本实用新型涉及用于制造印刷电路的设备或方法，尤其涉及一种柔性撕胶机构。
背景技术：
诸如塑料面板、显示屏、PCB板、FPC板等薄板类工件，在对表面做镀膜等处理时，由于其上面的电子元器件不需要镀膜，因此需要对塑料面板、显示屏、PCB板、FPC板等上面的电子元器件先包胶带或者先点胶，在镀膜等处理完成后，需要将胶带或者胶水撕掉。
现有技术通常使用机械手带动撕胶夹爪的撕胶机构对塑料面板、显示屏、PCB板、FPC板等薄板类工件的撕胶，但是由于现有的撕胶夹爪通常是刚性的，撕胶过程中不能自动调节，而塑料面板、显示屏、PCB板、FPC板等都非常薄，在撕胶过程中容易导致工件的撕胶处出现折弯，造成应力集中，从而导致损坏工件。
技术实现要素：
本实用新型旨在解决现有技术的撕胶机构在撕胶过程中容易导致工件的撕胶处应力集中，从而导致损坏工件的技术问题，提出了一种柔性撕胶机构，可以实现机构在撕胶的过程中自调节，防止机构撕胶时薄板类工件的撕胶处应力集中导致工件损坏。
解决技术问题的技术方案
一种柔性撕胶机构，用于对薄板类工件撕胶，包括用于放置所述薄板类工件的工件放置部；具有用于对所述薄板类工件撕胶的撕胶夹爪的撕胶部；输出端与所述撕胶部连接、驱动所述撕胶部接近或离开所述薄板类工件以实现所述撕胶夹爪对所述薄板类工件撕胶的第一机械手，所述撕胶部还包括可沿所述第一机械手的驱动方向变形的第一柔性体及可沿所述第一机械手的驱动方向滑动的滑动部，所述撕胶夹爪安装在所述滑动部上并与所述第一柔性体连接。
优选地，作为本实用新型的一种技术方案，为了解决防止撕胶时所述薄板类工件朝向撕胶面的背面变形导致应力无法释放的技术问题，所述工件放置部包括用于支撑所述薄板类工件的撕胶面的背面的第二柔性体。
优选地，作为本实用新型的一种改进技术方案，为了精确解决防止撕胶时所述薄板类工件的所述撕胶面的各撕胶处朝向其背面变形导致应力无法释放的技术问题，所述第二柔性体包括多处，所述第二柔性体分别设置于所述薄板类工件的所述撕胶面的各撕胶处的背面。
优选地，作为本实用新型的一种技术方案，为了解决第二柔性体的安装的技术问题，所述工件放置部还包括用于安装紧固所述第二柔性体的安装板。
优选地，作为本实用新型的一种改进方案，为了解决防止撕胶时所述薄板类工件朝向撕胶面方向变形导致应力无法释放的技术问题，所述第二柔性体上设置有多处真空吸孔以在所述撕胶面的背面吸附住所述薄板类工件。
优选地，作为本实用新型的一种改进技术方案，为了精确解决防止撕胶时所述薄板类工件的所述撕胶面的各撕胶处朝向其撕胶方向变形导致应力无法释放的技术问题，各处所述第二柔性体上分别设置有真空吸孔以在所述各撕胶处的背面吸附住所述各撕胶处。
优选地，作为本实用新型的一种技术方案，为了解决改变所述撕胶部的撕胶角度的技术问题，所述第一机械手上还设置有旋转机构，所述撕胶部通过所述旋转机构与所述第一机械手的所述输出端连接，所述旋转机构驱动所述撕胶部绕所述撕胶夹爪的夹持中心的轴线旋转。
优选地，作为本实用新型的一种技术方案，为了解决增大撕胶夹爪与胶带或者胶水的摩擦力的技术问题，所述撕胶夹爪的夹持指上设置有具有锯齿状的接触面的柔性撕胶块。
优选地，作为本实用新型的一种技术方案，所述第一柔性体为压缩弹簧。
优选地，作为本实用新型的一种技术方案，所述第二柔性体为硅胶材质。
本实用新型具有如下有益效果
通过本实用新型的一种柔性撕胶机构，可以实现机构在撕胶的过程中自调节，防止机构撕胶时薄板类工件的撕胶处应力集中导致工件损坏。
附图说明
以下结合附图和实施例对本实用新型进行详细的说明。
图1是薄板类工件的一种实施例FPC板的产品示意图；
图2是柔性撕胶机构的一种实施例的结构示意图；
图3是工件放置部的一种实施例的结构示意图；
图4是撕胶部及第一机械手的一种实施例的主视图；
图5是图4的左视图。
具体实施方式
以下参照图1至图5，对本实用新型作详细说明。需要指出的是，本实用新型可以以许多不同的方式实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例目的是为了使本领域的技术人员对本实用新型所公开的内容理解更加透彻全面。
另外，根据本使用新型的原理对说明性的实施例所进行的描述旨在要结合附图来进行阅读，其将被视作整个书面说明书的一部分。在公开的本实用新型的实施例的描述中，任何方向或方位的引用仅仅旨在便于说明，而并非旨在以任何方式限制本实用新型的范围。相关术语如，“X轴”、“Y轴”、“Z轴”，应该被解释为平面直角坐标系的“X轴”、“Y轴”，或者空间直角坐标系的“X轴”、“Y轴”、“Z轴”。“下部的”、“上部的”、“水平的”、“垂直的”、“上方”、“下方”、“向上”、“向下”、“顶部”和“底部”)及其派生词(例如，“水平地”、“向下地”、“向上地”等)应当被解释为下文所述的或在讨论中的附图所示的方位。这些相关术语仅为方便说明之用，而不能要求设备按照特定方位进行构造或操作,除非有明确说明。除非另有明确规定，否则术语，如“附着”、“粘贴”、“连接”、“耦合”、“互连”和类似术语是指多个结构通过介入结构直接地或间接地相互固定或附着的关系，以及可移动或刚性的附着或关系。因此，本发明不应被确切地限制于对可单独存在或在其它特征组合中存在的特征的一些可能的非限制性组合进行说明的示例性实施例；本实用新型的保护范围由所附权利要求界定。
正如当前设想，本次公开描述了本实用新型的最优模式或实践模式。本实用新型并非旨在从限制层面上进行理解，而是通过结合附图提供仅供说明使用的发明示例，以告知本领域的普通技术人员本实用新型的优点和构造。在附图的各种视图中，相同的附图标记指代相同或相似的部件。
参照图1、图2，一种柔性撕胶机构，用于对薄板类工件100撕胶，包括用于放置薄板类工件100的工件放置部10，在有些实施例中，如薄板类工件100是塑料面板、显示屏、PCB板等稍微硬质的材料时，薄板类工件100直接放置在工件放置部10中，并设置夹持机构，如夹持气缸、旋转夹持气缸等从薄板类工件100的边缘夹持住工件或者在薄板类工件100的底部设置真空吸盘，吸住薄板类工件100。在有些实施例中，如薄板类工件100是比较柔软的FPC板时，薄板类工件100可以通过模具装夹，工件放置部10则可以用于放置装载有薄板类工件100的模具，同样地，可以使用夹持机构如夹持气缸、旋转夹持气缸等夹持住模具的边缘或者使用定位销定位模具。
参照图2、图4，柔性撕胶机构包括用于对薄板类工件100撕胶的撕胶部20，在撕胶部20的一种实施例中，撕胶部20包括连接座24，连接座24上安装有撕胶夹爪21，撕胶夹爪21可以是气动夹爪、也可以是电动夹爪，为了增大撕胶夹爪21与胶带或者胶水的摩擦力，撕胶夹爪21的夹持指211上设置有具有锯齿状的接触面的柔性撕胶块212，进一步地，柔性撕胶块212的材料可以选择橡胶、聚氨酯、硅胶等具有一定的弹性的材料。撕胶部20通过连接座24与第一机械手30的输出端连接，第一机械手30驱动撕胶部20接近或离开薄板类工件100以实现撕胶夹爪21对薄板类工件100撕胶，薄板类工件100可以水平放置于工件放置部10，第一机械手30可以是Z轴机械手，可以使用气缸驱动或者电机驱动，本实施例中，第一机械手30优选电机驱动。
参照图5，在撕胶部20的第二种实施例中，撕胶部20还包括可沿第一机械手30的驱动方向变形的第一柔性体22及可沿第一机械手30的驱动方向滑动的滑动部23，撕胶夹爪21安装在滑动部23上并与第一柔性体22连接。需要说明的是，第一柔性体22的变形方向并非限制和第一机械手30的驱动方向同时同向，而仅是指其变形的方向与第一机械手30的驱动方向共线。第一柔性体22可以是压缩弹簧，优选地，弹簧的压缩行程为5mm-10mm，同样地，第一柔性体22还可以是油压缓冲器、氮气弹簧等部件，还可以是橡胶、聚氨酯、硅胶等具有一定的弹性的材料。滑动部23则可是直线滑轨，也可以是本领域普通技术人员所公知的线性导向轴、燕尾槽、T行槽等滑动机构，撕胶部20同样可以包括连接座24，并通过连接座24与第一机械手30的输出端连接。直线滑轨安装在连接座24上，撕胶夹爪21安装在直线滑轨的滑块上，第一柔性体22分别一端与撕胶夹爪21连接，一端与连接座24连接，连接方式可以是使用胶水粘贴、螺钉锁紧等紧固方式连接。另外，也可以是不固定连接，即第一柔性体22一端与撕胶夹爪21抵接，一端与连接座24抵接，连接座24上还设置有限制撕胶夹爪21从滑动部23中脱落的限制部25，通过设置限制部25，使撕胶夹爪21与连接座24共同挤压着第一柔性体22，从而保持撕胶夹爪21与第一柔性体22的连接状态。限制部25可以在滑动部23的两端设置有限位销，也可以设置限位螺丝，并且通过限位螺纹调整撕胶夹爪21可滑动的行程以调整第一柔性体22的伸缩量，从而调整撕胶部20在撕胶时的作用力，由于作用于撕胶面101的力主要是第一柔性体22的弹力，同时撕胶夹爪21抵接至撕胶面101时，第一柔性体22可以自调节，因此可防止撕胶力过大，导致撕胶时薄板类工件100应力过大。
参照图1、图2、图3，由于撕胶夹爪21在接触撕胶处102时，必然会接触到撕胶处102，对于某些柔软的薄板类工件100，如FPC板时，为了防止撕胶时薄板类工件100(如FPC板)朝向撕胶面101的背面变形导致应力无法释放而进一步导致薄板类工件100折弯，工件放置部10包括用于支撑薄板类工件100的撕胶面101的背面的第二柔性体11，同样地，第二柔性体11可以是橡胶、聚氨酯、硅胶等具有一定的弹性的材料，优选地，在本实施例中，第二柔性体11为硅胶材质。
第二柔性体11可以作为一块整板整体支撑薄板类工件100，并安装紧固在工件放置部10上。另外，在一些实施例中，工件放置部10还包括用于安装紧固第二柔性体11的安装板12，第二柔性体11可以使用胶水粘贴在安装板12上，也可以使用螺钉锁紧在安装板12上，或者可以在安装板12上设置凹槽(未图示)，第二柔性体11直接镶嵌在安装板12的凹槽里。
进一步地，为了防止撕胶时薄板类工件100朝向撕胶面101方向变形导致应力无法释放，第二柔性体11上设置有多处真空吸孔13以在撕胶面101的背面吸附住薄板类工件100。
参照图3，进一步地，为了精确地防止撕胶时薄板类工件100的撕胶面101的各撕胶处102朝向其背面变形导致应力无法释放，第二柔性体11包括多处，第二柔性体11分别设置于薄板类工件100的撕胶面101的各撕胶处102的背面。同样地，各处第二柔性体11上分别设置有真空吸孔13以在各撕胶处102的背面吸附住各撕胶处102，以防止撕胶时折弯薄板类工件100。
另外，真空吸孔13可以镶嵌有气管、铜管、针管等(未图示)，以防止第二柔性体11被挤压弹性变形时堵住真空吸孔13。第二柔性体11固定在安装板12后，其真空吸孔13对应的位置同样设置有与真空吸孔13贯通的孔(未图示)，各贯通的孔相互连通，并在其中一处孔上连接有接头，再引出气管连接至真空发生器或者负压泵以实现同时在第二柔性体11上的真空吸孔13产生真空。
由于使用第一柔性体22确保撕胶夹爪21在撕胶时可以自调节，进一步使用第二柔性体11辅助柔性薄板类工件100撕胶时引导工件应力分散，防止工件朝向撕胶面101的背面折弯，更进一步地使用真空吸孔13吸附住工件，防止工件朝向撕胶面101方向折弯，从而全面地防止了撕胶时柔性薄板类工件100折弯，因此，本实用新型可以通用多种类型的薄板类工件100的撕胶。
参照图4、图5，另外，为了适应不同的撕胶处102的撕胶角度，第一机械手30上还设置有旋转机构31，撕胶部20通过旋转机构31与第一机械手30的输出端连接，旋转机构31驱动撕胶部20绕撕胶夹爪21的夹持中心的轴线26旋转。旋转机构31可以包括电机311及旋转轴312，旋转轴312一端与电机311的输出端通过联轴器胀紧连接或者键连接，一端与撕胶部20通过螺纹紧固连接，以驱动撕胶部20旋转，旋转轴312通过轴承座支撑。进一步地，柔性撕胶机构上可以包括多处撕胶部20，每一处撕胶部20可以分别使用旋转机构31驱动旋转，也可以通过同步带及同步带轮313传动机构或者齿轮传动机构等中转，实现一处电机311驱动多处撕胶部20旋转。
参照图2，另外，柔性撕胶机构上同时可以包括驱动第一机械手30(Z轴机械手)及撕胶部20Y轴方向移动的第二机械手32和驱动第一机械手30(Z轴机械手)及第二机械手32(Y轴机械手)X轴方向移动的第三机械手33，以实现撕胶部20可以在薄板类工件100上任意移动，快速撕胶。
当然，同样地，第二机械手及第三机械手也可以设置为驱动工件放置部10相对于第一机械手30及撕胶部20X轴及Y轴移动，以实现撕胶部20可以在薄板类工件100上任意移动，快速撕胶。
参照图2、图3，进一步地，本次实用新型的柔性撕胶机构，既可以安装在单机设备上，同时也可以安装在流水线上，当柔性撕胶机构安装在流水线上时，柔性撕胶机构还可以包括顶升装置40及阻挡气缸41，顶升装置40可以是本领域普通技术人员所公知的使用气缸驱动的顶升装置，顶升装置40可以以本领域普通技术人员所公知的方式安装在流水线的线体(未图示)上，工件放置部10安装在顶升装置40上，当薄板类工件100流动至工件放置部10的上方时，薄板类工件100被阻挡气缸41阻挡住，并被顶升装置40顶起定位，第一机械手30、第二机械手32、第三机械手33驱动撕胶部20执行撕胶作业。第一机械手30、第二机械手32、第三机械手33既可以安装在线体上，也可以安装在设备上，并通过设备与流水线连接，以配合工件放置部10。
在上述具体实施方式中所描述的各个具体的技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何方式进行组合，为了不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不另行说明。
以上实施例仅用于说明本实用新型的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本实用新型范围的任何修改或者等同替换，均应当涵括在本实用新型的技术方案内。