本发明涉及运输机械技术领域，具体而言，涉及货物输送装车系统及货物输送装车方法。
背景技术
在生产企业中，当产品需要从仓库装车外运时，普遍采用的方法是，叉车工用叉车将仓库中码放好的货垛叉送到车厢内，再由工人拆垛、搬运、装车。这种工作方式繁琐，效率低，劳动强度大，增加了企业的用工成本。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种货物输送装车系统，其能将成垛的货物分拣输送并装载至目标车上，其可实现连续输送和自动装车，一体化程度高，工作效率高，节约人工成本。
本发明的另一目的在于提供一种货物输送装车方法，其能将成垛的货物分拣输送并装载至目标车上，其可实现连续输送和自动装车，一体化程度高，工作效率高，节约人工成本。
本发明提供一种技术方案：
一种货物输送装车系统，用于将成垛的货物输送并装载于目标车上，所述目标车具有载货面，所述载货面用于承载所述货物，所述成垛的货物包括托盘和多个所述货物，多个所述货物堆垛于所述托盘上，所述货物输送装车系统包括：自动输送机构，所述自动输送机构用于输出成垛的货物。拆垛装置，所述拆垛装置连接于所述自动输送机构，所述拆垛装置用于接收所述成垛的货物并分拣所述货物，并且所述拆垛装置用于将所述托盘和堆垛部分所述货物的所述托盘输送至所述自动输送机构。所述自动输送机构还用于将所述托盘和堆垛部分所述货物的所述托盘分别输送至指定地点。第一传输机构，所述第一传输机构连接于所述拆垛装置并接收所述货物，所述第一传输机构用于输送所述货物。伸缩式输送机，所述伸缩式输送机一端连接于所述第一传输机构以接收所述货物，所述伸缩式输送机的另一端延伸至所述载货面，所述伸缩式输送机用于输送所述货物至所述载货面，并且所述伸缩式输送机能改变其输送路径的长度。自动装车机，所述自动装车机用于设置于所述载货面，所述自动装车机选择性地连接于所述伸缩式输送机以接收所述货物，所述自动装车机能相对所述承载面移动并用于码放所述货物。
进一步地，所述自动输送机构包括输入结构、输出结构和回收结构，所述输入结构、所述输出结构和所述回收结构连接于所述拆垛装置，所述输出结构用于将所述成垛的货物输送至所述拆垛装置，所述输入结构用于输送堆垛部分所述货物的所述托盘至指定地点，所述回收结构用于接收所述托盘。
进一步地，所述自动输送机构还包括过渡输送结构，所述过渡输送结构的一端连接于所述拆垛装置，所述输入结构和所述回收结构均连接于所述过渡输送结构的另一端，所述过渡输送结构用于将堆垛部分所述货物的所述托盘输送至所述输入结构，并且所述过渡输送结构用于将所述托盘输送至所述回收结构。
进一步地，所述自动装车机包括行走机构、机架、输送结构和码垛结构，所述行走机构设置于所述机架的下方，所述输送结构设置于所述机架内部，所述输送结构的一端选择性的连接于所述伸缩式输送机以接收所述货物，所述码垛结构设置于所述输送结构另一端以接收所述货物，并且所述码垛结构活动连接于所述机架以相对所述机架移动并推动所述货物至指定地点。
进一步地，所述码垛结构包括移动结构、托台、两个推板和两个挡板，所述移动结构活动连接于所述机架，所述托台连接于所述移动结构，并且所述托台位于所述输送结构远离所述伸缩式输送机的一端，两个所述挡板均活动连接于所述移动结构，并且两个所述挡板分别位于所述托台的两侧，两个所述推板连接于所述移动结构，并且两个推板位于所述托台和所述输送结构之间，两个所述推板间隔设置并形成进货口，所述货物能穿过所述进货口输送至所述托台，所述移动结构能带动所述托台沿第一方向移动，所述移动结构能带动所述推板沿第二方向移动，所述移动结构能带动两个所述单板沿第三方向移动并选择性地使得两个所述挡板相互远离或者相互靠近，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。
进一步地，所述移动结构包括第一滑动结构、第二滑动结构和第三滑动结构，所述第一滑动结构滑动连接于所述机架并能相对所述机架沿所述第一方向移动，所述第二滑动结构滑动连接于所述第一滑动结构并能相对所述第一滑动结构所述第二方向移动，所述第三滑动结构滑动连接于所述第二滑动结构并能相对所述第二滑动结构沿所述第三方向移动，所述托台连接于所述第一滑动结构，两个所述推板均连接于所述第二滑动结构，两个所述挡板均连接于所述第三滑动结构。
进一步地，所述码垛结构还包括拨叉结构，所述拨叉结构滑动连接于所述输送结构，并且所述拨叉结构凸出于所述托台，所述拨叉结构能相对所述托台沿所述第三方向做往复运动。
进一步地，所述拆垛装置包括三坐标运动平台、升降平台和吸拆装置，所述升降平台设置于所述三坐标运动平台内部，所述吸拆装置活动连接于所述三坐标运动平台，并且所述吸拆装置能相对所述三坐标运动平台移动并分拣所述货物。
进一步地，所述三坐标运动平台包括支架、第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件、所述第二滑动件和所述升降平台均设置于所述支架内部，并且所述第一滑动件、所述第二滑动件和所述吸拆装置位于所述升降平台的上方，所述支架上设置有第一滑轨，所述第一滑动件滑动连接于所述第一滑轨，所述第一滑动件上设置有第二滑轨，所述第二滑动件滑动连接于所述第二滑轨，所述第二滑动件上设置有导向杆，所述吸拆装置滑动连接于所述导向杆，所述第一滑轨的延伸方向、所述第二滑轨的延伸方向和所述导向杆的延伸方向两两垂直。
一种货物输送装车方法，应用于货物输送装车系统。所述货物输送装车系统用于将成垛的货物输送并装载于目标车上，所述目标车具有载货面，所述载货面用于承载所述货物，所述成垛的货物包括托盘和多个所述货物，多个所述货物堆垛于所述托盘上，所述货物输送装车系统包括：自动输送机构，所述自动输送机构用于输出成垛的货物。拆垛装置，所述拆垛装置连接于所述自动输送机构，所述拆垛装置用于接收所述成垛的货物并分拣所述货物，并且所述拆垛装置用于将所述托盘和堆垛部分所述货物的所述托盘输送至所述自动输送机构。所述自动输送机构还用于将所述托盘和堆垛部分所述货物的所述托盘分别输送至指定地点。第一传输机构，所述第一传输机构连接于所述拆垛装置并接收所述货物，所述第一传输机构用于输送所述货物。伸缩式输送机，所述伸缩式输送机一端连接于所述第一传输机构以接收所述货物，所述伸缩式输送机的另一端延伸至所述载货面，所述伸缩式输送机用于输送所述货物至所述载货面，并且所述伸缩式输送机能改变其输送路径的长度。自动装车机，所述自动装车机用于设置于所述载货面，所述自动装车机选择性地连接于所述伸缩式输送机以接收所述货物，所述自动装车机能相对所述承载面移动并用于码放所述货物。
所述货物输送装车方法包括：通过所述自动输送结构将所述成垛的货物输送至所述拆垛装置。通过所述拆垛装置分拣多个所述货物，并将所述货物输送至第一传输机构。通过所述第一传输机构将货物运输至所述伸缩式输送机。通过所述伸缩式输送机将所述货物运输至所述载货面。通过所述自动装车机将所述货物码放于所述载货面。
相比现有技术，本发明提供的货物输送装车系统及货物输送装车方法的有益效果是：
本发明提供的货物输送装车系统及货物输送装车方法通过自动输送机构将仓库中成垛的货物输送至拆垛装置，并通过拆垛装置将成垛的货物分拣成多个货物，并且拆垛装置在拆垛之后能将托盘和堆垛部分货物的托盘输送至自动输送机构，并通过自动输送机构将托盘和堆垛部分货物的托盘分别输送至指定位置，以保证输送线的顺畅高效。拆垛装置分拣的多个货物通过第一输送机构输送至伸缩式输送机，伸缩式输送机将多个货物分别输送至自动装车机，通过自动装车机将多个货物码放于载货面即能完成成垛的货物从仓库至目标车的输送码放，能实现连续输送和自动装车，一体化程度高，工作效率高，节约人工成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明的第一实施例提供的货物输送装车系统的结构示意图；
图2为本发明的第一实施例提供的自动输送结构的结构示意图；
图3为本发明的第一实施例提供的拆垛装置的结构示意图；
图4为本发明的第一实施例提供的拆垛装置的局部结构示意图；
图5为本发明的第一实施例提供的自动装车机的结构示意图；
图6为本发明的第一实施例提供的自动装车机的局部视图；
图7为本发明的第二实施例提供的货物输送装车方法的流程图。
图标：10-货物输送装车系统；11-成垛的货物；12-货物；13-托盘；14-载货面；100-自动输送机构；110-输出结构；120-输入结构；130-回收结构；140-过渡输送结构；150-分拣装置；200-拆垛装置；210-三坐标运动平台；211-支架；2111-立柱；2112-横梁；212-第一滑动件；2121-滑动杆；2122-第一滑台；213-第二滑动件；2131-第二滑台；214-第一滑轨；215-第二滑轨；216-导向杆；220-升降平台；230-吸拆装置；240-货物三维识别系统；300-第一传输机构；400-伸缩式输送机；500-自动装车机；510-行走机构；520-机架；521-承载主体；522-支撑杆；523-横杆；530-输送结构；540-码垛结构；541-移动结构；5411-第一滑动机构；5412-第二滑动结构；5413-第三滑动结构；542-托台；5421-托台框架；5422-第一辊筒；5423-第二辊筒；5424-止挡件；543-推板；5431-进货口；544-挡板；545-拨叉结构；550-旋转机构；560-导向机构；570-码放空间三维识别系统。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。
第一实施例
请参阅图1，本实施例中提供了一种货物输送装车系统10，其用于将成垛的货物11输送并装载于目标车上。其中，目标车具有载货面14，载货面14用于承载货物12。另外，成垛的货物11包括托盘13和多个货物12，多个货物12堆垛于托盘13上。货物输送装车系统10能将成垛的货物11分拣并输送至载货面14上，并将多个货物12堆垛于载货面14上，即，货物输送装车系统10能将成垛的货物11分拣输送并装载至目标车上，其可实现连续输送和自动装车，一体化程度高，工作效率高，节约人工成本。需要说明的是，其中，成垛的货物11指代的是，多个货物12整齐的码放在托盘13上。
货物输送装车系统10包括自动输送机构100、拆垛装置200、第一传输机构300、伸缩式输送机400和自动装车机500。其中自动输送机构100、拆垛装置200、第一传输机构300、伸缩式输送机400和自动装车机500依次连接。自动输送机构100用于输出成垛的货物11，即通过自动输送机构100将成垛的货物11从仓库中输送至拆垛装置200。拆垛装置200用于接收成垛的货物11并分拣货物12，即通过拆垛装置200将货物12一一分拣并输送至第一传输机构300。第一传输机构300用于接收拆垛装置200输送的货物12，并且第一传输机构300将货物12输送至伸缩式输送机400。伸缩式输送机400用于接收货物12并将货物12输送至载货面14。此时，设置于载货面14的自动装车机500选择性地连接于伸缩式输送机400并用于接收伸缩式输送机400输送的货物12以相对载货面14移动并将货物12码放在载货面14上。即能实现货物12的连续输送和自动装车，一体化程度高，工作效率高，节约人工成本。
需要说明的是，成垛的货物11在通过拆垛装置200分拣之后，拆垛装置200输送出堆垛部分货物12的托盘13以及托盘13。此时自动输送机构100则将堆垛部分货物12的托盘13以及托盘13输送至指定位置存放。其中，当拆垛装置200将成垛的货物11中的部分货物12分拣，在托盘13上留下部分货物12，此时，拆垛装置200则将堆垛部分货物12的托盘13输送至自动输送机构100；另外，当拆垛装置200将成垛的货物11中的全部货物12分拣，此时拆垛装置200则将托盘13输送至自动输送机构100。
并且，其中伸缩式输送机400能改变其输送路径的长度，以使得货物输送装车系统10能适应于不同长度的目标车，即，能将仓库中成垛的货物11输送至不同长度的目标车上，提高了货物输送装车系统10的普遍适配性。
请结合参阅图1和图2，自动输送机构100包括输入结构120、输出结构110和回收结构130。其中，输入结构120、输出结构110和回收结构130均连接于拆垛装置200。输出结构110用于将仓库中成垛的货物11输送至拆垛装置200，以便于拆垛装置200分拣多个货物12。输入结构120用于将堆垛部分货物12的托盘13输送至指定位置，以便于剩余的部分货物12的存放以及下一次的取用。回收结构130则用于接收托盘13，以使得通过回收结构130回收空托盘13，使得空托盘13能集中存放。即，能通过回收结构130和输入结构120分别将托盘13和堆垛部分货物12的托盘13分开，避免空托盘13和堆垛部分货物12的托盘13混淆，能使得输送工艺线的分工明确，能提高整个输送过程的高效性。同样也便于取用空托盘13进行其他货物12的码放。
进一步地，自动输送机构100还包括过渡输送结构140，过渡输送结构140的一端连接于拆垛装置200，回收结构130和输入结构120均连接于过渡输送结构140的另一端。即，在本实施例中，拆垛装置200输送出的堆垛部分货物12的托盘13通过过渡输送结构140输送至输入结构120，并且拆垛装置200输送出的空托盘13通过过渡输送结构140输送至回收结构130。
在本实施例中，输出结构110的输送路径和输入结构120的输入路径相平行，过渡输送结构140的输送路径垂直于输入结构120和输出结构110。即，输出结构110的一端用于靠近仓库设置，以便于输出结构110将仓库中成垛的货物11输送出，输出结构110的另一端则连接于拆垛装置200。过渡输送结构140的一端连接于拆垛装置200，并且过渡输送结构140垂直于输出结构110。输入结构120的一端连接于过渡输送结构140的另一端，输入结构120垂直于过渡输送结构140，并且输入结构120和输出结构110位于过渡输送结构140的同一侧，即，输入结构120远离过渡输送结构140的一端靠近仓库设置，以使得通过输入结构120输送的堆垛部分货物12的托盘13能直接输送至仓库进行存放，以便于下一次的取用。回收结构130同样连接于过渡输送结构140远离拆垛装置200的一端，并且回收结构130和输入结构120分别位于过渡输送结构140端部相对的两侧，以使得空托盘13能与堆垛部分货物12的托盘13能分开存放，避免空托盘13和堆垛部分货物12的托盘13混淆，保证输送线的高效性。
另外，在本实施例中，过渡输送结构140远离拆垛装置200的端部还设置有分拣装置150，分拣装置150用于将空托盘13输送至回收装置，或者将堆垛部分货物12的托盘13输送至输入结构120。其中，分拣装置150连接于过渡输送结构140的端部，输入结构120和回收结构130则分别设置于分拣装置150相对的两侧。
另外，在本实施例中，分拣装置150包括分拣装置150主体(图未标)、分拣电机(图未示)和多个分拣辊筒(图未标)，多个分拣辊筒转动连接于分拣装置150主体上，并且分拣辊筒能相对分拣装置150转动。分拣电机连接于分拣装置150主体，并且分拣电机连接于多个辊筒，以使得分拣电机带动多个辊筒转动，以使得多个辊筒能在转动的同时带动分拣辊筒上的托盘13或者堆垛部分货物12的托盘13移动，以完成托盘13或者堆垛部分货物12的托盘13的输送。在本实施例中，多个分拣辊筒的轴线均平行于过渡输送结构140的输送路径，以使得当托盘13或者堆垛部分货物12的托盘13输送至多个分拣辊筒上时，能通过多个分拣辊筒将托盘13或者堆垛部分货物12的托盘13输送至输入结构120或者回收结构130。
回收结构130包括回收结构130主体(图未标)、回收辊筒(图未标)、回收电机(图未示)、卡爪(图未示)和提升结构(图未标)，第一回收电机、第二回收电机、卡爪和提升结构均连接于回收结构130主体，以通过回收结构130主体向第一回收电机、第二回收电机、卡爪和提升结构提供承载。回收辊筒转动连接于回收结构130主体，并且回收辊筒平行于分拣辊筒，以使得分拣装置150将空托盘13输送至回收结构130主体时，空托盘13能带动回收辊筒转动，以便于空托盘13收容于回收结构130主体。应当理解，在其他实施例中也可以使得回收辊筒连接电机，以通过电机带动回收辊筒转动，进一步便于空托盘13的收容。卡爪连接于提升结构，以使得卡爪能卡持回收结构130主体接收的空托盘13，回收电机则连接于提升结构，以向提升结构提供动力，以使得提升结构能将空托盘13提起，并在回收结构130主体上形成空腔，以便于空托盘13的取用，同时也便于回收结构130主体通过空腔接收下一个空托盘13。
需要说明的是，在本实施例中，输出结构110、输入结构120和过渡输送结构140均采用链条输送的方式进行输送。即，输出结构110、输入结构120和过渡输送结构140的结构相同，在此，以输出结构110为例说明。输出结构110包括输送架，输送架的一端连接于拆垛装置200，另一端则靠近于仓库设置。输送架上设置有相互连接的电机和输送链条，输送链条连接于输送架并沿输送架延伸，并且在电机的带动下，输送链条能沿输送架做循环圆周运动，以通过输送链条带动托盘13移动即能将成垛的货物11输送至拆垛装置200。应当理解，在其他实施例中，还可以采用传送带的方式进行传输。
请结合参阅图1、图3和图4，拆垛装置200包括三坐标运动平台210、升降平台220和吸拆装置230。升降平台220设置于三坐标运动平台210内部，升降平台220用于承载成垛的货物11，并且升降平台220能相对三坐标运动平台210升降，以调节成垛的货物11的高度，以便于对成垛的货物11进行分拣。吸拆装置230活动连接于三坐标运动平台210，并且吸拆装置230能相对三坐标运动平台210移动并分拣货物12。
三坐标运动平台210包括支架211、第一滑动件212和第二滑动件213，第一滑动件212、第二滑动件213和升降平台220均设置于支架211内部，以便于支架211向第一滑动件212和第二滑动件213提供承载，保证支架211的稳定性。并且第一滑动件212、第二滑动件213和吸拆装置230均位于升降平台220的上方，以便于吸拆装置230分拣升降平台220上的货物12。进一步地，支架211上设置有第一滑轨214，第一滑动件212滑动连接于第一滑轨214，并且第一滑动件212能沿第一滑轨214滑动。第一滑轨214上设置有第二滑轨215，第二滑动件213滑动连接于第二滑轨215，并且第二滑动件213能沿第二滑轨215滑动。第二滑动件213上设置有导向杆216，吸拆装置230滑动连接于导向杆216，并且吸拆装置230能沿导向杆216滑动。并且，在本实施例中第一滑轨214的延伸方向、第二滑轨215的延伸方向和导向杆216的延伸方向两两垂直，以使得吸拆装置230能在第一滑动件212和第二滑动件213的带动下能移动至支架211内部的任意的位置，以便于吸拆装置230对货物12进行分拣。
在本实施例中，支架211包括四个相互平行的立柱2111和两个相互平行的横梁2112，每个横梁2112的两端分别连接两个立柱2111的端部，并且每个横梁2112上均设置有沿横梁2112延伸的第一滑轨214。其中，升降平台220设置于四个立柱2111之间，以便于升降平台220上的货物12的分拣。第一滑动件212包括滑动杆2121和两个第一滑台2122，两个第一滑台2122分别滑动连接于两个第一滑轨214，滑动杆2121的两端分别连接于两个第一滑台2122，并且滑动杆2121垂直于两个横梁2112，以便于两个第一滑台2122带动滑动杆2121相对于横梁2112的滑动。第二滑轨215设置于滑动杆2121上，并且第二滑轨215沿滑动杆2121延伸。第二滑动件213包括导向杆216和第二滑台2131，第二滑台2131滑动连接于第二滑轨215，导向杆216连接于第二滑台2131，吸拆装置230则滑动连接于导向杆216，并且吸拆装置230能沿导向杆216滑动。
需要说明的是，在本实施例中，第一滑轨214和其中一个第一滑台2122之间设置有滑动机构，滑动机构连接于第一滑台2122以向第一滑台2122提供滑动的动力，其中滑动机构包括电机和齿轮齿条结构，电机和齿轮均连接于第一滑台2122，齿条则连接于第一滑轨214并沿第一滑轨214延伸，并且齿轮和齿条相互啮合，以使得电机带动齿轮转动时，在齿轮和齿条的相互作用下带动第一滑台2122沿第一滑轨214移动。同理，第二滑台2131和第二滑轨215之间同样设置另一滑动机构，该滑动结构包括另一电机和另一齿轮齿条结构，电机和齿轮连接于第二滑台2131，齿条连接于第二滑轨215并沿第二滑轨215延伸，并且齿轮和齿条相啮合，同样当电机带动齿轮转动时，能使得第二滑台2131能沿第二滑轨215移动。另外，在本实施例中，第二滑台2131上还设置有另一电机和丝杆结构，电机安装于第二滑台2131上，丝杆连接于吸拆装置230，并且丝杆的延伸方向与导向杆216的延伸方向相同，并且电机连接于丝杆以带动丝杆转动。另外，第二滑台2131上设置有与导向杆216相适配的导向孔和与丝杆相适配的螺纹孔，导向杆216伸入导向孔内部并能沿导向孔移动，丝杆则设置于螺纹孔内部，使得当电机在带动丝杆转动时，丝杆能沿螺纹孔移动，便能带动吸拆装置230沿丝杆移动。即，在本实施例中，第二滑台2131上设置有两个电机，其中一个电机用于控制第二滑台2131沿第二滑轨215滑动，另一个电机则驱动丝杆转动。另外，通过导向杆216和导向孔的配合向吸拆装置230提供导向作用，保证了吸拆装置230的移动稳定性，避免吸拆装置230在沿丝杆移动时出现偏移。
应当理解，在其他实施例中，滑动结构和动力结构能替换使用，即采用丝杆结构替换滑动结构，以使得第一滑轨214和第一滑台2122之间通过动力结构提供导向和动力，第二滑台2131和第二滑轨215之间通过动力结构提供导向和动力。或者采用滑动结构替换动力结构，使得吸拆装置230和第二滑台2131之间通过滑动结构提供导向和动力。
另外，吸拆装置230包括吸拆框架、伺服电机、伺服电机旋转台和吸盘组，伺服电机和吸盘组均连接于吸拆框架，以通过吸拆框架向伺服电机和吸盘组提供承载。并且吸拆框架连接于导向杆216和丝杆的端部。吸盘组包括多个吸盘，并且多个吸盘相互独立，即每个吸盘能独立工作，以使得能通过多个吸盘不同的组合工作的方式吸取不同形状或者不同大小的货物12。伺服电机旋转台连接于吸盘组，并且伺服电机旋转台转动连接于吸拆框架，伺服电机连接于伺服电机旋转台并向伺服电机旋转台提供转动的动力，以使得伺服电机旋转台能带动吸盘组转动，以便于吸盘组吸取不同放置方位的货物12，同样也能调整货物12的放置方位，以使得货物12能放置于适当的位置便于货物12的运输以及码放。
进一步地，在本实施例中，吸拆装置230上还设置有货物三维识别系统240，货物三维识别系240设置于升降平台220的上方，以使得升降平台220上放置成垛的货物11时，货物三维识别系统240能检测到货物12的位置，以便于吸拆装置230进行货物12的分拣。
另外，拆垛装置200还包括控制器(图未示)，货物三维识别系统240与控制器电连接，以使得货物三维识别系统240将检测货物12的位置得到的位置信息发送至控制器。另外，三坐标运动平台210中的多个电机均连接于控制器，控制器在接收到位置信息之后控制电机运作，以使得电机能带动吸拆装置230运动至指定位置对货物12进行分拣。
请参阅图1，第一传输机构300的一端连接于拆垛装置200并用于接收货物12，即，拆垛装置200分拣的货物12输送至第一传输机构300，并通过第一传输机构300输送货物12。在本实施例中，第一传输机构300采用传送带传输的方式输送货物12。并且，第一传输机构300的另一端连接于伸缩式输送机400，即，第一传输机构300将货物12输送至伸缩式输送机400。
伸缩式输送机400一端连接于第一传输机构300以接收货物12，并且伸缩式输送机400的另一端延伸至载货面14，以使得伸缩式输送机400能将货物12输送至载货面14。并且，在本实施例中，伸缩式输送机400能改变其输送路径的长度，以使得伸缩式输送机400能适应于不同长度的目标车，提高货物输送装车系统10的普遍适配性。
请结合参阅图1、图5和图6，自动装车机500活动设置于载货面14，自动装车机500选择性地连接于伸缩式输送机400以接收货物12，并且自动装车机500能相对承载面移动并用于码放货物12。即，在本实施例中，当伸缩式输送机400将货物12输送至载货面14上时，通过自动装车机500接收货物12并将货物12码放在载货面14上。
自动装车机500包括行走机构510、机架520、输送结构530和码垛结构540，其中行走机构510设置于机架520的下方，输送结构530和码垛结构540均连接于机架520。即，通过机架520向输送结构530和码垛结构540提供支承，并通过行走机构510带动机架520、输送结构530和码垛结构540移动，以便于接收伸缩式输送机400输送的货物12，并将货物12输送码放于指定的位置。其中，输送结构530的一端用于选择性地连接于伸缩式输送机400以接收伸缩式输送机400输送的货物12，并且输送结构530能将接收到的货物12输送至码垛结构540。码垛结构540活动连接于机架520，即码垛结构540接收到输送结构530输送的货物12，能通过码垛结构540相对机架520的移动将接收到的货物12码放至指定地点。
在本实施例中，输送结构530采用传送带式结构，以通过传送带的方式稳定地输送货物12。应当理解，在其他实施例中，输送结构530还可以采用辊筒结构等方式进行输送。
在本实施例中，码垛结构540包括移动结构541、托台542、两个推板543和两个挡板544。
其中，移动结构541活动连接于机架520，即移动结构541能相对机架520移动。托台542连接于移动结构541，并且托台542位于输送结构530远离伸缩式输送机400的一端，即能通过托台542接收并承接输送结构530输送的货物12。在本实施例中，移动结构541能带动托台542沿第一方向移动，需要说明的是，在本实施例中第一方向为向上的方向，即移动结构541能带动托台542将货物12举升，以使得托台542能将货物12举升至不同的高度，以便于货物12的码放。
两个推板543均连接于移动结构541，并且两个推板543位于托台542和输送结构530之间。两个推板543间隔设置并形成进货口5431，货物12能穿过进货口5431输送至托台542。其中，移动结构541能带动推板543沿第二方向移动，以通过推板543将托台542上的货物12推出并码放在指定的位置。其中，在本实施例中，输送结构530的输送方向沿第二方向延伸。
进一步地，每个推板543上均设置有伸缩侧板(图未标)，伸缩侧板滑动连接于推板543，并且伸缩侧板与推板543相平行。伸缩侧板能相对推板543朝向进货口5431移动以封闭进货口5431。并且，当移动结构541在带动推板543沿第二方向移动时，能通过推板543的移动同时带动伸缩侧板沿第二方向移动，便能通过两个推板543和两个伸缩侧板的共同作用保证托台542上的货物12推动的平整性，避免货物12相对托台542移动时出现散落的情况发生。
两个挡板544均活动连接于移动结构541，并且两个挡板544分别位于托台542的两侧，以使得能通过两个挡板544限定托台542上承接货物12的空间的宽度，即能通过托台542和两个挡板544之间的配合使得托台542上的承接货物12的空间宽度的可调节；另外，两个挡板544还能提供托台542上货物12的夹持作用，即当多个货物12输送至托台542上时，能通过两个挡板544的夹持作用使得多个货物12能保持稳定。并且，在本实施例中，移动结构541能分别带动两个挡板544沿第三方向移动并使得两个挡板544相互靠近或者相互远离，即能通过移动结构541分别带动两个挡板544的移动调节两个挡板544之间的距离，进而调节托台542上承接货物12的空间的宽度；并且能通过移动装置带动两个挡板544的移动使得两个挡板544夹持托台542上的多个货物12。需要说明的是，在本实施例中，第三方向垂直于第一方向所在直线和第二方向所在直线形成的平面。
具体地，在本实施例中，托台542的延伸方向垂直于输送结构530的输送方向，即托台542沿第三方向延伸。并且托台542的长度大于输送结构530的宽度，输送结构530正对于托台542的中部，以使得输送结构530能将货物输送至托台542上。其中，托台542包括托台框架5421和多个第一辊筒5422和多个第二辊筒5423，多个第一辊筒5422和多个第二辊筒5423均转动连接于托台框架5421，并且多个第一辊筒5422和多个第二辊筒5423均能以自身轴线为轴相对托台框架5421转动。其中，多个第一辊筒5422设置于托台框架5421上正对输送结构530的部分，并且第一辊筒5422的轴线垂直于输送结构530的输送方向，即多个第一辊筒5422沿第三方向延伸，以使得输送结构530输送至托台框架5421的货物12能通过多个第一辊筒5422的转动便于货物12移动至托台542上。需要说明的是，第一辊筒5422不仅能便于货物12的输送，同时还向货物12提供承载作用。进一步地，在本实施例中，第一辊筒5422的长度与输送结构530的宽度相适应。多个第二辊筒5423设置于多个第一辊筒5422沿第三方向上的两侧，并且多个第二辊筒5423的轴线垂直于第一辊筒5422的轴线。另外，多个第一辊筒5422形成的平面与多个第二辊筒5423形成的平面共面。
进一步地，在本实施例中，码垛结构540还包括拨叉结构545，拨叉结构545滑动连接于输送结构530，并且拨叉结构545凸出于托台542，拨叉结构545能相对托台542沿第三方向做往复运动。具体地，在本实施例中，多个第一辊筒5422间隔设置，拨叉结构545包括多个拨叉(图未标)，多个拨叉分别穿过任意两个第一辊筒5422之间的间隙并凸出于托台542，并且多个拨叉均能沿第三方向做往复运动，即多个拨叉能沿第一辊筒5422滑动，以将输送至第一辊筒5422上的货物12拨动至多个第二辊筒5423上。其中通过多个第二辊筒5423的转动，能便于货物移动至第二辊筒5423上，并且第二辊筒5423同样向货物12提供承载作用。需要说明的是，在本实施例中，拨叉结构545设置于托台542的底部，并且多个拨叉穿过托台542凸出于托台542，另外，当托台542沿第一方向举升时，拨叉结构545则保持在原位，以便于推板543和伸缩侧板推动成排的货物12沿第二方向移动并进行货物的码放。
其中，当货物12从输送结构530输送至第一辊筒5422时，通过第一辊筒5422的滑动能使得货物12快速地移动至第一辊筒5422上，此时通过拨叉结构545的往复运动将第一辊筒5422上的货物12分别拨动至两侧的多个第二辊筒5423上，便能将多个货物12成排地码放在托台542上，当托台542上的货物12码放足够多时，通过伸缩侧板封闭进货口5431。移动结构541能通过带动两个挡板544的移动夹持成排的货物12，并能通过移动结构541带动托台542移动至适当的高度，然后通过移动结构541带动推板543推动成排的货物12并将成排的货物12码放至指定地点，即能实现货物12成排地码放，大大地提高了货物12码放的效率，节省了大量的工作时间。
需要说明的是，输送结构530上还设置有止挡件5424，止挡件5424位于多个第一辊筒5422远离输送结构530的一侧，以避免移动至多个第一辊筒5422上的货物12落出，并能向第一辊筒5422上的多个货物12进行初步的定位作用，使得多个货物12能码放地平整。并且，其中当托台542沿第一方向举升时，止挡件5424同样保持原位，以便于成排的货物12的推出和码放。
移动结构541包括第一滑动结构5411、第二滑动结构5412和第三滑动结构5413，第一滑动结构5411滑动连接于机架520并能相对机架520沿第一方向移动，其中，托台542连接于第一滑动结构5411，以使得第一滑动结构5411沿第一方向移动时能带动托台542沿第一方向移动。第二滑动结构5412滑动连接于第一滑动结构5411并能相对第一滑动结构5411沿第二方向移动，其中，第一滑动结构5411上开设有沿第二方向延伸的导向孔(图未标)，第二滑动结构5412则滑动连接于导向孔内部。推板543连接于第二滑动结构5412的一端，以使得第二滑动结构5412沿第二方向移动时能带动推板543沿第二方向移动。第三滑动结构5413滑动连接于第二滑动结构5412并能相对第二滑动结构5412沿第三方向移动。其中，挡板544连接于第三滑动结构5413，以使得第三滑动结构5413在沿第三方向移动时能带动挡板544沿第三方向移动。
其中，在本实施例中，第一滑动结构5411、第二滑动结构5412和第三滑动结构5413均为两个。两个第一滑动结构5411设置于机架520的两侧，以使得两个滑动结构能分别连接于托台542的两侧，以保证托台542的平稳，并能保证能平稳地将托台542沿第一方向举起。两个第二滑动结构5412分别对应于两个推板543，即两个第二滑动结构5412分别连接于两个第一滑动结构5411，能通过两个第二滑动结构5412同时推动两个推板543，并能同时带动两个伸缩侧板，便能保证能将成排的多个货物12同时推送至指定地点进行码放，保证货物12的平整性。两个第三滑动结构5413分别连接于两个第二滑动结构5412，并且两个挡板544分别连接于两个第三滑动结构5413，以通过两个第三滑动结构5413分别相对两个第二滑动结构5412的滑动控制两个挡板544相互靠近或者相互远离。
需要说明的是，在本实施例中，码垛结构540还包括多个电机，第一滑动结构5411和第二滑动结构5412分别与多个电机连接，以通过电机向第一滑动结构5411和第二滑动结构5412提供移动的动力；码垛结构540还包括多个气缸，第三环动结构5413和两个伸缩侧板均连接于气缸，以通过气缸向第三滑动结构5413和两个伸缩侧板提供移动的动力。应当理解，在其他实施例中，电机可以采用液压动力装置或者其他动力机构等代替；同理，气缸可以采用电机或者其他动力机构等代替。
另外，在本实施例中，第一滑动结构5411与机架520之间采用链传动结构，第一滑动结构5411和第二滑动结构5412采用齿轮齿条结构，第二滑动结构5412和第三滑动结构5413之间采用滑轨滑槽结构。应当理解，在其他实施例中，传动结构能采用齿轮齿条结构、链轮链条或者滑轨滑槽结构等代替。
其中，机架520包括承载主体521、多个支撑杆522和多个横杆523，多个支撑杆522的端部分别连接于承载主体521，多个支撑杆522均沿第一方向延伸并相互平行，并且多个支撑杆522围成棱柱形。多个横杆523连接于多个支撑杆522的另一端，以保证多个支撑杆522的稳定性。输送结构530连接于承载主体521，并且输送结构530设置于多个支撑杆522之间，以提高输送结构530的稳定性。其中第一滑动结构5411滑动连接于支撑杆522，第一滑动结构5411能沿支撑杆522移动以带动托台542沿第一方向移动。另外，行走机构510设置于承载主体521的下方。在本实施例中，行走机构510采用履带式结构，以提高行走的稳定性。进一步地，在行走机构510的两侧设置有距离传感器(图未标)，以使得当自动装车机500设置于目标车的车厢内部时，能通过距离传感器检测自动装车机500在车厢中的位置，以便于对自动装车机500的位置进行调控，保证自动装车机500准确地将货物12码放于指定位置。
另外，在本实施例中，自动装车机500上还设置有旋转机构550、导向机构560和码放空间三维识别系统570。其中，旋转机构550设置于输送结构530的上方，以通过旋转机构550抓取输送结构530上的货物12并将其旋转，以使得货物12能转动至适当的放置方位，以便于货物12的码放，并能通过选择性地旋转部分货物12，可以实现货物12不同的码放方式，例如纵横交错式的码放，利于提高货物12码放的稳定性，并能提高空间的利用率。导向机构560设置于输送结构530中部的两侧，并且导向机构560活动连接于承载主体521，导向机构560能相对输送结构530移动，并且导向机构560相对输送结构530的移动方向与输送结构530的输送方向相垂直，以使得导向机构560能调整输送结构530上的货物12的位置，保证货物12能处于适当的位置。码放空间三维识别系统570连接于机架520，并且码放空间三维识别系统570用于识别车厢内的码放空间和货物12的码放位置，以便于自动装车机500在车厢内部移动和对于码放位置的确定。
需要说明的是，在本实施例中，旋转机构550连接于一个电机，以通过电机向旋转机构提供动力。另外，导向机构560连接于液压驱动装置，以通过液压驱动装置向导向机构提供动力。并且，自动装车机500还包括另一控制器，该控制器与码放空间三维识别系统570电连接，码放空间三维识别系统570用于检测自动装车机500在车厢中的位置信息，并将位置信息发送至控制器，以通过控制器控制行走机构510移动，即能使得自动装车机500移动至指定的位置进行货物12的码放。并且，在本实施例中，输送结构530的两侧均设置有导向机构560，以便于输送结构530上的货物12的位置调整。每个导向机构560均连接于一个液压驱动装置，以分别控制位于两侧的导向机构560对于货物12的位置调整。
本实施例中提供的货物输送装车系统10通过自动输送机构100将仓库中成垛的货物11输送至拆垛装置200，并通过拆垛装置200将成垛的货物11分拣成多个货物12，并且拆垛装置200在拆垛之后能将托盘13和堆垛部分货物12的托盘13输送至自动输送机构100，并通过自动输送机构100将托盘13和堆垛部分货物12的托盘13分别输送至指定位置，以保证输送线的顺畅高效。拆垛装置200分拣的多个货物12通过第一输送机构输送至伸缩式输送机400，伸缩式输送机400将多个货物12分别输送至自动装车机500，通过自动装车机500将多个货物12码放于载货面14即能完成成垛的货物11从仓库至目标车的输送码放，能实现连续输送和自动装车，一体化程度高，工作效率高，节约人工成本。
第二实施例
请参阅图7，本实施例中提供了一种货物输送装车方法，其应用于第一实施例中提供的货物输送装车系统10，并且货物输送装车方法能实现连续输送和自动装车，一体化程度高，工作效率高，节约人工成本。其中，货物输送装车方法包括：
s101、通过自动输送结构530将成垛的货物11输送至拆垛装置200。
其中，自动输送结构530还能将拆垛装置200分拣过后的托盘13输送至回收结构130，将堆垛部分货物12的托盘13输送至仓库等指定位置。
s102、通过拆垛装置200分拣多个货物12，并将货物12输送至第一传输机构300。
在本实施例中，通过吸拆装置230将成垛的货物11一一分拣，并将单个货物12输送至第一传输机构300。
s103、通过第一传输机构300将货物12运输至伸缩式输送机400。
s104、通过伸缩式输送机400将货物12运输至载货面14。
s105、通过自动装车机500将货物12码放于载货面14。
其中，自动装车机500通过输送结构530接收伸缩式输送机400输送的货物12，并且输送结构530将接收到的货物12输送至码放装置544，通过码放装置544成排地将货物12码放于载货面14。
第三实施例
本实施例中提供了一种物流系统(图未示)，其能实现连续输送和自动装车，一体化程度高，工作效率高，节约人工成本。其中，本实施例提供的物流系统采用了第一实施例中提供的货物输送装车系统10。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。