本发明涉及码垛，特别是涉及码垛流水线。
背景技术
工矿企业产品包装码垛的现状目前主要靠人工封箱，码放，及搬运。随着劳动力成本持续增长，及企业自动化程度的提高，传统的人工作业模式已经满足不了新型企业的要求。此外，对涉及产品为危险品，重量重(比如15公斤以上)，人工搬运对工人的人身及作业安全存在相当大的危险及工伤隐患。
传统技术存在以下技术问题：
一来当前的人工搬运不能满足生产的需要，产能低下，效率不稳定；二俩用叉车来堆纸箱码垛，在堆纸箱码垛时容易从叉车上掉下来，造成纸箱及产品的损坏，不仅造成材料浪费而且影响正常生产出货；此外，叉车对车间的作业空间要求比较高，占地大，在叉车作业的时候还有空气污染等问题。
技术实现要素：
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种码垛流水线，可完成包装工件的精准抓取、快速搬运、按照预定轨迹运行、可自动进行多层堆码，便于运输。
一种码垛流水线，包括：
纸箱夹具，所述纸箱夹具包括：夹具架、固定在所述夹具架上的第一直线驱动装置、第一夹持部连接件、第一夹持部和第二夹持部；所述第一夹持部连接件的一端与所述第一夹持部固定连接；所述第一夹持部连接件被所述第一直线驱动装置驱动；所述夹具架、第一夹持部连接件和所述第一夹持部三者成匚字型；所述第一夹持部包括至少两个平行设置的叉齿；所述第二夹持部包括第二直线驱动装置和被所述第二直线驱动装置驱动的夹持板；所述第一夹持部和所述第二夹持部配合夹持纸箱；
机械手，所述机械手与所述夹具架固定连接，所述机械手驱动所述纸箱夹具；
第一滚筒输送机，所述第一滚筒输送机包括第一机架、第一驱动装置和若干位于所述第一机架的第一滚筒；所述第一驱动装置驱动所述第一滚筒转动；所述第一机架在所述第一滚筒输送机运动方向的末端设有与所述叉齿配合的第一叉齿插入凹槽；所述第一叉齿插入凹槽位于两个相邻的第一滚筒之间；
以及
第二滚筒输送机，所述第二滚筒输送机包括第二机架、第二驱动装置和若干位于所述第二机架上的第二滚筒；所述第二驱动装置驱动所述第二滚筒转动；所述第二机架在所述第二滚筒输送机运动方向的末端设有与所述叉齿配合的第二叉齿插入凹槽；所述第二叉齿插入凹槽位于两个相邻的第二滚筒之间；
其中，所述第一滚筒输送机和所述第二滚筒输送机平行设置且两者的运动方向相同；所述机械手位于所述第一滚筒输送机和所述第二滚筒输送机之间，所述机械手位于所述第一滚筒输送机运动方向的末端。
上述码垛流水线，可完成包装工件的精准抓取、快速搬运、按照预定轨迹运行、可自动进行多层堆码，便于运输。
在另外的一个实施例中，所述机械手是六轴机械手。
在另外的一个实施例中，所述第一直线驱动装置是气缸。
在另外的一个实施例中，所述第二直线驱动装置是气缸。
在另外的一个实施例中，所述第一驱动装置是减速电机。
在另外的一个实施例中，所述第二驱动装置是减速电机。
在另外的一个实施例中，还包括：围栏；所述围栏包围所述机械手、纸箱夹具、第一滚筒输送机和第二滚筒输送机。
在另外的一个实施例中，所述纸箱夹具还包括：
至少一个连接装置；所述连接装置包括连接板、滑块和滑轨；所述连接板的一端与所述第一夹持部连接件远离所述第一夹持部的一端固定连接；所述滑轨固定在所述夹具架上；所述连接板通过所述滑块在所述滑轨上滑动。
在另外的一个实施例中，所述连接装置的数量为两个且对称分布。
在另外的一个实施例中，所述夹持板上设有接近开关。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种码垛流水线的结构示意图。(需要注意的是，为了看图方便，图1中的机械手和纸箱夹具是分离的)
图2为本申请实施例提供的一种码垛流水线的局部示意图。(需要注意的是，为了看图方便，省略了一些结构)
图3为图2的局部示意图。
图4为本申请实施例提供的一种码垛流水线中机械手和纸箱夹具的结构示意图。
图5为本申请实施例提供的一种码垛流水线中的纸箱夹具的结构示意图。
图6为本申请实施例提供的一种码垛流水线中的纸箱夹具的又一结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参阅图1到图6，一种码垛流水线，包括：
纸箱夹具100，所述纸箱夹具包括：夹具架110、固定在所述夹具架上的第一直线驱动装置120、第一夹持部连接件130、第一夹持部和第二夹持部；所述第一夹持部连接件的一端与所述第一夹持部固定连接；所述第一夹持部连接件被所述第一直线驱动装置驱动；所述夹具架、第一夹持部连接件和所述第一夹持部三者成匚字型；所述第一夹持部包括至少两个平行设置的叉齿141；所述第二夹持部包括第二直线驱动装置151和被所述第二直线驱动装置驱动的夹持板152；所述第一夹持部和所述第二夹持部配合夹持纸箱；
机械手200，所述机械手与所述夹具架固定连接，所述机械手驱动所述纸箱夹具；
第一滚筒输送机300，所述第一滚筒输送机包括第一机架310、第一驱动装置和若干位于所述第一机架的第一滚筒320；所述第一驱动装置驱动所述第一滚筒转动；所述第一机架在所述第一滚筒输送机运动方向的末端设有与所述叉齿配合的第一叉齿插入凹槽311；所述第一叉齿插入凹槽位于两个相邻的第一滚筒之间(这样设计是为了叉齿插入第一叉齿插入凹槽具有间隙)；
以及
第二滚筒输送机400，所述第二滚筒输送机包括第二机架410、第二驱动装置和若干位于所述第二机架上的第二滚筒420；所述第二驱动装置驱动所述第二滚筒转动；所述第二机架在所述第二滚筒输送机运动方向的末端设有与所述叉齿配合的第二叉齿插入凹槽411；所述第二叉齿插入凹槽位于两个相邻的第二滚筒之间(这样设计是为了叉齿插入第二叉齿插入凹槽具有间隙)；
其中，所述第一滚筒输送机和所述第二滚筒输送机平行设置且两者的运动方向相同；所述机械手位于所述第一滚筒输送机和所述第二滚筒输送机之间，所述机械手位于所述第一滚筒输送机运动方向的末端。
上述码垛流水线，可完成包装工件的精准抓取、快速搬运、按照预定轨迹运行、可自动进行多层堆码，便于运输。具体地，通过本申请的第一夹持部、第二夹持部与所述第一、第二叉齿插入凹槽的设计，可以适应多种规格的纸箱(长宽高不同都可以适用)。另外，通过本申请的第一夹持部与所述第一、第二叉齿插入凹槽的配合，可以把所述第一滚筒输送机和所述第二滚筒输送机上运输的纸箱在所述第一滚筒输送机和所述第二滚筒输送机不停机的情况下，直接夹起来。
在另外的一个实施例中，所述机械手是六轴机械手。这样的话，机械手对纸箱夹具和纸箱700的控制更加灵活。
在另外的一个实施例中，所述第一直线驱动装置是气缸。可以理解，这边的第一直线驱动装置还可以是直线电机等等直线驱动装置，这边不再赘述。
在另外的一个实施例中，所述第二直线驱动装置是气缸。可以理解，这边的第二直线驱动装置还可以是直线电机等等直线驱动装置，这边不再赘述。
在另外的一个实施例中，所述第一驱动装置是减速电机。
在另外的一个实施例中，所述第二驱动装置是减速电机。
在另外的一个实施例中，还包括：围栏(图中未示出)；所述围栏包围所述机械手、纸箱夹具、第一滚筒输送机和第二滚筒输送机。通过设置围栏，保护了周围操作工人的安全。
在另外的一个实施例中，所述纸箱夹具还包括：
至少一个连接装置；所述连接装置包括连接板161、滑块和滑轨163；所述连接板的一端与所述第一夹持部连接件远离所述第一夹持部的一端固定连接；所述滑轨固定在所述夹具架上；所述连接板通过所述滑块在所述滑轨上滑动。
这样的话，第一夹持部连接件被所述第一直线驱动装置驱动时由于连接装置的存在不会发生偏移，更准确的说偏移角度较小。
在另外的一个实施例中，所述连接装置的数量为两个且对称分布。
在另外的一个实施例中，所述夹持板上设有接近开关。接近开关可以选用霍尼韦可电子科技有限公司的sm2-04dpa/2m型号的光电型接近开关。可以理解，也可以采用其他类型的接近开关，只有可以检测纸箱的位置即可。
工作原理如下：
所述第一滚筒输送机和所述第二滚筒输送机运输纸箱；
机械手驱动纸箱夹具先夹取第一(或者第二)滚筒输送机上的运输的纸箱；
叉齿插入第一叉齿插入凹槽，第二直线驱动装置驱动夹持板夹紧纸箱(更好地，利用接近开关可以使第二直线驱动装置更准确地驱动夹持板夹紧纸箱)；
机械手把纸箱夹具连同纸箱运算到指定位置后(比如这边的第一码垛区610)，第一直线驱动装置驱动第一夹持部连接件远离纸箱，使纸箱放置到指定位置；
第一直线驱动装置和第二直线驱动装置复位；
机械手驱动纸箱夹具先夹取第二滚筒输送机上的运输的纸箱；
叉齿插入第二叉齿插入凹槽，第二直线驱动装置驱动夹持板夹紧纸箱(更好地，利用接近开关可以使第二直线驱动装置更准确地驱动夹持板夹紧纸箱)；
机械手把纸箱夹具连同纸箱运算到指定位置后(比如这边的第二码垛区610)，第一直线驱动装置驱动第一夹持部连接件远离纸箱，使纸箱放置到指定位置；
不断循环上述过程，直到完成所有纸箱的码垛。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。