本实用新型涉及集装箱起重机上架，更具体地说，涉及一种单起升全自动可分离上架。
背景技术：
伴随着经济社会发展，港口的贸易往来越来越繁荣，集装箱运输市场更是迅猛发展，集装箱船舶也在朝着大型化的趋势迈进，港口物流节奏也不断加快；再加上人力资源稀缺，人力成本不断上涨，使得各港口对设备的自动化程度和集装箱装卸效率提出了更高的要求。
岸边集装箱桥吊作为影响集装箱港口作业效率的瓶颈，其装卸效率的高低直接影响着整个港口的作业效率。伴随着这一趋势，自动化程度和装卸效率更高的单起升全自动可分离上架在岸边集装箱桥吊上得到了广泛的运用。
单起升全自动可分离上架可实现单集装箱吊具模式和双集装箱吊具模式的全自动切换，以应对港口各类船型和箱位状况。并在双集装箱吊具模式时实现两台集装箱吊具之间的多种相对位移和旋转，满足集装箱港口常见的各类复杂工况环境。
单起升全自动可分离上架在双集装箱吊具模式作业时，可使岸边集装箱桥吊的装卸效率提高80％以上，极大提高了整个港口的作业效率。
现有与单起升全自动可分离上架同类型的有RAM、RAMBROMMA、STINIS三个品牌：
RAM品牌是全自动设计，其价格高昂，因结构和机构设计存在缺陷，诸多工况动作无法实现或无法达到理论参数和满足港口实际需求；例如双吊具模式时无法实现回转和联动同向回转动作；双吊具模式重载时整体结构不稳定，分离、错位等工况动作时相对晃动严重。
BROMMA品牌为非全自动设计，其单吊具模式和双吊具模式的切换需要人工手动操作，切换时间长，不适用于自动化港口，且集装箱吊具需要特殊定制，无法与港口其它集装箱起重机的吊具互换，港口装备成本高昂；因设计原因，其只具备分离和联动反向回转功能，且双吊具模式时，对两台集装箱吊具下载荷的差值有严格的限制，产品适用性差。
STINIS品牌为非全自动设计，其单吊具模式和双吊具模式的切换需要人工手动操作，切换时间长，不适用于自动化港口，且集装箱吊具需要特殊定制，无法与港口其它集装箱起重机的吊具互换，港口装备成本高昂；因设计原因，上架和集装箱吊具整体高度大，影响岸边集装箱桥吊起升高度。
技术实现要素：
针对现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型的目的是提供一种单起升全自动可分离上架，可匹配各港口现有集装箱吊具，降低了港口的装备成本，实现了岸边集装箱桥吊下，单集装箱吊具作业模式和双集装箱吊具作业模式的自由切换，实现两台集装箱吊具同时作业，并通过变换两台集装箱吊具之间的多种相对位移和旋转动作，满足集装箱港口常见的各类复杂工况环境。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种单起升全自动可分离上架，包括主侧集装箱吊具和辅侧集装箱吊具，还包括：切换平台、主侧过渡架、主侧平台、伸缩驱动机构、辅侧平台和辅侧过渡架；
所述切换平台用于为单起升全自动可分离上架的单吊具模式和双吊具模式之间的切换提供切换平台，并在单起升全自动可分离上架处于单吊具模式时，为辅侧过渡架和辅侧集装箱吊具提供休息工位；
所述主侧过渡架分别与主侧集装箱吊具、主侧平台相连；
所述主侧平台用于为主侧过渡架、主侧平台和主侧集装箱的起升和工况动作提供着力点；
所述辅侧平台用于为辅侧过渡架、辅侧平台和辅侧集装箱的起升和工况动作提供着力点；
所述辅侧过渡架分别与辅侧集装箱吊具、辅侧平台相连；
所述伸缩驱动机构用于为单起升全自动可分离上架提供驱动力，包括：一对反向对称设置的伸缩驱动装置，每个伸缩驱动装置均包括：一级伸缩臂、二级伸缩臂、三级伸缩臂、一级分离油缸、二级分离油缸、水平回转机构和折臂架，一级分离油缸设于三级伸缩臂的一端上，三级伸缩臂的另一端与一级伸缩臂的一端相连，一级伸缩臂的另一端与水平回转机构相连，二级分离油缸设于三级伸缩臂顶部，二级分离油缸的一端固定于三级伸缩臂顶部，二级分离油缸的另一端通过固定支座连于一级伸缩臂上，二级伸缩臂的一端与固定支座相连，二级伸缩臂的另一端与一级伸缩臂的另一端端部相连，折臂架的一端与固定支座相连，折臂架的另一端固定于二级分离油缸上。
所述的伸缩驱动机构设有两个。
所述的水平回转机构上设有水平回转油缸和顶升油缸。
所述的主侧过渡架上设有第一锚定点、第二锚定点和第三锚定点。
所述的一对反向对称设置的伸缩驱动装置之间通过两三级伸缩臂相连，两一级伸缩臂呈的反向运动。
在上述的技术方案中，本实用新型所提供的一种单起升全自动可分离上架，还具有以下几点有益效果：
1.本实用新型满足港口不同作业环境的需求，在切换至双吊具模式时，可实现两台集装箱吊具同时作业，极大地提高岸边集装箱桥吊的作业效率；
2.本实用新型可实现两台集装箱吊具的并拢和分离，用以抓取或放置不同间距状态的相邻两列集装箱，同时装载或卸载位于两个车道上的集卡、AGV小车、跨运车等运输车辆；
3.本实用新型可实现两台集装箱吊具在高度方向产生的一定距离的偏差，旨在同时抓取位于不同水平高度的相邻两列集装箱；
4.本实用新型具有倾转动作，用于实现对倾斜船体上有高低差的相邻两列集装箱的同时装载或卸载；
5.本实用新型通过伸缩驱动机构实现两台集装箱吊具的联动反向倾转，能同时抓取上表面有一定角度偏差的集装箱；
6.本实用新型通过伸缩驱动机构实现两台集装箱吊具的相对错动，用于实现抓取或放置长度方向有错位的相邻两列集装箱，允许被同时装载或卸载的两辆集卡、AGV小车、跨运车等在停车时沿车辆行驶方向有一定偏差，降低对停车精度的要求，保证同时装载或卸载两辆车辆的可行性、提高作业效率。
附图说明
图1是本实用新型结构的示意图；
图2是本实用新型伸缩驱动机构结构的示意图；
图3是本实用新型主侧过渡架上各锚定点布置的示意图；
图4是本实用新型单吊具模式上架的示意图；
图5是本实用新型双吊具模式上架的示意图；
图6是本实用新型双吊具模式吊具并拢时的状态图；
图7是本实用新型双吊具模式吊具分离时的状态图；
图8是本实用新型双吊具模式高低差动作时的状态图；
图9是本实用新型双吊具模式倾转动作时的状态图；
图10是本实用新型联动同向倾转的状态图；
图11是本实用新型联动反向倾转的状态图；
图12是本实用新型错位动作的状态图；
图13是本实用新型水平回转动作的状态图；
图14是本实用新型联动同向回转动作的状态图；
图15是本实用新型联动反向回转动作的状态图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例进一步说明本实用新型的技术方案。
请结合图1至图5所示，本实用新型所提供的一种单起升全自动可分离上架，包括主侧集装箱吊具100和辅侧集装箱吊具101，本实用新型上架还包括：切换平台1、主侧过渡架2、主侧平台3、伸缩驱动机构4、辅侧平台5和辅侧过渡架6。
较佳的，所述切换平台1用于为本实用新型单起升全自动可分离上架的单吊具模式和双吊具模式之间的切换提供切换时可靠的平台，并在本实用新型单起升全自动可分离上架处于单吊具模式时，为辅侧过渡架6和辅侧集装箱吊具101提供休息工位。
较佳的，所述主侧过渡架2分别与主侧集装箱吊具100、主侧平台3相连，是主侧平台3到主侧集装箱吊具100的过渡，为主侧平台3提供单、双吊具模式切换时的移动平台。
较佳的，所述主侧平台3与岸边集装箱桥吊主小车通过钢丝绳和起升滑轮连接，是整个主侧机构(即为主侧过渡架2、主侧平台3和主侧集装箱吊具100)的起升和工况动作的着力点，也是整个主侧机构的信号和能源中枢。
较佳的，所述辅侧平台5与岸边集装箱桥吊主小车通过钢丝绳和起升滑轮连接，是整个辅侧机构(即为辅侧平台5、辅侧过渡架6和辅侧集装箱吊具101)的起升和工况动作的着力点，也是整个辅侧机构的信号和能源中枢。
较佳的，所述辅侧过渡架6分别与辅侧集装箱吊具101、辅侧平台5相连，是辅侧平台5到辅侧集装箱吊具101的过渡，为辅侧平台5提供单、双吊具模式切换时的移动平台。
较佳的，所述伸缩驱动机构4用于为本实用新型单起升全自动可分离上架单、双吊具模式切换提供动力，是所有工况动作的执行机构，可驱动整个主侧机构和辅侧机构之间实现分离、倾转、联动反向倾转、错位、联动反向回转动作，并配合主小车完成回转、联动同向回转、联动同向倾转和高低差动作。同时也是主侧机构到辅侧机构能源、信号和动力传输的桥梁。
伸缩驱动机构4设有两个，均包括：一对反向对称设置的伸缩驱动装置，每个伸缩驱动装置均包括：一级伸缩臂43、二级伸缩臂44、三级伸缩臂45、一级分离油缸49、二级分离油缸46、水平回转机构41和折臂架48，一级分离油缸49设置于三级伸缩臂45的一端上，三级伸缩臂45的另一端与一级伸缩臂43的一端相连，一级伸缩臂43的另一端与水平回转机构41相连，水平回转机构41上设有水平回转油缸42和顶升油缸47，二级分离油缸46设置于三级伸缩臂45顶部，二级分离油缸46的一端固定于三级伸缩臂45顶部，二级分离油缸46的另一端通过固定支座连于一级伸缩臂43上，二级伸缩臂44的一端与固定支座相连，二级伸缩臂44的另一端与一级伸缩臂43的另一端端部相连，折臂架48的一端与固定支座相连，折臂架48的另一端固定于二级分离油缸46上。
较佳的，所述的主侧过渡架2上设有第一锚定点21、第二锚定点22和第三锚定点23。
较佳的，所述的一对反向对称设置的伸缩驱动装置之间的连接是通过两个三级伸缩臂45长度方向的相连，两个一级伸缩臂43呈的反向运动设置。
将本实用新型双吊具模式切换为单吊具模式，整个运动过程由伸缩驱动机构4提供驱动力，全自动锚定机构保证机构的定点锚定与解锚。
将双吊具模式上架放置在切换平台1中，打开主侧全自动锚定机构，使主侧平台3与主侧过渡架2解锚，伸缩驱动机构4的四根二级分离油缸46推动二级伸缩臂44伸出，使得主侧平台3沿主侧过渡架2轨道向左分离，由主侧过渡架2的第二锚定点22移动到第一锚定点21，而后主侧锚定机构锚定。
利用自动插拔系统断开辅侧平台5与辅侧过渡架6之间的电源连接，打开辅侧锚定机构，使辅侧平台5与辅侧过渡架6解锚，伸缩驱动机构4的四根二级分离油缸46拖动二级伸缩臂44收缩，拖动辅侧平台5沿辅侧过渡架6轨道向左合拢，直到伸缩驱动机构4的四根二级分离油缸46缩回到最小位。伸缩驱动机构4的四根一级分离油缸49拖动一级伸缩臂43收缩，拖动辅侧平台5沿辅侧过渡架6轨道继续向左合拢，直到辅侧平台5移动到主侧过渡架2的第三锚定点23，辅侧锚定机构锚定，切换为单吊具模式，切换动作完成。
将本实用新型单吊具模式切换为双吊具模式：即为单吊具模式切换为双吊具模式是双吊具模式切换为单吊具模式的逆向操作和动作过程。
如图6、图7所示，本实用新型双吊具模式并拢、分离动作：
本实用新型单起升全自动可分离上架通过四根二级分离油缸46推动二级伸缩臂44的伸出与缩回，驱动本上架主侧机构和辅侧机构的并拢和分离。其主要作用为：a、抓取或放置不同间距状态的相邻两列集装箱b、同时装载或卸载位于两个车道上的集卡、AGV小车、跨运车等运输车辆，提高岸边集装箱桥吊的作业效率。
如图8所示，本实用新型双集装箱吊具模式高低差动作：
港口造成集装箱水平高度偏差的主要因素为超高箱与标准箱多层混合装载，造成累计高度偏差。在岸边集装箱桥吊主小车做纵倾动作时，保持顶升油缸47在浮动状态，使主侧机构和辅侧机构之间仅通过伸缩驱动机构4铰接，即可实现高低差动作。可实现两台集装箱吊具在高度方向产生一定距离的偏差，旨在同时抓取位于不同水平高度的相邻两列集装箱。
如图9所示，本实用新型双集装箱吊具模式倾转动作：
在高低差动作的基础上，配合岸边集装箱桥吊主小车的横向倾转功能实现倾转动作。其主要用于实现对倾斜船体上有高低差的相邻两列集装箱的同时卸载和装载。
如图10所示，本实用新型双集装箱吊具模式联动同向倾转动作：
在岸边集装箱桥吊主小车做纵倾动作时，保持顶升油缸47在零位保压状态，使主侧机构和辅侧机构均之间处于相互锁定状态，即可实现联动同向倾转动作。
如图11所示，本实用新型双集装箱吊具模式联动反向倾转动作：
驱动四根顶升油缸47同时伸出或同时收缩，使主侧平台3与辅侧平台5和伸缩驱动机构4之间产生角度变化，即可实现联动反向倾转动作。能同时抓取上表面有一定角度偏差的集装箱。
如图12所示，本实用新型双集装箱吊具模式错位动作：
四根水平回转油缸42同时伸出或收缩，推动水平回转机构41在水平面内回转，即可实现联动反向倾转动作。其主要作用为：a、抓取或放置长度方向有错位的相邻两列集装箱b、允许被同时装载或卸载的两辆集卡、AGV小车、跨运车等在停车时沿车辆行驶方向有一定偏差，降低对停车精度的要求，保证同时装载或卸载两辆车辆的可行性，提高作业效率。
如图13所示，本实用新型双集装箱吊具模式水平回转动作：
在错位动作的基础上，岸边集装箱桥吊主小车做水平旋转动作，即可实现水平回转动作。其主要作用为：a、允许船体沿岸边集装箱桥吊大车轨道方向有一定的角度偏差，降低停船难度。b、允许被同时装载或卸载的两辆集卡、AGV小车、跨运车等车辆沿车辆行驶方向有一定的角度偏差，降低对停车精度的要求，保证同时装载或卸载两辆车辆的可行性，提高作业效率。
如图14所示，本实用新型双集装箱吊具模式联动同向回转动作：
在错位动作距离为零时，岸边集装箱桥吊主小车做水平旋转动作，即可实现联动同向回转动作。
如图15所示，本实用新型双集装箱吊具模式联动反向回转动作：
当两组伸缩驱动机构4的伸缩距离产生差值时，即可实现联动反向回转动作，差值越大，反向回转动作的角度就越大。其主要作用为：a、抓取或放置沿长度方向有角度偏差的相邻两列集装箱b、允许被同时装载或卸载的两辆集卡、AGV小车、跨运车等在停车时沿车辆行驶方向有一定角度偏差，降低对停车精度的要求，保证同时装载或卸载两辆车辆的可行性，提高作业效率。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。