一种注塑餐具整理机的制作方法

本发明涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种注塑餐具整理机。

背景技术

在包装处理一次性塑料餐具的过程中，一次性塑料餐具生产完成后，需要将生产好的一次性塑料餐具进行包装销售，这就需要对餐具进行分拣，再将分拣好的餐具进行打包包装。传统生产技术中，一次性塑料餐具在生产出来后，依然采用人工分拣整理的方法，人工分拣整理的操作会对餐具造成污染，进而影响餐具的卫生质量；且人工分拣整理需要工人的全身心投入，工人的精力消耗大，会导致分拣整理效率降低。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决传统人工分拣整理餐具中存在的卫生质量问题、人工分拣整理效率低的问题，提供一种注塑餐具整理机。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种注塑餐具整理机，包括基座，所述基座上设置有用于堆放餐具的旋转储料装置、与旋转储料装置配合防止餐具放置位置发生偏移的立杆升降装置、用于夹持传送餐具的夹持传送装置，所述旋转储料装置设置于基座一侧，所述立杆升降装置设置于旋转储料装置下，所述夹持传送装置设置于旋转储料装置一侧，餐具通过立杆升降装置平稳堆放在旋转储料装置上，经过旋转储料装置旋转，堆积的餐具旋转至夹持传送装置下，餐具通过夹持传送装置传送至包装工位。

通过采用上述技术方案，一次性塑料餐具在注塑出模后，餐具被外置的取料装置吸出放置于旋转储料装置上，立杆升降装置设置于旋转储料装置一侧的下方，与旋转储料装置相配合，避免餐具放置时与旋转储料装置存在高度差而导致餐具落下时发生位置偏移，当一侧的旋转储料装置上的餐具堆积到一定的层数，旋转储料装置进行旋转换位，将另一侧的旋转储料装置旋转换位至定杆升降装置上方，换位后的旋转换位装置位于夹持传送装置下，夹持传送装置对旋转储料装置内堆积放置的餐具进行夹持，将餐具传送至下一个包装工位，当夹持传送装置下的旋转储料装置内的餐具被夹持传送完，旋转储料装置再进行旋转换位，如此循环往复。本发明所适用的注塑餐具包括注塑刀具、注塑勺子、注塑叉子等注塑餐具。

本发明进一步设置：所述基座上还包括有第一底座和第二底座，所述旋转储料装置设置于第一底座上，所述立杆升降装置设置于第二底座上，所述第二底座低于第一底座，所述第二底座设置于第一底座相对夹持传送装置另一侧。

通过采用上述技术方案，餐具被外置的取料装置吸出放置于旋转储料装置上时，立杆升降装置设置于旋转储料装置一侧的下方，即设置于对应餐具出料一侧，当餐具被堆积放置于旋转储料装置上时可防止餐具落下时发生位移。

本发明进一步设置：所述旋转储料装置包括旋转组件和储料组件，所述旋转组件包括设置于第一底座上的旋转电机、设置于旋转电机上方与旋转电机连接的旋转盘，所述储料组件包括至少两个储料盘、与储料盘连接的旋转对正组件，所述储料盘设置于旋转盘两侧，所述旋转对正组件设置于旋转盘相对储料盘另一侧，所述旋转对正组件包括伺服电机和蜗轮蜗杆，所述伺服电机通过蜗轮蜗杆与储料盘连接。

通过采用上述技术方案，储料装置至少包括有两个储料盘，储料盘下设置有旋转盘，旋转盘与旋转电机连接，当一侧的储料盘上放满餐具的同时另一侧的储料盘上的餐具也被夹持传送完毕后，旋转电机就驱动旋转盘进行旋转，将两个储料盘进行换位，空的储料盘上继续堆积放置餐具，满的储料盘上的餐具通过夹持传送装置将餐具夹持传送至下一工位；储料盘下方连接有蜗轮蜗杆和伺服电机，伺服电机驱动蜗轮蜗杆带动储料盘自身进行角度旋转，当储料盘旋转换位至夹持传送装置下时，储料盘通过旋转对正组件配合夹持传送装置的夹持运动进行角度转动，使夹持传送装置对餐具的夹持更精准、精确，伺服电机还可驱动蜗轮蜗杆对储料盘进行微调，使经旋转盘旋转换位后的储料盘可与外置的取料装置或夹持传送装置的位置相对，避免因旋转造成的位置误差导致取料装置上的餐具与储料盘不能准确放置，同时避免夹持传送装置对储料盘内的餐具进行夹持时不能对准，导致夹持传送装置无法夹持住餐具或夹持时餐具散落、脱落的情况。

本发明进一步设置：所述储料盘包括储料底盘、限位挡片、限位立柱，所述储料底盘与旋转对正组件连接，所述限位挡片与限位立柱呈圆周状相对设立并设置于储料底盘上，所述限位挡片及限位立柱与储料底盘同轴设置。

通过采用上述技术方案，储料盘包括储料底盘和设置于储料底盘上的限位挡片、限位立柱，限位挡片和限位立柱相对设立，限位挡片和限位立柱之间形成放置餐具的区域，且限位挡片和限位立柱分别可对餐具的端部和尾部进行位置的限定，防止餐具在放置于储料底盘上时发生位置的偏移，对之后餐具的堆叠造成影响，也可避免在旋转对正组件驱动储料盘进行角度转动时，储料底盘内的餐具发生晃动或位移。

本发明进一步设置：所述立杆升降装置包括有顶立升降机构和顶立驱动机构，所述顶立升降机构包括放置盘和顶立立杆，所述放置盘同轴设置于储料底盘上，所述放置盘设置于限位挡片和限位立柱之间，所述顶立立杆设置于顶立驱动机构上，所述旋转盘及储料底盘对应顶立立杆处设置有立杆孔，所述顶立立杆与立杆孔相匹配。

通过采用上述技术方案，放置盘设置于限位挡片和限位立柱之间，并设置于储料底盘上，餐具层叠堆积于放置盘上，顶立立杆设置于立杆升降装置的顶立驱动机构上，在放置餐具时，顶立立杆受顶立驱动机构驱动，穿过立杆孔并顶起放置盘，餐具与放置盘之间的高度差缩小，可避免餐具在下落时发生位置偏移的情况，餐具逐渐叠加的同时，顶立驱动装置驱动顶立立杆缓缓下降，带动放置盘缓缓下降，使餐具的堆积高度始终低于限位挡片和限位立柱的高度，可避免因餐具在放置盘上堆积过高，餐具堆积高度超过限位挡片与限位立柱的高度，而造成餐具在堆积过程中坍塌。

本发明进一步设置：所述顶立驱动机构包括升降气缸、升降盘和导向杆，所述顶立立杆设置于升降盘上，所述导向杆设置于升降盘上，所述升降盘设置于第二底座上，所述升降气缸设置于第二底座另一侧，所述升降盘与升降气缸连接，所述第二底座上设置有导向支座，所述导向杆与导向支座匹配，所述升降气缸带动升降盘与导向杆沿竖直方向做伸缩运动。

通过采用上述技术方案，顶立立杆设置于顶立驱动机构的升降盘上，升降气缸与升降盘连接，驱动升降盘沿竖直方向做伸缩运动，使得升降盘带动顶立立杆沿竖直方向做伸缩运动，顶立立杆受驱动作用可将放置盘顶起或放下，使放置盘在限位挡片和限位立柱之间做上升或下降，从而调节放置盘与外置取料装置间的高度差，导向杆设置于升降盘上通过导向支座与第二底座连接，在升降气缸带动作用下，升降盘和导向杆做竖直方向上的伸缩运动，导向杆对升降盘起固定导向作用，避免升降盘在伸缩运动过程中发生倾倒的情况。

本发明进一步设置：所述夹持传送装置设置于旋转储料装置相对立杆升降装置另一侧，所述夹持传送装置包括夹持基座、第一夹持机构和第二夹持机构，所述夹持基座设置于旋转储料装置相对立杆升降装置另一侧的基座上，所述夹持基座包括夹持梁和夹持顶柱，所述夹持顶柱一端与基座连接，另一端与夹持梁连接，所述第一夹持机构设置于夹持梁上，所述第二夹持机构设置于夹持梁的一侧边板上。

通过采用上述技术方案，夹持传送装置设置于旋转储料装置相对立杆升降装置另一侧，夹持传送装置通过第一夹持组件对靠近夹持传送装置一侧的储料盘内的餐具进行夹持传送，将餐具传送至夹持梁上的第二夹持机构，第二夹持机构将餐具夹持传送至包装工位。

本发明进一步设置：所述第一夹持机构包括移动组件和夹持组件，所述移动组件设置于夹持梁相对基座另一侧的顶面上，所述移动组件包括伸缩气缸、导轨、导承件、上板和第一支撑臂，所述导轨设置于夹持梁的顶面两侧，所述导承件与导轨匹配，所述上板设置于导承件上并与导承件连接，所述第一支撑臂设置于上板上，所述第一支撑臂与夹持梁相互垂直设立，所述夹持组件设置于第一支撑臂上，所述伸缩气缸一端设有固定基板，另一端设置有气缸连接片，所述固定基板设置于夹持梁相对导轨的另一端，所述气缸连接片与上板连接，所述气缸带动上板沿导轨方向做水平伸缩运动。

通过采用上述技术方案，当第一夹持组件需要对储料盘内的餐具进行夹持时，设置在夹持梁顶面的伸缩气缸带动导轨上与导承件连接的上板进行水平方向的伸缩运动，上板上设置的第一支撑臂也随着上板进行水平方向的伸缩运动，同时设置于第一支撑臂上的夹持组件做夹持梁方向的水平伸缩运动，可实现移动组件带动夹持组件夹持餐具的传送、移动效果。

本发明进一步设置：所述夹持组件设置于第一支撑臂对应伸缩气缸一侧，所述第一支撑臂一侧设置有固定板，所述夹持组件包括第一导杆气缸和气动夹持件，所述第一导杆气缸与固定板连接，所述第一导杆气缸对应基座一侧垂直设置有连接板，所述气动夹持件设置于连接板相对旋转储料装置另一侧，所述第一导杆气缸带动气动夹持件沿夹持顶柱方向做竖直伸缩运动。

通过采用上述技术方案，夹持组件包括第一导杆气缸和气动夹持件，当夹持组件被伸缩气缸推送至储料盘上方时，第一导杆气缸进行垂直方向的伸长运动，将气动夹持件推送至储料盘放置餐具的区域，气动夹持件对餐具进行夹持作用，当气动夹持件夹持住餐具后，第一导杆气缸做垂直方向的缩回运动，将气动夹持件收回、离开储料盘放置餐具的区域，再经伸缩气缸缩回至指定位置，将餐具夹持传送给第二夹持机构，实现对餐具的第一次夹持传送。

本发明进一步设置：所述第二夹持机构包括第二支撑臂、第二导杆气缸和旋转夹持组件，所述第二导杆气缸设置于第二支撑臂上，所述旋转夹持组件与第二导杆气缸连接，所述第二导杆气缸带动旋转夹持组件沿夹持顶柱方向做竖直伸缩运动，所述第二支撑臂设置于第一支撑臂对应伸缩气缸一侧，所述第二支撑臂设置于夹持梁一侧面，所述第二支撑臂与夹持梁相互垂直设置，所述第二导杆气缸相对基座一端垂直设置有连接片，所述旋转夹持组件包括旋转气缸、第三导杆气缸和夹持爪，所述旋转气缸设置于连接片相对第一支撑臂另一侧，所述第三导杆气缸设置于连接片另一侧，所述夹持爪与第三导杆气缸连接，所述旋转气缸带动第三导杆气缸做旋转运动，所述第三导杆气缸带动夹持爪做水平方向伸缩运动。

通过采用上述技术方案，气动夹持件经伸缩气缸带动缩回将餐具传送第二夹持机构的位置，第二支撑臂上的第二导杆气缸控制旋转气缸和与旋转气缸连接的第三导杆气缸做竖直方向上的伸缩运动，使与第三导杆气缸连接的夹持爪与气动夹持件上餐具的位置水平相等，旋转气缸再驱动第三导杆气缸与夹持爪沿水平到竖直方向做±90°的旋转，第三导杆气缸驱动夹持爪做伸缩运动，当夹持爪朝向为水平方向上时，第三导杆气缸可驱动夹持爪做水平方向的伸缩运动，将夹持爪与气动夹持件上餐具的位置相匹配，夹持爪对气动夹持件上的餐具进行换位夹持，夹持爪夹持住餐具后，旋转气缸驱动第三导杆气缸与夹持爪向下旋转，使夹持爪与包装工位位置相匹配，第三气缸可驱动夹持爪伸缩，调节夹持爪与包装工位之间的高度差，夹持爪再将餐具放置于包装工位上，餐具再进行下一步包装工序。

下面结合附图及具体实施方式对本发明做进一步说明。

附图说明

图1为本发明实施例的整体结构图一；

图2为本发明实施例的整体结构图二；

图3为本发明实施例的局部剖视图一；

图4为图3中a处放大图；

图5为本发明实施例的局部剖视图二。

附图标记：基座-1、第一底座-11、第二底座-12、旋转电机-21、旋转盘-211、立杆孔-212、储料盘-22、储料底盘-221、限位挡片-222、限位立柱-223、伺服电机-23、蜗轮蜗杆-231、放置盘-31、顶立立杆-32、升降气缸-33、升降盘-34、导向杆-35、导向支座-36、夹持基座-41、夹持梁-411、夹持顶柱-412、伸缩气缸-42、固定基板-421、气缸连接片-422、导轨-423、导承件-424、上板-425、第一支撑臂-426、固定板-427、第一导杆气缸-43、气动夹持件-431、连接板-432、第二支撑臂-44、第二导杆气缸-441、连接片-442、旋转气缸-443、第三导杆气缸-444、夹持爪-445。

具体实施方式

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

参见附图1-5，本实施例公开了一种注塑餐具整理机，包括基座1，所述基座1上设置有用于堆放餐具的旋转储料装置、与旋转储料装置配合防止餐具放置位置发生偏移的立杆升降装置、用于夹持传送餐具的夹持传送装置，所述旋转储料装置设置于基座1一侧，所述立杆升降装置设置于旋转储料装置下，所述夹持传送装置设置于旋转储料装置一侧，餐具通过立杆升降装置平稳堆放在旋转储料装置上，经过旋转储料装置旋转，堆积的餐具旋转至夹持传送装置下，餐具通过夹持传送装置传送至包装工位。通过采用上述技术方案，一次性塑料餐具在注塑出模后，餐具被外置的取料装置吸出放置于旋转储料装置上，立杆升降装置设置于旋转储料装置一侧的下方，与旋转储料装置相配合，避免餐具放置时与旋转储料装置存在高度差而导致餐具落下时发生位置偏移，当一侧的旋转储料装置上的餐具堆积到一定的层数，旋转储料装置进行旋转换位，将另一侧的旋转储料装置旋转换位至定杆升降装置上方，换位后的旋转换位装置位于夹持传送装置下，夹持传送装置对旋转储料装置内堆积放置的餐具进行夹持，将餐具传送至下一个包装工位，当夹持传送装置下的旋转储料装置内的餐具被夹持传送完，旋转储料装置再进行旋转换位，如此循环往复。本实施例所适用的注塑餐具包括注塑刀具、注塑勺子、注塑叉子等注塑餐具。

本实施例进一步设置：所述基座1上还包括有第一底座11和第二底座12，所述旋转储料装置设置于第一底座11上，所述立杆升降装置设置于第二底座12上，所述第二底座12低于第一底座11，所述第二底座12设置于第一底座11相对夹持传送装置另一侧。通过采用上述技术方案，餐具被外置的取料装置吸出放置于旋转储料装置上时，立杆升降装置设置于旋转储料装置一侧的下方，即设置于对应餐具出料一侧，当餐具被堆积放置于旋转储料装置上时可防止餐具落下时发生位移。

本实施例进一步设置：所述旋转储料装置包括旋转组件和储料组件，所述旋转组件包括设置于第一底座11上的旋转电机21、设置于旋转电机21上方与旋转电机21连接的旋转盘211，所述储料组件包括至少两个储料盘22、与储料盘22连接的旋转对正组件，所述储料盘22设置于旋转盘211两侧，所述旋转对正组件设置于旋转盘211相对储料盘22另一侧，所述旋转对正组件包括伺服电机23和蜗轮蜗杆231，所述伺服电机23通过蜗轮蜗杆231与储料盘22连接。通过采用上述技术方案，旋转储料装置至少包括有两个储料盘22，储料盘22下设置有旋转盘211，旋转盘211与旋转电机21连接，当一侧的储料盘22上放满餐具的同时另一侧的储料盘22上的餐具也被夹持传送完毕后，旋转电机21就驱动旋转盘211进行旋转，将两个储料盘22进行换位，空的储料盘22上继续堆积放置餐具，满的储料盘22上的餐具通过夹持传送装置将餐具夹持传送至下一工位；储料盘22下方连接有蜗轮蜗杆231和伺服电机，伺服电机23驱动蜗轮蜗杆231带动储料盘22自身进行角度旋转，当储料盘22旋转换位至夹持传送装置下时，储料盘22通过旋转对正组件配合夹持传送装置的夹持运动进行角度转动，使夹持传送装置对餐具的夹持更精准、精确，伺服电机23还可驱动蜗轮蜗杆231对储料盘22进行微调，使经旋转盘211旋转换位后的储料盘22可与外置的取料装置或夹持传送装置的位置相对，避免因旋转造成的位置误差导致取料装置上的餐具与储料盘22不能准确放置，同时避免夹持传送装置对储料盘22内的餐具进行夹持时不能对准，导致夹持传送装置无法夹持住餐具或夹持时餐具散落、脱落的情况。

本实施例进一步设置：所述储料盘22包括储料底盘221、限位挡片222、限位立柱223，所述储料底盘221与旋转对正组件连接，所述限位挡片222与限位立柱223呈圆周状相对设立并设置于储料底盘221上，所述限位挡片222及限位立柱223与储料底盘221同轴设置。通过采用上述技术方案，储料盘22包括储料底盘221和设置于储料底盘221上的限位挡片222、限位立柱223，限位挡片222和限位立柱223相对设立，限位挡片222和限位立柱223之间形成放置餐具的区域，且限位挡片222和限位立柱223分别可对餐具的端部和尾部进行位置的限定，防止餐具在放置于储料底盘221上时发生位置的偏移，对之后餐具的堆叠造成影响，也可避免在旋转对正组件驱动储料盘22进行角度转动时，储料底盘221内的餐具发生晃动或位移。

本实施例进一步设置：所述立杆升降装置包括有顶立升降机构和顶立驱动机构，所述顶立升降机构包括放置盘31和顶立立杆32，所述放置盘31同轴设置于储料底盘221上，所述放置盘31设置于限位挡片222和限位立柱223之间，所述顶立立杆32设置于顶立驱动机构上，所述旋转盘211及储料底盘221对应顶立立杆32处设置有立杆孔212，所述顶立立杆32与立杆孔212相匹配。通过采用上述技术方案，放置盘31设置于限位挡片222和限位立柱223之间，并设置于储料底盘221上，餐具层叠堆积于放置盘31上，顶立立杆32设置于立杆升降装置的顶立驱动机构上，在放置餐具时，顶立立杆32受顶立驱动机构驱动，穿过立杆孔212并顶起放置盘31，餐具与放置盘31之间的高度差缩小，可避免餐具在下落时发生位置偏移的情况，餐具逐渐叠加的同时，顶立驱动装置驱动顶立立杆32缓缓下降，带动放置盘31缓缓下降，使餐具的堆积高度始终低于限位挡片222和限位立柱223的高度，可避免因餐具在放置盘31上堆积过高，餐具堆积高度超过限位挡片222与限位立柱223的高度，而造成餐具在堆积过程中坍塌。

本实施例进一步设置：所述顶立驱动机构包括升降气缸33、升降盘34和导向杆35，所述顶立立杆32设置于升降盘34上，所述导向杆35设置于升降盘34上，所述升降盘34设置于第二底座12上，所述升降气缸33设置于第二底座另12一侧，所述升降盘34与升降气缸33连接，所述第二底座12上设置有导向支座36，所述导向杆35与导向支座36匹配，所述升降气缸33带动升降盘34与导向杆35沿竖直方向做伸缩运动。通过采用上述技术方案，顶立立杆32设置于顶立驱动机构的升降盘34上，升降气缸33与升降盘34连接，驱动升降盘34沿竖直方向做伸缩运动，使得升降盘34带动顶立立杆32沿竖直方向做伸缩运动，顶立立杆32受驱动作用可将放置盘31顶起或放下，使放置盘31在限位挡片222和限位立柱223之间做上升或下降，从而调节放置盘31与外置取料装置间的高度差，导向杆35设置于升降盘34上通过导向支座36与第二底座12连接，在升降气缸33带动作用下，升降盘34和导向杆35做竖直方向上的伸缩运动，导向杆35对升降盘34起固定导向作用，避免升降盘34在伸缩运动过程中发生倾倒的情况。

本实施例进一步设置：所述夹持传送装置设置于旋转储料装置相对立杆升降装置另一侧，所述夹持传送装置包括夹持基座41、第一夹持机构和第二夹持机构，所述夹持基座41设置于旋转储料装置相对立杆升降装置另一侧的基座1上，所述夹持基座41包括夹持梁411和夹持顶柱412，所述夹持顶柱412一端与基座1连接，另一端与夹持梁411连接，所述第一夹持机构设置于夹持梁411上，所述第二夹持机构设置于夹持梁411的一侧边板上。通过采用上述技术方案，夹持传送装置设置于旋转储料装置相对立杆升降装置另一侧，夹持传送装置通过第一夹持组件对靠近夹持传送装置一侧的储料盘22内的餐具进行夹持传送，将餐具传送至夹持梁411上的第二夹持机构，第二夹持机构将餐具夹持传送至包装工位。

本实施例进一步设置：所述第一夹持机构包括移动组件和夹持组件，所述移动组件设置于夹持梁411相对基座1另一侧的顶面上，所述移动组件包括伸缩气缸42、导轨423、导承件424、上板425和第一支撑臂426，所述导轨423设置于夹持梁411的顶面两侧，所述导承件424与导轨423匹配，所述上板425设置于导承件424上并与导承件424连接，所述第一支撑臂426设置于上板425上，所述第一支撑臂426与夹持梁411相互垂直设立，所述夹持组件设置于第一支撑臂426上，所述伸缩气缸42一端设有固定基板421，另一端设置有气缸连接片422，所述固定基板421设置于夹持梁411相对导轨423的另一端，所述气缸连接片422与上板425连接，所述气缸带动上板425沿导轨423方向做水平伸缩运动。通过采用上述技术方案，当第一夹持组件需要对储料盘22内的餐具进行夹持时，设置在夹持梁411顶面的伸缩气缸42带动导轨423上与导承件424连接的上板425进行水平方向的伸缩运动，上板425上设置的第一支撑臂426也随着上板425进行水平方向的伸缩运动，同时设置于第一支撑臂426上的夹持组件做夹持梁411方向的水平伸缩运动，可实现移动组件带动夹持组件夹持餐具的传送、移动效果。

本实施例进一步设置：所述夹持组件设置于第一支撑臂426对应伸缩气缸42一侧，所述第一支撑臂426一侧设置有固定板427，所述夹持组件包括第一导杆气缸43和气动夹持件431，所述第一导杆气缸43与固定板427连接，所述第一导杆气缸43对应基座1一侧垂直设置有连接板432，所述气动夹持件431设置于连接板432相对旋转储料装置另一侧，所述第一导杆气缸43带动气动夹持件431沿夹持顶柱412方向做竖直伸缩运动。通过采用上述技术方案，夹持组件包括第一导杆气缸43和气动夹持件431，当夹持组件被伸缩气缸42推送至储料盘22上方时，第一导杆气缸43进行垂直方向的伸长运动，将气动夹持件431推送至储料盘22放置餐具的区域，气动夹持件431对餐具进行夹持作用，当气动夹持件431夹持住餐具后，第一导杆气缸43做垂直方向的缩回运动，将气动夹持件431收回、离开储料盘22放置餐具的区域，再经伸缩气缸42缩回至指定位置，将餐具夹持传送给第二夹持机构，实现对餐具的第一次夹持传送。

本实施例进一步设置：所述第二夹持机构包括第二支撑臂44、第二导杆气缸441和旋转夹持组件，所述第二导杆气缸441设置于第二支撑臂44上，所述旋转夹持组件与第二导杆气缸441连接，所述第二导杆气缸441带动旋转夹持组件沿夹持顶柱412方向做竖直伸缩运动，所述第二支撑臂44设置于第一支撑臂426对应伸缩气缸42一侧，所述第二支撑臂44设置于夹持梁411一侧面，所述第二支撑臂44与夹持梁411相互垂直设置，所述第二导杆气缸441相对基座1一端垂直设置有连接片442，所述旋转夹持组件包括旋转气缸443、第三导杆气缸444和夹持爪445，所述旋转气缸443设置于连接片442相对第一支撑臂426另一侧，所述第三导杆气缸444设置于连接片442另一侧，所述夹持爪445与第三导杆气缸444连接，所述旋转气缸443带动第三导杆气缸444做旋转运动，所述第三导杆气缸444带动夹持爪445做水平方向伸缩运动。通过采用上述技术方案，气动夹持件431经伸缩气缸42带动缩回将餐具传送第二夹持机构的位置，第二支撑臂44上的第二导杆气缸441控制旋转气缸443和与旋转气缸443连接的第三导杆气缸444做竖直方向上的伸缩运动，使与第三导杆气缸444连接的夹持爪445与气动夹持件431上餐具的位置水平相等，旋转气缸443再驱动第三导杆气缸444与夹持爪445沿水平到竖直方向做±90°的旋转，第三导杆气缸444驱动夹持爪445做伸缩运动，当夹持爪445朝向为水平方向上时，第三导杆气缸可驱动夹持爪445做水平方向的伸缩运动，将夹持爪445与气动夹持件431上餐具的位置相匹配，夹持爪445对气动夹持件431上的餐具进行换位夹持，夹持爪445夹持住餐具后，旋转气缸443驱动第三导杆气缸444与夹持爪445向下旋转，使夹持爪445与包装工位位置相匹配，第三气缸可驱动夹持爪445伸缩，调节夹持爪445与包装工位之间的高度差，夹持爪445再将餐具放置于包装工位上，餐具再进行下一步包装工序。

尽管本文较多地使用了基座-1、第一底座-11、第二底座-12、旋转电机-21、旋转盘-211、储料盘-22、储料底盘-221、限位挡片-222、限位立柱-223、伺服电机-23、蜗轮蜗杆-231、放置盘-31、顶立立杆-32、升降气缸-33、升降盘-34、导向杆-35、导向支座-36、夹持基座-41、夹持梁-411、夹持顶柱-412、伸缩气缸-42、固定基板-421、气缸连接片-422、导轨-423、导承件-424、上板-425、第一支撑臂-426、固定板-427、第一导杆气缸-43、气动夹持件-431、连接板-432、第二支撑臂-44、第二导杆气缸-441、连接片-442、旋转气缸-443、第三导杆气缸-444、夹持爪-445，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。