本实用新型涉及一种AGV（Atomated Guided Vehicle），尤其是一种背负式叉取AGV。
背景技术：
现有的AGV在货物转运时多采用背负式AGV和潜伏式AGV以及叉车式AGV。背负式AGV需要其它搬运设备(如：吊车或叉车)将货物搬运到AGV上，AGV才能完成转运工作；而潜伏式AGV需要潜入装有货物的货架下再将货架顶起才能完成转运工作，这两种AGV都需要人工或其它设备介入工作，增加了作业时间和成本。而叉车式AGV由于受到重心控制等技术难题的制约，目前还不能完成大吨位货物的叉取转运工作。
限于上述情况，目前还没有能够完成大吨位货物自装载和自卸载的AGV产品，也不能完成以AGV作为转运工具进行货物的自动入库和出库工作，制约了智能仓库的发展，针对上述问题，特提出一种背负式叉取AGV。
技术实现要素：
为了解决现有技术中AGV不能完成自装载、自卸载大吨位货物和不能完成大吨位货物自动入库、出库工作的问题，本实用新型提供了一种在AGV车体上安装有伸缩托举叉，完成货物的自装载和自卸载工作；在AGV车体和伸缩托举叉之间安装有升降平台，完成货物的入库和出库工作，从而实现智能仓库的功能。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种背负式叉取AGV，包括AGV车体、升降平台、伸缩托举叉、托举支撑轮。AGV车体上安装有伸缩托举叉，伸缩托举叉前端安装有托举支撑轮，在AGV车体和伸缩托举叉之间安装有升降平台。在伸缩托举叉工作时，托举支撑轮与伸缩托举叉联动将货物托起，这样，由于伸缩托举叉两端都有支撑点，可使货物在被叉取过程中始终保持平稳状态。升降平台可对位仓储货位，结合伸缩托举叉的动作来完成货物的入、出库工作。
本实用新型的有益效果是：本实用新型在AGV车体上安装有伸缩托举叉，可自由完成对货物的叉取，伸缩托举叉前端安装有托举支撑轮，保证大吨位货物在叉取过程中平稳运行，升降平台可准确对位仓储货位，完成货物的入、出库动作，从而解决了现有AGV产品不能完成大吨位货物的自装载和自卸载工作，可实现智能仓库对货物的存取功能。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1为本实用新型结构示意图。
图中：1.AGV车体，2.升降平台，3.伸缩托举叉，4.托举支撑轮，5.货台。
具体实施方式
【实施例1】
背负式叉取AGV包括AGV车体1、升降平台2、伸缩托举叉3、托举支撑轮4。当叉取货物时，AGV车体1靠近货台5，升降平台2对齐货台5，伸缩托举叉3伸向货台5，托举支撑轮4首先接触到货台5并开始起到支撑作用，当伸缩托举叉3完全插入货物托盘底部时停止前伸动作，此时，在动力驱动下伸缩托举叉3与托举支撑轮4联动并托起货物脱离货台5，伸缩托举叉3开始回缩并将货物装载到AGV车体1上面，升降平台2回落到最低位置。此后，背负式叉取AGV在信号引导下运行到库房相应货架下。当自卸载货物时，升降平台2升起并对位指定货位后，伸缩托举叉3前伸，托举支撑轮4首先抵达货位台面并开始起到支撑作用，当托举伸缩叉3托着货物前伸到达位置后，在动力驱动下伸缩托举叉3与托举支撑轮4联动下降，将货物放置到货位上，伸缩托举叉3回缩到升降平台2上，升降平台2回落到最低位置，完成了货物的自装载、转运和自卸载入库整体工作。无论货物在叉取过程中还是在转运过程中，始终处于各支撑点中央，货物始终处于平稳状态。