卷扬液压控制系统及起重机的制作方法

本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种卷扬液压控制系统及起重机。

背景技术：

液压驱动的工程起重机卷扬系统按照液压回路原理型式可以分为开式卷扬和闭式卷扬。开式卷扬系统包括钢丝绳、卷筒、减速机(带常闭式制动器)、液压马达、平衡阀(通常设置在卷扬起钩侧)、主换向阀、主溢流阀、主油泵、制动器控制阀、先导溢流阀、先导油泵等。其工作原理是：主油泵通过主换向阀控制液压马达，驱动减速机+卷筒和钢丝绳，实现卷扬吊载起钩和落钩动作，制动器的开启和关闭由制动控制阀通过先导油源控制。在此过程中，制动器在卷扬静止状态起到静态制动和锁止功能；平衡阀在卷扬启动和停止动作瞬间，起到动态制动和负载保持功能。

在已公开技术中，通常采用时序控制实现制动器、制动器控制阀、主换向阀，主溢流阀、主油泵的控制。在卷扬动作过程中：首先，制动控制阀利用先导油源压力打开制动器，负载力传递到液压马达，通过液压马达和平衡阀之间的封闭腔油压产生负载保持力；制动器开启后，主换向阀，主溢流阀依次工作；最后，油泵排量控制，实现供油，通过平衡阀驱动液压马达工作。

这样做的缺点是：重物停在在半空中静止保持时，减速机制动器承受负载力，由于卷扬液压马达存在泄漏，导致卷扬液压马达和平衡阀之间的封闭腔并未建立起足够的负载支撑压力，因此，在卷扬二次动作(起升或者下放)过程中，当制动器开启时，负载力迅速由制动器传递到液压马达，而液压马达和平衡阀之间的封闭腔必须建立并保持负载压力才能托住负载，此时，由于液压马达存在泄漏，油液的可压缩性，液压马达与减速机配合存在间隙，以及减速机内部齿轮存在配合齿隙，导致液压马达发生液压冲击、溜钩反转，制动器发出滑动摩擦，减速机内齿之间发生机械碰撞并伴随响声，以及重物会产生轻微下沉现象。这种问题直接影响制动器和减速机的使用寿命，卷扬吊装的平稳性，客户的操作体验，尤其在卷扬重载工况下，严重危害吊装安全，已成为行业技术难题之一。

技术实现要素：

本发明提供了一种卷扬液压控制系统，旨在解决现有技术中卷扬液压控制系统存在的上述问题；

本发明还提供了一种起重机，旨在解决现有技术中起重机存在的上述问题。

本发明是这样实现的：

一种卷扬液压控制系统，包括：

卷扬液压马达，所述卷扬液压马达上设置有用于控制起升的第一油口和用于控制下放的第二油口；

制动器，所述制动器可选择地和所述卷扬液压马达的输出轴抵接，以控制所述卷扬液压马达制动；

主油泵，所述主油泵和所述卷扬液压马达连接，以为所述卷扬液压马达供油；

第一换向阀，所述第一换向阀设置于所述卷扬液压马达和所述主油泵之间，所述第一换向阀用于控制所述主油泵和所述第一油口或者所述第二油口连通；

平衡阀，所述平衡阀设置于所述第一油口和所述第二油口之间，所述平衡阀用于平衡所述第一油口和所述第二油口的油压；

油箱，所述油箱分别所述主油泵以及所述第一换向阀连接；

油压控制机构，所述油压控制机构用于记录并控制所述第一油口的油压，并以此作为卷扬二次动作时，所述制动器的开启控制条件。

在本发明较佳的实施例中，所述第一换向阀上设置有第一进油口、第一回油口、第一工作油口以及第二工作油口，所述第一工作油口和所述第一油口连通，所述第二工作油口和所述第二油口连通，所述第一进油口和所述主油泵连通，所述第一回油口和所述油箱连接。

在本发明较佳的实施例中，还包括控制器，所述控制器分别和所述制动器、所述第一换向阀以及所述主油泵控制连接，以分别控制所述制动器、所述第一换向阀以及所述主油泵工作。

在本发明较佳的实施例中，所述油压控制机构包括：

压力传感器，所述压力传感器和所述卷扬液压马达连接以测量所述第一油口的油压，所述压力传感器和所述控制器控制连接；

控制阀，所述控制阀连接于所述主油泵和所述第一油口之间，所述控制阀用于控制所述主油泵和所述第一油口之间的连通；

单向阀，所述单向阀连接于所述控制阀和所述第一油口之间，所述单向阀控制液体单向从所述控制阀流入到所述第一油口。

在本发明较佳的实施例中，所述控制阀为电磁阀，所述控制阀和所述控制器控制连接。

在本发明较佳的实施例中，所述平衡阀上设置有平衡进油口、平衡出油口以及平衡控制油口，所述平衡进油口和所述第一工作油口连通，所述出油口和所述第一油口连通；

所述油压控制机构包括：

压力传感器，所述压力传感器和所述卷扬液压马达连接以测量所述第一油口的油压，所述压力传感器和所述控制器控制连接；

第二换向阀，所述第二换向阀上设置有第二进油口、第二回油口、第三工作油口以及第四工作油口，所述第二进油口和所述第二油口连通，所述第二回油口和所述油箱连接，所述第三工作油口和所述第一油口连通，所述第四工作油口和所述平衡控制油口连通；

单向阀，所述单向阀设置于所述第二换向阀和所述第一油口之间，所述单向阀用于控制液体单向从所述第二换向阀流入到所述第一油口。

在本发明较佳的实施例中，所述第二换向阀为电磁换向阀，所述第二换向阀和所述控制器控制连接。

在本发明较佳的实施例中，所述油压控制机构包括：

压力传感器，所述压力传感器和所述卷扬液压马达连接以测量所述第一油口的油压，所述压力传感器和所述控制器控制连接；

蓄能器，所述蓄能器和所述第一油口连通；

第一电磁球阀和第二电磁球阀，所述第一电磁球阀和所述第二电磁球阀串联设置，所述第一电磁球阀和所述第二电磁球阀均设置于所述蓄能器和所述第一油口之间。

在本发明较佳的实施例中，所述第一电磁球阀和所述第二电磁球阀均和所述控制器控制连接。

本发明还提供了一种起重机，包括上述的卷扬液压控制系统。

本发明的有益效果是：

本发明通过上述设计得到的卷扬液压控制系统，在使用的时候，利用油压控制机构可以控制卷扬液压马达和平衡阀之间的封闭腔内的油压，从而在二次起升或者二次下放的时候，可以先利用油压控制机构控制卷扬液压马达和平衡阀之间的封闭腔内的油压达到预设的压力，从而可以有效防止液压马达发生液压冲击、溜钩反转，制动器发出滑动摩擦，减速机内齿之间发生机械碰撞并伴随响声，以及重物会产生轻微下沉现象发生。因此，本发明能够有效提升制动器和减速机的使用寿命，改善卷扬吊装的平稳性、精准度、安全性和客户的操作体验，

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一中提供的卷扬液压控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例二中提供的卷扬液压控制系统的结构示意图；

图3是本发明实施例三中提供的卷扬液压控制系统的结构示意图。

图标：1-压力传感器；2-卷扬液压马达；4-制动器；5-单向阀；6-控制阀；7-平衡阀；8-第一换向阀；9-控制器；10-第三换向阀；11-主溢流阀；12-主油泵；14-先导油泵；15-蓄能器；16-第二换向阀；17-第一电磁球阀；18-第二电磁球阀。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

本实施例提供了一种卷扬液压控制系统，请参阅图1，这种卷扬液压控制系统包括：

卷扬液压马达2，卷扬液压马达2上设置有用于控制起升的第一油口和用于控制下放的第二油口；

制动器4，制动器4可选择地和卷扬液压马达2的输出轴抵接，以控制卷扬液压马达2制动；

主油泵12，主油泵12和卷扬液压马达2连接，以为卷扬液压马达2供油；

第一换向阀8，第一换向阀8设置于卷扬液压马达2和主油泵12之间，第一换向阀8用于控制主油泵12和第一油口或者第二油口连通；

平衡阀7，平衡阀7设置于第一油口和第二油口之间，平衡阀7用于平衡第一油口和第二油口的油压；

油箱，油箱分别与主油泵12以及第一换向阀8连接；

油压控制机构，油压控制机构用于控制第一油口的油压，并以此作为制动器4的开启控制条件。

其中，在本实施例中，第一换向阀8具有中位、左位以及右位三个位置，当第一换向阀8处于中位的时候，第一工作油口和第二工作油口均与油箱连通；当第一换向阀8处于左位的时候，第一进油口和第一工作油口连通，第一回油口和第二工作油口连通；当第一换向阀8处于右位的时候，第一进油口和第二工作油口连通，第一回油口和第一工作油口连通。

其中，在本实施例中，第一换向阀8上设置有第一进油口、第一回油口、第一工作油口以及第二工作油口，第一工作油口和第一油口连通，第二工作油口和第二油口连通，第一进油口和主油泵12连通，第一回油口和油箱连接。

其中，在本实施例中，还包括控制器9，控制器9分别和压力传感器1、控制阀6、第一换向阀8、第三换向阀10、主溢流阀11、和主油泵12控制连接，以分别控制制动器4、控制阀6、第一换向阀8、第三换向阀10、以及主油泵12工作。

其中，在本实施例中，油压控制机构包括：

压力传感器1，压力传感器1和卷扬液压马达2连接以测量第一油口的油压，压力传感器1和控制器9控制连接，用于记录卷扬液压马达2起升侧压力；

控制阀6，控制阀6连接于主油泵12和第一油口之间，控制阀6用于控制主油泵12和第一油口之间的连通；

单向阀5，单向阀5连接于控制阀6和第一油口之间，单向阀5控制液体单向从控制阀6流入到第一油口。

并且，控制阀6为电磁阀，控制阀6和控制器9控制连接。

在本实施例中，制动器4通过第三换向阀10控制，第三换向阀10设置在先导油泵14和制动器4之间，第三换向阀10和控制器9控制连接。

在工作的时候，包括如下步骤：

首先，卷扬动作时，压力记忆：

在卷扬起升动作时，控制器9控制第一换向阀8换向，使其在左位工作，主油泵12供油至第一工作油口，经过平衡阀7上的平衡进油口，达到卷扬液压马达2上的第一油口，驱动卷扬液压马达2做起升动作；

在卷扬下放动作时，控制器9控制第一换向阀8换向，使其在右位工作，主油泵12供油至第二工作油口，到达卷扬液压马达2上的第二油口，驱动卷扬液压马达2做下放动作；

此外，在卷扬起升或者下放动作过程中，控制器9通过压力传感器1，在卷扬液压马达2即将停止动作时，记录卷扬起升侧压力p，实现压力记忆。

卷扬动作停止时，负载保持：

在卷扬动作停止时，由于第一换向阀8处于中位，平衡阀7起作用，实现负载保持，然后，控制器9通过第三换向阀10关闭制动器4。

卷扬二次动作时，卷扬制动器4开启控制条件：

负载停在半空中，进行卷扬二次动作时，控制器9控制控制阀6和第一换向阀8得电，通过主油泵12调节排量，并通过控制主溢流阀11调节供油压力。

在卷扬二次起升时，主油泵12通过第一换向阀8第一工作油口和平衡阀7到达卷扬液压马达2与平衡阀7之间的闭锁腔，实现卷扬液压马达2上的第一油口的压力控制，同时，控制器9通过压力传感器1检测卷扬液压马达2上的第一油口的压力，并将第一油口的压力作为卷扬制动器4开启控制条件，实现卷扬二次起升动作控制。

在卷扬二次下放时，主油泵12油液通过控制阀6和单向阀5到达卷扬液压马达2与平衡阀7之间的闭锁腔，实现卷扬液压马达2上的第一油口的压力控制，同时，控制器9通过压力传感器1检测卷扬液压马达2上的第一油口的压力，并将第一油口的压力作为卷扬制动器4开启控制条件，实现卷扬二次起升或者下放动作控制。实施例二

本实施例提供了一种卷扬液压控制系统，请参阅图2，这种卷扬液压控制系统包括：

卷扬液压马达2，卷扬液压马达2上设置有用于控制起升的第一油口和用于控制下放的第二油口；

制动器4，制动器4可选择地和卷扬液压马达2的输出轴抵接，以控制卷扬液压马达2制动；

主油泵12，主油泵12和卷扬液压马达2连接，以为卷扬液压马达2供油；

第一换向阀8，第一换向阀8设置于卷扬液压马达2和主油泵12之间，第一换向阀8用于控制主油泵12和第一油口或者第二油口连通；

平衡阀7，平衡阀7设置于第一油口和第二油口之间，平衡阀7用于平衡第一油口和第二油口的油压；

油箱，油箱分别主油泵12以及第一换向阀8连接；

油压控制机构，油压控制机构用于控制第一油口的油压，并以此作为制动器4的开启控制条件。

其中，在本实施例中，第一换向阀8具有中位、左位以及右位三个位置，当第一换向阀8处于中位的时候，第一工作油口和第二工作油口分别与油箱连通；当第一换向阀8处于左位的时候，第一进油口和第一工作油口连通，第一回油口和第二工作油口连通；当第一换向阀8处于右位的时候，第一进油口和第二工作油口连通，第一回油口和第一工作油口连通。

其中，在本实施例中，第一换向阀8上设置有第一进油口、第一回油口、第一工作油口以及第二工作油口，第一工作油口和第一油口连通，第二工作油口和第二油口连通，第一进油口和主油泵12连通，第一回油口和油箱连接。

其中，在本实施例中，还包括控制器9，控制器9分别和压力传感器1、第二换向阀16、第一换向阀8、第三换向阀10、主溢流阀11以及主油泵12控制连接，以分别控制制动器4、第二换向阀16、第一换向阀8、第三换向阀10以及主油泵12工作。

其中，在本实施例中，平衡阀7上设置有平衡进油口、平衡出油口以及平衡控制油口，平衡进油口和第一工作油口连通，出油口和第一油口连通；

油压控制机构包括：

压力传感器1，压力传感器1和卷扬液压马达2连接以测量第一油口的油压，压力传感器1和控制器9控制连接，用于记录卷扬液压马达2起升侧压力；

第二换向阀16，第二换向阀16上设置有第二进油口、第二回油口、第三工作油口以及第四工作油口，第二进油口和第二油口连通，第二回油口和油箱连接，第三工作油口和第一油口连通，第四工作有口和平衡控制油口连通；

单向阀5，单向阀5设置于第二换向阀16第三工作油口和第一油口之间，单向阀5用于控制液体单向从所述第二换向阀16第三工作油口流入到第一油口。

其中，在本实施例中，第二换向阀16为电磁换向阀，第二换向阀16和控制器9控制连接。

在本实施例中，制动器4通过第三换向阀10控制，第三换向阀10设置在先导油泵14和制动器4之间，第三换向阀10和控制器9控制连接。

在工作的时候，包括如下步骤：

卷扬动作时，压力记忆：

在卷扬起升动作时，主油泵12供油至第一换向阀8上的第一工作油口，经过平衡阀7进油口，达到卷扬液压马达2上的第一油口，驱动卷扬液压马达2做起升动作；

在卷扬下放动作时，主油泵12供油至第一换向阀8上的第二工作油口，到达卷扬液压马达2上的第二油口，同时，控制器9使第二换向阀16处于得电位置，从而第一换向阀8上的第二油口的压力油通过第二换向阀16第四工作油口连通平衡阀7控制油口，开启平衡阀7，驱动卷扬液压马达2做下放动作。

此外，在卷扬起升或者下放动作过程中，控制器9通过压力传感器1，记录卷扬液压马达2起升侧压力p，实现压力记忆。

卷扬动作停止时，负载保持：

在卷扬动作停止时，由于第一换向阀8处于中位(y型机能)，平衡阀7起到有效闭锁卷扬液压马达2上的第一油口的作用，实现负载保持，然后，控制器9通过第三换向阀10关闭制动器4。

负载在半空中，卷扬二次动作时，卷扬制动器4开启控制条件：

负载停在半空中，进行卷扬二次动作时，将主油泵12压力油连通卷扬液压马达2和平衡阀7之间的封闭腔，控制器9通过压力传感器1监控该处压力，并进行控制，以此作为卷扬制动器4开启控制条件。

例如，在卷扬二次起升动作时，控制器9发出控制指令，使第一换向阀8处于左位工作，使主油泵12出油口油液经过第一换向阀8上的第一工作油口，平衡阀7进油口，达到卷扬液压马达2上的第一油口。然后，控制器9通过控制主溢流阀11和主油泵12变量机构，实现供油压力和流量控制。同时，控制器9通过卷扬液压马达2起升侧压力传感器1实时监控马达压力，当马达压力达到上次动作预先记录的负载压力的x％(x为0～100)值时，制动器4发出控制指令，使第三换向阀10换向，实现制动器4开启控制。此外，当制动器4开启后，主油泵12出油口油液持续供给到卷扬液压马达2起升侧，从而实现卷扬二次起升动作。

在卷扬二次下放动作时，控制器9发出控制指令，使第一换向阀8处于右位工作，使主油泵12出油口油液经过第一换向阀8上的第一工作油口，达到卷扬液压马达2上的第二油口，同时，控制器9使第二换向阀16处于失电状态，平衡阀7控制油口连接油箱，平衡阀7未开启，且主油泵12出油口油液经过第二换向阀16和单向阀5，达到卷扬液压马达2上的第一油口。然后，控制器9通过控制主溢流阀11和主油泵12变量机构，实现供油压力和流量控制。同时，控制器9通过卷扬液压马达2起升侧压力传感器1实时监控马达压力，当马达压力达到上次动作预先记录的负载压力的y％(y为0～100)值时，控制器9发出控制指令，使第三换向阀10换向，实现制动器4开启控制。此外，当制动器4开启后，控制器9发出指令，使第二换向阀16得电，主油泵12出油口油液通过第二换向阀16连接平衡阀7控制口，开启平衡阀7，同时单向阀5进油口通过第二换向阀16连接油箱，从而实现卷扬二次下放动作。

实施例三

本实施例提供了一种卷扬液压控制系统，请参阅图3，这种卷扬液压控制系统包括：

卷扬液压马达2，卷扬液压马达2上设置有用于控制起升的第一油口和用于控制下放的第二油口；

制动器4，制动器4可选择地和卷扬液压马达2的输出轴抵接，以控制卷扬液压马达2制动；

主油泵12，主油泵12和卷扬液压马达2连接，以为卷扬液压马达2供油；

第一换向阀8，第一换向阀8设置于卷扬液压马达2和主油泵12之间，第一换向阀8用于控制主油泵12和第一油口或者第二油口连通；

平衡阀7，平衡阀7设置于第一油口和第二油口之间，平衡阀7用于平衡第一油口和第二油口的油压；

油箱，油箱分别主油泵12以及第一换向阀8连接；

油压控制机构，油压控制机构用于控制第一油口的油压。

其中，在本实施例中，第一换向阀8具有中位、左位以及右位三个位置，当第一换向阀8处于中位的时候，第一工作油口和第一工作油口均与油箱连通；当第一换向阀8处于左位的时候，第一进油口和第一工作油口连通，第一回油口和第二工作油口连通；当第一换向阀8处于右位的时候，第一进油口和第二工作油口连通，第一回油口和第一工作油口连通。

其中，在本实施例中，第一换向阀8上设置有第一进油口、第一回油口、第一工作油口以及第二工作油口，第一工作油口和第一油口连通，第二工作油口和第二油口连通，第一进油口和主油泵12连通，第一回油口和油箱连接。

其中，在本实施例中，还包括控制器9，控制器9分别和压力传感器1、第一电磁球阀17、第二电磁球阀18、第一换向阀8、第三换向阀10、主溢流阀11以及主油泵12控制连接，以分别控制制动器4、第一电磁球阀17、第二电磁球阀18、第一换向阀8、第三换向阀10、以及主油泵12工作。

其中，在本实施例中，油压控制机构包括：

压力传感器1，压力传感器1和卷扬液压马达2连接以测量第一油口的油压，压力传感器1和控制器9控制连接，用于记录卷扬液压马达2起升侧压力；

蓄能器15，蓄能器15和第一油口连通；

第一电磁球阀17和第二电磁球阀18，第一电磁球阀17和第二电磁球阀18串联设置，第一电磁球阀17和第二电磁球阀18均设置于蓄能器15和第一油口之间。

其中，在本实施例中，第一电磁球阀17和第二电磁球阀18均和控制器9控制连接。

在本实施例中，制动器4通过第三换向阀10控制制动器4，第三换向阀10设置在先导油泵14和制动器4之间，第三换向阀10和控制器9控制连接。

在工作的时候，包括如下步骤：

卷扬动作时，压力记忆：

在卷扬起升动作时，控制器9控制第一换向阀8换向，使其在左位工作，主油泵12供油至第一换向阀8上的第一工作油口，经过平衡阀7进油口，达到卷扬液压马达2上的第一油口，驱动卷扬液压马达2做起升动作，同时，控制器9使第二电磁球阀18处于得电状态，第一换向阀8上的第一工作油口的压力通过第一电磁球阀17和第二电磁球阀18，连通蓄能器15，对蓄能器15进行充液，实现负载压力保存；

在卷扬下放动作时，控制器9控制第一换向阀8换向，使其在右位工作，主油泵12供油至第一换向阀8上的第二工作油口，到达卷扬液压马达2上的第二油口，驱动卷扬液压马达2做下放动作。同时，第一换向阀8上的第二工作油口的压力连通平衡阀7控制油口，开启平衡阀7。控制器9使第二电磁球阀18处于得电状态，这样卷扬液压马达2上的第一油口的油液经过第一电磁球阀17和第二电磁球阀18，连通蓄能器15，对蓄能器15进行充液，实现负载压力保存；

此外，在卷扬起升或者下放动作过程中，控制器9通过压力传感器1，记录卷扬起升侧压力p，实现压力记忆。

卷扬动作停止时，负载保持：

在卷扬动作停止时，由于第一换向阀8处于中位，控制器9使第二电磁球阀18失电，平衡阀7和第二电磁球阀18共同作用，实现负载保持，然后，控制器9通过第三换向阀10关闭制动器4。

卷扬二次动作时，卷扬制动器4开启控制条件：

负载停在半空中，进行卷扬二次动作时，控制器9使第一电磁球阀17得电，蓄能器15通过第一电磁球阀17和第二电磁球阀18，补油至卷扬液压马达2上的第一油口，同时，控制器9通过压力传感器1检测卷扬液压马达2上的第一油口的压力，并将第一油口的压力作为卷扬制动器4开启控制条件，实现卷扬二次起升或者下放动作控制。

实施例四

本实施例提供了一种起重机，包括实施例一到实施例三中提供的卷扬液压控制系统。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。