技术特征：
技术总结
本发明实施例提供的塔吊避障装置、手持控制装置及塔吊自动避障系统，属于吊机设备领域。该塔吊避障装置通过接收手持控制装置发送的起始位置信息与终止位置信息生成目标路径，通过拉力传感器来检测货物重量，主控制器判断货物重量是否小于或等于预设值。在运行过程中，通过摄像头实时采集吊绳以及挂钩在运行过程中的视觉图像，并将所采集的视觉图像发送至所述主控制器，主控制器根据所述视觉图像判断在运行过程中是否遇到障碍物，同时采集挂钩所运载的货物的深度与位置，如果遇到障碍物，则通过控制吊绳来进行规避。从而使得无需人工专门操作吊机的师傅爬上吊机进行操作，可以有效降低安全事故发生的概率，同时可以降低聘用专门的师傅成本。
技术研发人员：林锦杰;陈浩文;张靖;刘乾易;蔡立军
受保护的技术使用者：湖南大学
技术研发日：2018.08.10
技术公布日：2018.10.02