，所述第二助力连杆的上端与所述第三连接臂的后端互相铰接，所述左摇臂马达及所述右摇臂马达安装于所述第一连接臂的上端的两侧，用于驱动所述第一助力连杆摇摆，所述连接头驱动马达安装于所述第三连接臂的后端，用于驱动所述连接头上下摇摆。2.如权利要求1所述的六自由度机械手臂，其特征在于:还包括蜗轮蜗杆、及传动齿轮，所述旋转盘的底部连接有转盘转轴，所述转盘转轴旋转插接于所述底座箱中，所述传动齿轮置于所述底座箱内且固套于所述转盘转轴上，所述旋转电机的输出轴伸进所述底座箱中与所述蜗轮蜗杆的一端相接，所述蜗轮蜗杆的另一端与所述传动齿轮相啮合。3.如权利要求1所述的六自由度机械手臂，其特征在于:所述连接头驱动马达为行星减速伺服马达。
【专利摘要】本实用新型公开一种六自由度机械手臂的旋转电机安装于所述底座箱上，第一连接臂的下端固接于旋转盘上，第一连接臂的上端向上倾斜与所述第二连接臂的下端互相铰接，第二连接臂的上端与第三连接臂的后端的底部互相铰接，连接头的后端与所述第三连接臂的前端互相铰接，连接头的前端设有通用固定头，所述第一助力连杆的下端与所述第二连接臂的下端互相铰接，所述第一助力连杆的上端与所述第二助力连杆的下端互相铰接，所述第二助力连杆的上端与所述第三连接臂的后端互相铰接，左摇臂马达及右摇臂马达安装于第一连接臂的上端的两侧，连接头驱动马达安装于所述第三连接臂的后端，用于驱动连接头上下摇摆。该六自由度机械手臂占空少，且动力十足。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN205201507
【申请号】CN201520611596
【发明人】程海瑞
【申请人】东莞市亚联机械设备有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年8月14日