携带机械手的企业车间遥控运输车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种遥控的运输车，具体涉及携带机械手的企业车间遥控运输车。
【背景技术】
[0002]在目前的机械工业加工企业中，特别是在机械加工企业的车间，经常会碰到这样问题，当完成机械零件一个加工工序后，要运输到另外一个地方进行其他加工工序，如果人工运输，非常麻烦，既要装车时间，又要卸货时间，这样非常浪费时间，还浪费人力，抬高了企业生产成本，不能实现工业产品自动化生产加工，非常令人头痛。
[0003]如能设计一种携带机械手的企业车间遥控运输车，特别是机械厂、电子厂、化工厂、冶金厂等企业能自动行走，而且能运输货物，正是目前很多企业所渴望的。
【发明内容】
[0004]本实用新型针对上述存在问题，设计了一种设备，它包括行走机构、抓举机构、电机驱动机构、遥控指挥机构，能遥控指挥该设备自动抓举货物，运输货物。这样可以大幅度地提高生产效率和自动化程度。
[0005]本实用新型涉及的技术解决方案:
[0006]如图1所示，携带机械手的企业车间遥控运输车，其特征在于:该运输车由直流电机51、车轮52、电动机53、蓄电池54、保险杆55、报警灯56、控制系统57、驱动系统58、液压伸缩杆59、手臂60、手腕61、照相机62、手掌63、物体64、遥控器65、液压缸66、旋转套67、直流电控制器68、运输车底板69组成;所述的直流电机51设计为两只，均分别安装在后车轮52的中心，所述的直流电控制器68也安装后车轮52附近并与直流电机51连接起来后密封直流电控制器68，以防止进水;在运输车底板69下面的两对车轮52之间安装有蓄电池54;所述的保险杆55安装在运输车的前面;所述的报警灯56也安装在运输车的前面的车头位置;所述的控制系统57与驱动系统58安装在运输车底板69上；所述的液压伸缩杆59安装在液压缸66上端，同时液压缸66安装在旋转套67上，所述的旋转套67与立柱之间是间隙配合，旋转套67可以绕着立柱自由转动;所述的手臂60与手腕61相互连接;所述的照相机62安装在手腕61上方，并且照相机62的镜头对准物体64;所述的控制系统57里面安装有模块式可编程控制器，连接导线接好后将模块式可编程控制器密封在铁柜中。如图2所示，所述的手掌63由单凹槽型手指41、多凹槽型手指42、自适应型手指43、三角铁44、长连杆45、短连杆46、伸缩快47组成，其中单凹槽型手指41、多凹槽型手指42、自适应型手指43三者可以根据抓举的物体64的类型不同选择其中之一安装在抓手的手指位置上;所述的三角铁44与两只所述的长连杆45通过铰链连接，短连杆46的两端分别通过铰链伸缩快47与长连杆45连接;所述的单凹槽型手指41和长连杆45是通过四个螺钉连接起来的。
[0007]本实用新型进一步技术解决方案是:
[0008]所述的蓄电池54为72伏特的直流铅酸电池。铅酸电池价格低、维护简单。铅酸电池(VRLA)，是一种电极主要由铅及其氧化物制成，电解液是硫酸溶液的蓄电池。铅酸电池放电状态下，正极主要成分为二氧化铅，负极主要成分为铅；充电状态下，正负极的主要成分均为硫酸铅。法国人普兰特于1859年发明铅酸蓄电池，已经历了近150年的发展历程，铅酸蓄电池在理论研究方面，在产品种类及品种、产品电气性能等方面都得到了长足的进步，不论是在交通、通信、电力、军事还是在航海、航空各个经济领域，铅酸蓄电池都起到了不可缺少的重要作用。
[0009 ] 所述的直流电机51为直流无刷电机，并且直流电机51的功率为600瓦。
[0010] 所述的运输车底板69距离地面距离为70?90毫米。运输车底板如果距离地面太高，抓举货物时候容易倾翻，运输车底板如果距离地面太低，就不能适应地面的不平整。
[0011 ]所述的遥控器65设置在距离运输车50米以内。
[0012]如图3所示，所述的遥控器65表面设有按键为:紧急停车1、字符数字显示屏幕2、工具键3、是/真键4、否/假键5、连续键6、向后键7、向前键8、关节键9、机械接口坐标运动键1、基座坐标运动键11、向前/向后渐进健和数字键12、报警清除键13、循环停止键14、循环再启动键15、精确位置键16、路径点键17、关节坐标键18、笛卡尔坐标键19、修改键20、记录键21、数字输入键22、删去键23、速度键24、布号键25、子程序键26、1/0输入键27、1/0输出键28、电源开关29、安全开关30。
[0013]如图2所示，所述的机械手手指有单凹槽型手指41、多凹槽型手指42、自适应型手指43三种。可以根据物体64的的外形以及重量来选择上述三种手指中的一种。
[0014]所述的照相机62为CCD照相机，并且照相机62的最小分辨率为0.04?0.05平方毫米，照相机62的像素为2048。采用CCD照相机，CCD照相机具有强大的自扫描功能，图像清晰度好，可以随时捕捉图像，支持多重合并像素模式，创新的读出技术，能够充分降低噪音，达到一个更高的灵敏度和转化效果，使得图像具有极高的信噪比。此外CCD相机具有强大的视频图像记录器软件功能和工作语言界面，使研究人员在观察到超微结构后，实验结果可以直接用U盘带走，省去了繁琐的暗室显影、定影、冲洗底片和照片上光等步骤，提高了实验的工作效率和图片的清晰质量，克服了人为操作时安全灯、水温、试剂浓度等因素的影响。与传统摄像机比较，CCD相机具有体积小、可靠性高、灵敏度高、抗强光、抗震动、抗磁场、畸变小、寿命长、图像清晰、操作简便等优点。像素尺寸越大CCD照相机质量也越好。像素尺寸从某种程度上反映了芯片对光的响应能力，像素尺寸越大，能够接收到的光子数量越多，在同样的光照条件和曝光时间内产生的电荷数量越多，图像信息越强、越清晰。在分辨率允许的情况下，选择像素尺寸大的CCD照相机，会有较大的动态范围；更大的像素尺寸，同时还会提高摄像机的感光度(感光度是指多暗的情况下，摄像机能够工作)。像素尺寸越大的CCD照相机成像质量越好。
[0015]所述的遥控器65为振幅键控式工业遥控器。振幅键控(Amplitude Shift Keying，缩写为ASK)是载波的振幅随着数字基带信号而变化的数字调制。当数字基带信号为二进制时，则为二进制振幅键控(2ASK)。工业遥控器是区别于民用遥控器的，工业遥控器是利用无线电传输对工业机械进行远距离操作控制或远程控制的一种装置，工业遥控器是由无线发射电路板制成的发射装置来控制工业机械的运作。工业遥控器要求精确度，灵敏度，信号连贯性，抗干扰性，遥控距离，防水防尘，耐高低温，耐酸碱性等技术参数，都比民用遥控器高，工业遥控器能适应各种恶劣环境;这些是民用遥控器所不能代替工业遥控器的原因。
[0016]所述的电动机53为直流无刷伺服电机，其转矩为30?35牛顿米。采用伺服电机以便于用遥控器遥控指挥，而且伺服电机实现了位置，速度和力矩的闭环控制，克服了步进电机失步的问题，伺服电机抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用，电机加减速的动态相应时间短。
[0017]本实用新型有益效果:
[0018]—、采用本实用新型可以自动抓举与运输车间的机械、电子、化工、仪器、仪表等车间比较笨重设备。可以遥控指挥操作方便，可以在车间自由行走，节省大量人力物力。
[0019]二、本实用新型结构精巧，本运输车设计出CCD照相机。CXD相机具有体积小、可靠性高、灵敏度高、抗强光、抗震动、抗磁场、畸变小、寿命长、图像清晰、操作简便等优点。工业遥控器的精确度，灵敏度，信号连贯性，抗干扰性，遥控距离，防水防尘，耐高低温，耐酸碱性等技术参数，都比民用遥控器高。
[0020]三、本实用新型具有广阔的推广应用前景，可以广泛地应用于机械厂、电子厂、化工厂、冶金厂等企业，携带机械手的企业车间遥控运输车的自动化程度高，可以灵活遥控指挥。
【附图说明】
[0021]附图1为本实用新型的总体结构示意图；
[0022]图1中:直流电机51、车轮52、电动机53、蓄电池54、保险杆55、报警灯56、控制系统57、驱动系统58、液压伸缩杆59、手臂60、手腕61、照相机62、手掌63、物体64、遥控器65、液压缸66、旋转套67、直流电控制器68、运输车底板69。
[0023]附图2为本实用新型的手掌63结构示意图；
[0024]单凹槽型手指41、多凹槽型手指42、自适应型手指43、三角铁44、长连杆45、短连杆46、伸缩快47、手腕61。
[0025]附图3为本实用新型的遥控器65的键盘示意图；
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