用于处理以至少一排相继移动的成包货物的设备的制作方法

本实用新型涉及一种用于处理以至少一排移动的成包货物的设备。

背景技术：

在已知的用于包装和/或码垛成包货物、如包裹、合装件等的方法中，首先将所述成包货物输送到以直线输送的运输装置中，并且以适合方式移动、定向和/或归拢，以便产生希望的成层件，所述成层件随后多次上下相叠地堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其在用于处理饮料的容器的设施中有意义地适用。涉及的成包货物例如是包裹、箱、纸板箱、合装件或物品组。为了运输提到的托盘，放置在一起的成层件的形成必须满足特定的要求，所述成层件的形成也称作为放置在一起的节奏。通常，准备用于构成这种节奏的措施是必须的，所述措施例如在于，将首先规则地或逐步地在所谓的分配带上输送的成包货物在插入的运输带上编组或收集，以便将这些成包货物从那里以收集和/或编组的方式交付到成层带或成层台上。

从现有技术中已知的是，成包货物单独地由分配带交付到运输带上，借此表示，在分配带上分别将各个成包货物交付到运输带上。所述交付通过如下方式进行，每个单独的成包货物通过分配带和运输带之间的速度差单独地交付到运输带上，其中存在通过光学传感器、例如光栅进行的控制。同样能够考虑的是，将成包货物单独地从运输带通过成层形成带逐步行进地交付。为了以这种方式分别将单独的成包货物从运输带交付到成层形成带上，成层形成带以与运输带同步的步距刚好以成包货物的长度沿运输方向行进。在运输带上也能够根据期望的成层形成转动所述节奏或编组或编组的成包货物的一部分，以便随后交付到成层形成带上。

为了构成编组台，现有技术已知不同的实施变型方案，所述编组台用于将成包货物、例如纸板箱、收缩包裹、托盘和塑料箱聚集在一起。因此，例如通过下述方式将成包货物聚集在一起：将所述成包货物置于二维的队列(成堆，例如托盘层)中。对此例如可以线性地供给由一个通道或多个通道构成的辊道。成包货物能够根据需要在辊式输送机之前或在辊式输送机上转动并且在辊式输送机上机械地通过停止部位设置在需要的位置中。这样定位的成包货物随后正交于运输方向由辊式输送机推开。成包货物的添入、设置和推开在此视作为一个循环。为了归拢层，需要至少一个循环，然而通常需要多个循环。具有相对突然的速度或方向改变的部分间歇性的输送相应地造成成包货物的高的机械负荷，这不利于以保护产品的方式处理成包货物。

文献EP 1 456 101 A2公开一种将用于合装件码垛器的包装货物形成排的设备。合装件码垛器包括至少一个分层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上，将所述包装货物在运输期间以期望间距设置成至少一排。定位站连接到与分层站相关联的提供输送器上。在定位站的上游设置有至少一个积存输送器，其中定位站具有多个沿运输方向相继设置的输送部段，所述输送部段具有可控制和调控的驱动器。借助可控制和调控的驱动器可以实现形成包装货物的期望的间距。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费且复杂的，主要由于所述构造需要大量需要用于形成间距和/或转动包装货物的带。

从US 5 123 231 A中已知一种用于将物品归拢成组和接着包装的设备。在输送带上，将物品分别以预定的间距输送至收集带，在所述收集带上归拢由始终相同数量的物品构成的组。将所述组借助随后的带输送至包装装置。

技术实现要素：

本实用新型的首要目的在于，能够实现对成包货物的位置精确的处理和操作，所述成包货物以至少一排输送或运输。相应的设备与从现有技术中已知的操纵设备相比应可更快速地运行，并且这是在可靠性至少近似相同并且调整精度近似相同的情况下实现。

本实用新型的所述目的借助用于处理以至少一排相继移动的成包货物的设备来实现。

本实用新型涉及一种用于处理以至少一排相继移动的成包货物的设备或操作设备。所述设备具有：

-至少一个运输装置，用于将所述成包货物输送至编组模块；

-至少一个沿所述成包货物的运输方向设置在所述编组模块之内的操纵器，所述操纵器准备成并且设计成用于在捕获区域之内以夹紧的和/或力配合的和/或材料配合的方式分别捕获至少一个成包货物，以及将所述至少一个成包货物从所述至少一排上空间分离，并且将所述成包货物相对于随后的成包货物置于限定的相对的目标位置和/或进行目标定向，其中所述成包货物分别从所述至少一排沿运输方向到达所述捕获区域中，并且

-其中所述至少一个操纵器在所述编组模块之内的相对位置是可变的。

当结合本说明书仅提到设备、操作设备、设备变型方案、根据本实用新型的设备等时，那么借此通常表示提到的用于处理以至少一排相继移动的成包货物的设备。此外，当结合本说明书仅提到方法、方法变型方案、所描述的方法等时，那么借此通常表示提到的用于处理以至少一排相继移动的成包货物的方法。当在此在实施例中、在权利要求书中和/或结合整个说明书公开提到处理成包货物时，这包括操作、捕获、定位、在空间中移动、转动、定向等，尤其结合操纵器和/或操纵器的可移动的部件进行，所述部件设置在捕获空间或捕获区域中，并且在那里能够在限定的范围中移动。当然，处理的概念同样包括定位步骤、输送步骤和/或全部类型的操作步骤，所述操作步骤结合输送装置、水平输送装置、运输带等发生，所述输送装置、水平输送装置、运输带等是根据本实用新型的设备的一部分和/或与所述设备有效连接和/或处于运输连接，这是根据本实用新型的沿运输和/或输送方向在下游设置的、在上游设置的或集成的部件。

如果提到不改变的或新的定向，那么借此在当前描述的设备的范围中尤其意指之前捕获的和由操纵器运动的和/或移动的和/或转动的成包货物的成角度的定向。捕获在本文中通常表示实体地、形状配合地和/或力配合地和/或夹紧地夹取一个成包货物或同时多个成包货物以及所述成包货物在达到目标位置和/或目标定向之前对其进行的操作。

成包货物可以是成排地相继移动的物品、包装件、容器组合、合装件、纸板箱等。例如可以规定，多个相同的或不同的物品通过纸板包装、通过一个打包带或多个打包带、通过薄膜包装等归拢成合装件或混合合装件。此外，多个例如通过收缩包装、通过一个打包带或多个打包带归拢的饮料容器分别形成成包货物。成排地相继移动的成包货物在此可以根据随后的操作设备的要求相同地或不同地构成。

在本实用新型的范围中描述的设备或操作设备包括至少一个用于将成包货物输送至编组模块的第一运输装置和至少一个沿成包货物的运输方向设置在编组模块中的操纵器，所述设备或操作设备用于处理至少一排相继移动的成包货物。所述至少一个第一运输装置用于将在一排中设置或移动的成包货物输送至所述至少一个操纵器的捕获区域。

所述至少一个操纵器典型地亦或优选地构成为用于在操纵器的捕获区域之内夹紧地和/或形状配合地和/或力配合地捕获和/或接收经由第一运输装置输送的排的至少一个成包货物，以及将所述排的至少一个成包货物分离并且转变到在其捕获区域之内的目标位置中。借助至少一个操纵器，优选将多个相继移动的成包货物作为能码垛的层或分层归拢。替选地和/或附加地，编组模块的所述至少一个操纵器也可以用作为用于成包货物的转动和分配系统，而在此无需为了准备可码垛的层或分层建立成包货物的限定的相对布置。这样转动和/或分配的成包货物随后经由适合的输送系统等输送至继续处理。

当在本实用新型的范围中提到通过操纵器以夹紧的方式捕获成包货物时，那么这同样包括力配合地和/或摩擦配合地捕获、力配合地和/ 或摩擦配合地夹取或接收成包货物。接收、捕获和/或夹取成包货物的全部这些变型方案同样可以与形状配合的捕获、夹取或接收成包货物组合。当在本实用新型的范围中提到目标位置和/或目标定向时，这尤其可以表示，捕获、移动和/或转动成包货物，其中也能够选择性地仅移动(没有转动)或仅转动(没有移动运动)成包货物。在移动成包货物时，这以与随后的成包货物齐平的方式进行。尤其地，在此为所捕获的成包货物通过操纵器仅施加沿运输方向的速度分量。反之，在相对于随后的成包货物侧向错开地移动的情况下，为所捕获的成包货物还施加附加的方向分量。

优选地规定，在捕获至少一个成包货物的时刻，在所述成包货物和排的直接随后的成包货物之间不存在动压或在任何情况下都存在或出现非常小的动压。如果在成包货物移近时已经建立动压，那么所述动压优选在捕获至少一个成包货物之前通过适合的机构消除；例如这通过选择用于成排地相继移动的成包货物的运输装置的适合的表面来实现。尤其可以规定，运输装置的表面是涂橡胶的，以便防止运输装置上的成包货物的打滑，或者消除或至少明显地降低持续再运输的队列或成包货物排的动压。

在从排中捕获所述至少一个成包货物时，所述成包货物的沿成包货物排的运输方向的运动通常不制动。替代于此，至少一个成包货物在由设备的操纵器捕获之后包含至少一个附加的速度和/或方向分量，其中所述速度分量不允许相对于排中的成包货物的速度为负值，并且方向分量不允许与排中的成包货物的运输方向相反地定向。否则，在所捕获的成包货物和相应的排的随后的、现在位于最前方的成包货物之间会出现碰撞危险。

当在本文中亦或在整个说明书的范围中提到预先编组、可码垛的层或可码垛的层布置时，那么借此通常表示在水平平面之内——可能也在彼此上下堆叠的两个或三个平面中——的全部成包货物组合，将所述成包货物组合朝向在下游设置的操作和/或码垛和/或包装站的方向继续运输。通常，在所描述的方法中基于下述内容，首先存在成包货物的高的排列度，因为所述成包货物以一排或多排被输送至一个操纵器或多个操纵器。在那里，首先将所述排列尽可能地解散，因为成包货物被安放到不同的位置上，然而由此成包货物相互间的排列度沿运输方向逐步再次增大。在另外的、在此不再详细阐述的运输进程中，排列度通过下述方式再次明显更强地增大：层布置或预先编组的间距通过其彼此接合和/或推到一起而增大并且将层布置作为尽可能整体的层选择性地归拢，例如通过适合的环绕包装。然而，选择性地，归拢的成包货物也可以在各个层布置中堆叠和/或码垛，并且随后才借助环绕包装来包覆或提供。此外，要注意的是，能码垛的层或能码垛的层布置的概念始终也包括分层或分层布置，并且反之亦然。

在所述设备的根据本实用新型的实施方式中规定，所述至少一个操纵器在编组模块之内的相对位置是可变的。根据本实用新型的设备的所述至少一个操纵器优选设置在水平的运输平面之上，所述运输平面例如通过第二运输装置形成，所述第二运输装置随后称作为水平输送装置。所述至少一个水平输送装置在此与至少一个第一运输装置齐平地设置。操纵器和水平输送装置在此形成编组模块，在所述编组模块中将经由所述至少一个运输装置输送的成包货物根据期望的层样式布置和/或定向。所述至少一个操纵器尤其在编组模块之内可移动地设置，以便增大操纵器的捕获区域。对此可以规定，所述至少一个操纵器至少能够在尤其水平的平面之内运动和/或移动，所述水平的平面优选平行于成包货物的运输平面设置。尤其优选地，所述至少一个操纵器能够在所述水平的平面中借助相对于运输方向的横向分量调整。此外能可以，至少一个操纵器可竖直地调整进而以不同的高度设置在运输平面之上。此外为了提高在编组模块之内处理成包货物的灵活性，替选地或附加地规定，将至少一个操纵器在编组模块之内至少围绕大致垂直于成包货物的运输平面的、尤其竖直的转动轴线运动和/或转动。

尤其地，所述至少一个操纵器在生产运行进行时或在准备用于定位和/或成层运行时，尤其在转换成新的层样式时，调整在编组模块之内的相对位置。在具有至少两个、尤其通过三脚架形成的操纵器的编组模块中，优选这样受控地进行，使得三脚架的臂不会彼此碰撞。所述至少两个操纵器例如对称地调整，即分别相同地远离或相向移动。在此，所述至少两个操纵器机械地彼此耦联，从而对于调整仅需要唯一的驱动器。替选地，所述至少两个操纵器也可以不对称地调整，其中例如所述至少两个操纵器沿垂直于运输方向TR的相同的方向行进。在此，操纵器以相同的距离或以不同的距离移动。替选地，所述操纵器中的一个操纵器例如沿运输方向TR观察也可以以第一间距向右移动，并且另一操纵器沿运输方向观察以更小的或更大的第二间距向左移动等。在该情况下，两个操纵器的调整彼此无关地进行。

所述调整例如有意义地在布置两个或更多个沿成包货物的运输方向在编组模块之内并排地或错开并排地设置的操纵器时使用。所述至少两个操纵器中的至少一个操纵器在编组模块之内的相对位置能够调整，尤其沿具有相对于成包货物的运输方向的横向分量的方向上。由此，优选地能够实现所述至少一个第二操纵器的无干扰的工作方式，有效地防止在两个或更多个操纵器之间的碰撞等。尤其在单道输送例如交替地通过至少两个操纵器夹取的成包货物时，可能需要亦或有意义的是，所述操纵器交替地分别从其它操纵器的有效区域中离开。

根据一个替选的实施方式，所述设备包括至少两个平行的用于输送平行的至少两排相继移动的成包货物的运输装置和至少一个在编组模块中可移动地设置的操纵器。尤其地，两个或更多个操纵器分别在空间上配设给两个或更多个平行的排中的至少一排，并且在所述空间关联中可移动地设置。所述两个或更多个沿成包货物的运输方向并排或平行设置的操纵器必要时可以分阶段地以相交的或至少部分彼此嵌套的用于成包货物的移动空间和/或捕获区域工作，其中用于操纵器的移动控制的控制规则应包含避免碰撞的措施。这种相交的工作或捕获区域尤其在由成包货物成层或编组时是有意义的，所述成包货物从多个排中形成用于随后的包装、码垛等的总布置或整体成层。因为尤其这种成层的中间区域很难精确地预测和配置用于两个相邻的操纵器中的一个操纵器的移动空间，因为两个相邻的操纵器可能同样到达所述中间区域，所以用于操纵器的调整移动的移动空间的至少暂时的时间相交是有意义的。在此重要的是，操纵器的移动样式这样彼此协调，使得在捕获和定位成包货物时不出现操纵器的碰撞。尤其地，操纵器在编组模块之内的可移动性这样设计，使得第一操纵器在第一工作位置中例如夹取第一排和/或第二排的成包货物，并且在第二工作位置中夹取第二排和/或第三排的成包货物。与此相反地，第二操纵器在第一工作位置中夹取第三和/或第四排的成包货物，并且在第二工作位置中夹取第四和/或第五排的成包货物。因此，第一和/或第二排的成包货物例如通过第一操纵器在第一工作位置中夹取，同时第三和/或第四排的成包货物通过第二操纵器在第一工作位置中捕获，或第四和/或第五排的成包货物通过第二操纵器在第二工作位置中捕获。

操纵器例如能够构成为并联运动或三角运动机器人或其部件，可选择地操纵器构成为三脚架或龙门机器人、多轴线机器人等。根据一个实施方式，所述至少一个操纵器配置有至少两个相对置地、尤其成对相对置地设置的夹紧和/或夹取元件，所述夹紧和/或夹取元件为了夹紧地和/或力配合地和/或形状配合地捕获以及用于将相应的至少一个成包货物或多个捕获的成包货物分离和转变到目标位置和/或目标定向中彼此、尤其分别成对地彼此协作。操纵器的夹紧和夹取元件的所述定义例如也包括双重夹具或多重夹具等，所述多重夹具具有多个夹具对，然而所述多重夹具的夹具对尤其成对地协作，以便例如将成包货物以多个平行的、尤其彼此间隔开的排接收、捕获和/或夹取。因此确定的是，至少两个相对置地设置的夹紧和/或夹取元件的数量限定最小值。因此不排除的是，多个夹紧和/或夹取元件以限定的方式构成；此外不排除的是，存在多于两个的元件。因此根据一个实施方式，操纵器具有至少一个夹具头，所述夹具头具有刚性的、可移动的和/或可相对于彼此横向进给的夹钳，在所述夹钳之间夹紧所述至少一个成包货物进而相应地移动至目标位置。

当在本文中提到相对置地设置的夹紧和/或夹取元件时，那么借此尤其表示夹取头的可相对于彼此横向进给的夹钳等，所述夹钳在成包货物的长侧上捕获成包货物。然而，大量其它的夹取和/或捕获原理也是有意义的，必要时也可以组合。因此，也可以选择性地使用负压夹具以进行支持，所述负压夹具例如与可移动的机械的夹取元件组合。原则上，操纵器的概念或夹紧和/或夹取元件的概念包括所有下述捕获和/或操纵元件，所述捕获和/或操纵元件适合于如所描述的那样与成包货物相互作用并且相应地配置。

此外，在用于处理以至少一排相继移动的成包货物的设备或操作设备中规定，所述至少一个操纵器的两个相对置地设置的夹紧和/或夹取元件中的至少一个夹紧和/或夹取元件构成为用于力配合地和/或形状配合地捕获至少一个成包货物。因为此外在本说明书中，除了形状配合地捕获成包货物之外，也多次提到夹紧地捕获成包货物，就此而言应意指，借此也应包括力配合地捕获，因为在各个夹取过程中通常不可精确地确定并且尤其不可精确地彼此划界，从夹取元件到成包货物、合装件等上的实际的力传递如何进行。在容易夹紧的同时形状配合的捕获通常也包含至少容易的力配合。

成包货物在此处描述的可借助于所述设备实施的方法中在至少一排中或在平行的至少两排的每排中沿运输方向在相互间没有间距的条件下或在相互间具有最小间距的条件下作为整体的队列输送。借助整体的队列的概念表示相继运输的成包货物的尽可能无空隙的序列。本实用新型的范围中的整体的队列具有有限长度并且包括有限数量的成包货物，之后遵循一定的空隙并且必要时遵循这种空隙得出其它这种队列，所述队列随后运输。这种次序能够重复，必要时也多次、数次或以不定的数量重复。但是整体的队列也可以作为无限队列运输，所述无限队列不中断并且包括任意数量的成包货物。从所述整体的队列中夹紧地和/或力配合地和/或形状配合地捕获所运输的成包货物，将所述成包货物从整体的队列空间分离并且置于相对于队列的随后的成包货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中。

替选地规定，在一排之内的各个成包货物之间或在由两个、三个或更多个直接在一排之内彼此邻接设置的成包货物之间，在通过操纵器夹取之前构成限定的空隙。对此，例如在编组模块之前设置相应的编组带，所述编组带通过暂时地加速单个成包货物或成包货物组将其从相应的排的随后的成包货物分离。尤其地，在此能够选择性地在彼此相随的成包货物和/或成包货物组之间构成相同的或大小不同的空隙。

如果所述设备具有至少两个平行的用于将成包货物输送至编组模块的运输装置，则根据另一实施方式可以规定，所述运输装置中的至少一个运输装置沿具有相对于运输方向的横向分量的方向调整。因此，运输装置相对于编组模块的位置改变，由此将成包货物在各个不同的区域中在水平输送装置上继续输送。通过横向于运输方向调整至少一个运输装置，在至少两个平行的运输装置之间的间距能够可变地调整。例如，所述两个平行的运输装置直接并排地设置，从而操纵器以跨越轨道的方式同时从两个运输装置同时捕获成包货物。例如，所述至少一个运输装置经由适合的横向于运输方向设置的轨道系统或另一适合的机构、例如借助于螺杆调整装置等横向于运输方向移动。运输装置在此是否多件式地构造，使得通到操纵器的捕获区域中的最后的部段近似垂直地碰撞到捕获区域上，或者是否也应允许略微倾斜的碰撞，取决于结构已知条件，以及也取决于操纵器或其控制装置是否可以作用于略微倾斜地进入到捕获区域中的成包货物，即沿运输方向的所述角度偏差通过相应的控制预设补偿并且可靠地夹取成包货物。运输装置的多件式的构造例如具有两个或更多个弯曲部位，其中例如连接于捕获区域的部段可平行地移动，而在上游设置的部段经由铰接连接允许角度偏差。运输装置或其部段的优选机动式的调整可以优选地与一个操纵器或多个操纵器的运动控制耦联，由此即使当运输装置之前定位到捕获区域的另一交付部位上和/或当所述运输装置在定位运行进行时移动时，所述操纵器也在正确的部位上分别正确地夹取成包货物。

这在至少三个进行输送的运输装置的情况下是尤其有利的，因为通过相应地调整至少一个运输装置提供空间，借此操纵器能够无问题地从在居中地设置的运输装置上的队列夹取成包货物。如果将成包货物经由三个或更多个平行的运输装置输送，那么优选地规定，所述运输装置中的至少两个运输装置的相互间距可变地调整。

所述至少一个运输装置的调整可以在生产运行进行时或者在准备用于定位和/或成层运行时分别在生产开始之前和/或在更换产品时进行。在生产运行进行时的调整有利地用于，将作为下一个进入到捕获区域中的成包货物布置在正确位置中，从而操纵器将至少一个捕获的成包货物仅相对于随后的成包货物齐平地沿运输方向移动，并且不再需要附加的运动分量，以便将至少一个成包货物相对于随后的成包货物侧向错开地布置。替选地规定，至少一个运输装置相对于至少一个操纵器的捕获区域的定位仅在新的生产周期开始时根据要建立的层样式确定和调整一次并且在生产运行进行时保持在调整好的位置中。

根据一个替选的实施方式，本实用新型也可用于如下设备，在所述设备中，将成包货物以至少两排输送给两个或多个编组模块，其中在每个编组模块中分别设置有至少一个操纵器。通过所述至少两个编组模块的操纵器，分别将成包货物在分层中归拢，所述分层随后在另一运输步骤中拼合成总层，例如通过将两个分层推到一起的方式拼合。这例如借助于移动元件进行，所述移动元件分别平行于编组模块的水平输送装置的运输方向定向，并且横向于运输方向彼此相随地移动，以便将分层相应地聚集。

所述方法的和设备的一个特殊的优点在于，操纵器在唯一的操纵步骤中实施来自无空隙地且连续地输送的成包货物的队列中的至少一个成包货物的编组和/或定向。因此，可以放弃常规已知的设备，其中首先将成包货物组与入口分离和/或间隔开并且随后转动和/或侧向移动和/或设置在限定的目标位置中，其中将单个成包货物或成包货物组从脱离的队列分离通过操纵器本身亦或通过单独的预先编组元件进行。因为操纵器也可以处理以限定的空隙彼此间隔开的成包货物和/或两个或更多个成包货物的组，所以设备和方式能够尤其灵活地使用。

处理以整体的队列输送的成包货物的可能性将本实用新型与从现有技术中已知的龙门机器人系统区分，所述龙门机器人系统同样可以建立可码垛的成层件。在所述已知的尤其借助龙门机器人系统工作的码垛变型方案中，在成包货物达到龙门系统的捕获区域之前，通常进行预先编组，因为这种龙门机器人系统出于高架系统的最大的工作速度有限的原因通常不能够实用地处理成包货物/合装件的无空隙的交付。与此相对地，描述的方法和设备具有下述特殊优点，所述方法和设备在集成的(无过渡的)唯一的定位步骤中实现用于成层的预先编组和定位，这是相对于从现有技术中已知的变型方案所力求的时间节省的重要意义。

因此，借助所描述的方法和设备，可以节约在包装和/或码垛运行进行时的运行成本以及还有系统成本，因为在成包货物进入时需要更少的驱动器。此外，相对于常规已知的系统可以明显提高功率进而通过量。

最后要注意的是，在上文中根据大量实施变型方案描述的根据本实用新型的设备的拓展方面同样理解为适用在上文中根据大量实施变型方案描述的方法或针对其中一个实施变型方案亦或针对多个这种实施变型形式的组合。借此，所述与设备相关联的方面、改型和变型方案同样全部视作为针对方法变型方案公开的方面、改型、变型方案和/ 或实用新型细节。相反地，以相同的方式适用的是，在上文中根据大量实施变型方案描述的方法的改型的方面同样针对同样在上文中根据大量实施变型方案描述的根据本实用新型的设备或针对其中一个变型方案或对多个所述变型方案的组合理解。借此，所述与方法相关联的方面、改型和变型方案同样全部视作为针对设备公开的方面、改型、变型方案和/或实用新型细节。

附图说明

下面应根据所附的附图详细阐述本实用新型的实施例和其优点。附图中的各个元件相互间的大小关系不始终对应于实际的大小关系，因为简化了一些形状并且为了更好的图解说明而与其他元件相比放大地示出另一些形状。

图1和图2示意地示出用于处理以至少一排相继移动的成包货物的根据本实用新型的操作设备的第一实施方式。

图3至图5示意地示出所述操作设备的第二实施方式。

图6示出处于第一工作布置方式中的操作设备的第三实施方式的示意图。

图7示出处于第二工作布置方式中的根据图3的操作设备的第三实施方式的示意图。

为本实用新型的相同的或起相同作用的元件使用相同的附图标记。此外，出于概览性，仅在各个附图中示出对于描述相应附图所需的附图标记。示出的实施例仅呈现根据本实用新型的设备或所描述的方法能如何设计的实例并且不视为排他性的限制。

具体实施方式

图1和图2示意地示出用于处理以至少一排1相继移动的成包货物2的操作设备10的第一实施方式。示出的操作设备10包括两个平行的运输装置3、3a、3b，经由所述运输装置将直接彼此相随的成包货物2、2a、2b无中断地和/或以连续的运输速度v3运输到操作设备10 的编组模块20的至少一个操纵器5的捕获区域4中。在本文中，捕获区域4尤其表示操纵器5的最大的和/或分别以程序控制的方式预设的移动空间。捕获区域4或其外部空间限界部预设成大于水平输送装置6 的外部边界，在该水平输送装置的大致水平的上侧上成包货物2、2a、2b在编组模块20之内输送和/或借助于操纵器5定位和/或移动。然而通常，操纵器5的捕获区域4是有如下意义的移动区域，要捕获的成包货物2处于所述移动区域中，和/或在所述移动区域中定位要放下的成包货物2。

在此在图1和图2中示出的成包货物2、2a、2b的排1、1a、1b 例如以整体的队列无中断地持续沿输送方向TR在运输装置3上输送。替选地提出，在一排1、1a、1b之内的各个成包货物2、2a、2b之间或在由两个或三个直接在排1、1a、1b中彼此邻接设置的成包货物2、2a、2b构成的组之间构成限定的空隙(未示出)。对此例如可以在捕获区域4之前设置有相应的编组带(未示出)，所述编组带通过暂时加速将单个成包货物2a、2b、2c或成包货物组与跟随的成包货物2a、2b、 2c分离。

在本实用新型的或所描述的实施例的范围中的成包货物2、2a、2b 例如可以是单个物品、包裹或合装件。包裹或合装件例如可以是收缩膜合装件和/或打包带合装件等，其中通常多个物品如尤其容器、液体容器和/或饮料容器组合成合装件。

可选地可能的是，将成包货物2在运输装置3上多排地或在多个、尤其平行地设置的运输装置3、3a、3b上、尤其在多个平行排1、1a、 1b中朝向编组模块20的操纵器5的捕获区域4运输。平行排1、1a、 1b在此彼此间隔开或尽可能相互间没有间距地在所述至少一个运输装置3上运输。

为了在捕获区域4之内夹紧地和/或形状配合地和/或力配合地接收成包货物2a、2b、2c，操纵器5构造有并且配备有两个可彼此相对横向进给的夹钳(未示出)。为了阐述操纵器5的功能性，参照文件号为DE 10 2016 206 639的专利申请文件，其内容借此并入本申请中，并且其内容对于本领域技术人员在阅读本申请时应视为是已知的。操纵器5捕获至少一个在最前方进入到捕获区域4中的成包货物2a、2b，将所述成包货物与相应的排1a、1b的随后的成包货物2a、2b分离，并且将所述至少一个成包货物2a、2b在水平输送装置6上转变成目标位置和/或定向，并且在所述目标位置上释放所述至少一个成包货物。在操纵器5在继续的方法步骤中夹取排1a、1b的其它成包货物2a、2b 期间，将所述至少一个置于目标位置和/或定向的成包货物2a、2b借助运输速度v6在水平输送装置6上继续沿运输方向TR移动。优选地，水平运输装置6的运输速度v6在此对应于运输装置3a、3b的运输速度v3从而在所述至少一个成包货物2a、2b和各个还未捕获和操纵的随后的成包货物2a、2b之间的相对间距是恒定的。

当在该情况下或通常在本实用新型的范围中提到操纵器5时，操纵器5的设为用于将所述至少一个成包货物2a、2b转变到目标位置和 /或目标定向中的部件具体地例如可以是工具头、夹具头等，所述工具头或夹具头例如在可移动地支承的悬臂上保持和支承，所述悬臂又能够典型地在支架或框架等上以固定至支架的方式支承。这种——也称作为并联运动布置方式的——操纵器悬挂方式或操纵器布置方式能够实现夹具头(以及操纵器5)的期望的可移动性，所述夹具头以期望的方式将成包货物2、2a、2b捕获、移动、定位、安置、转动等，以便移向用于成包货物的相应的目标位置和/或目标定向。然而同样也可设想其它适合的操纵器配置，例如具有龙门机器人引导装置等的操纵器配置。优选地，操纵器5由三角运动或并联运动机器人构成，以便实现高的动态移动运动，进而能够实现尽可能快的周期时间。此外优选的是，各个操纵器5、5a、5b或各个三角运动机器人的至少一个适合于或设为用于分别捕获至少一个成包货物2a、2b的部段能围绕大致竖直的轴线旋转，尤其以至少180°的转角旋转，这能够实现成包货物 2a、2b或者多个成包货物2a、2b的组的更快的定位。选择性地，360 °或更大的可旋转性也能够是有意义的，这尤其在将相应的成包货物 2a、2b放置在其在水平输送装置6上的目标位置上之后实现操纵器5 的所谓的“继续转动”。由此，能够省去回转，这再次在定位时节约时间。所述的和其它的对本领域技术人员已知的操纵器配置可以选择性地涉及单独的、多个或全部实施方案，所述实施方案结合当前的附图说明和/或整个实用新型说明书而提到。

操纵器5的运动尤其通过控制装置15来控制和/或操控，其中操纵器5的移动进程尤其从成包货物2根据期望的层样式12的期望的布置方式中得到。为了将操纵器5的运动空间尤其可变地构成，可以规定，操纵器5垂直于成包货物的运输方向TR可移动地构成。图1尤其示出处于第一工作位置AP1的操纵器5，在所述第一工作位置中，操纵器5靠近进行输送的运输装置3a设置，以便从该运输装置夹取至少一个成包货物2a，并且在水平输送装置6上带到在图2中示出的目标位置P中。相反地，图2中的操纵器5靠近进行输送的运输装置3b设置，以便从该运输装置夹取至少一个成包货物2b。操纵器5垂直于运输方向TR的所述可移动性引起操纵器5的捕获区域3的增大。类似于此，在图2中示出子捕获区域4-2的环境，在所述子捕获区域之内操纵器5在布置在第二工作位置AP2中时能够得到、夹取并且重新定位成包货物2b。整个捕获区域4从子捕获区域4-1、4-2等的总和中得出。

操纵器5a、5b例如在编组模块20之内在水平输送装置6之上例如可横向于输送的成包货物2a、2b的运输方向和水平运输装置6移动运动地设置在至少一个承载构造25上。例如，承载构造25包括两个垂直于水平输送装置6的运输方向TR的框架元件26，所述框架元件分别构成为滑块引导装置27。各两个交叉设置的框架元件28在框架元件26之间延伸，在所述框架元件的自由端部上分别设置有滑块29，所述滑块在框架元件26之内引导。操纵器5优选在两个框架元件28的交叉点上设置和固定。操纵器5a、5b的调整替选地也可以经由适合的螺杆调整装置等进行。

替选地和/或附加地可以规定，所述至少一个操纵器5在夹取至少一个成包货物2之前通过转动占据优选的初始位置和/或定向，以便随后在夹取和移动所述至少一个成包货物2时仅必须进行最小的运动改变。

图3示意地示出操作设备10的尤其优选的第二实施方式，其中在编组模块20之内设置有两个操纵器5a和5b，所述操纵器同时处理以三排1a、1b、1c输送的成包货物2a、2b、2c并且根据预设的层样式 12将所述成包货物布置在编组模块20的水平输送装置6上。图4和图 5完全示意地示出根据图3的操作设备的不同的调整可能性。

特别是在编组模块20之内布置两个或更多个尤其具有重叠的捕获区域4a、4b的操纵器5a、5b的情况下，操纵器5a、5b在编组模块 20之内的布置的可调整性能够尤其有利地避免两个操纵器5a、5b在编组模块20之内的碰撞，进而提高编组模块20的工作方式的可变性和灵活性。尤其，所述两个操纵器5a、5b中的每个操纵器能够如结合图 1和图2描述的那样垂直于运输方向TR调整(参见图4)和/或附加地通过转动置于优选初始位置和/或定向中(参见图5)。在此，操纵器 5a、5b在编组模块20之内的布置的调整分别在生产开始之前、例如在转换到新的层样式12之前进行。但是也能够考虑的是，在正在运行时也调整操纵器5a、5b的布置方式。在此，操纵器的布置这样控制地进行调整，使得尤其通过三脚架形成的操纵器5a、5b的组件、尤其调整臂50不彼此碰撞。操纵器5a、5b例如可以对称地调整，即分别以相同的距离横向于运输方向TR背离或相向移动。在此，两个操纵器5a、 5b可以机械地彼此耦联，从而对于调整来说仅需要唯一的驱动器。替选地，操纵器5a、5b也可以不对称地调整，其中例如两个操纵器5a、 5b沿垂直于运输方向TR的相同的方向行进。在此，操纵器5a、5b要么运动相同的距离要么运动不同的距离。替选地，其中一个所述操纵器5a例如沿运输方向TR观察也可以以第一间距向右移动，并且另一操纵器5b沿运输方向TR观察以更小的或更大的第二间距向左移动等。在该情况下，两个操纵器5a、5b的调整彼此无关地进行。

在操纵器5a、5b的在图3中示出的布置方式中，仅当成包货物2b 已经在水平输送装置6上沿运输方向TR在编组模块20之内移动成为一个整件时，中间排1b的成包货物2b才通过操纵器5a、5b中的一个操纵器捕获。通过朝向编组模块20的中轴线X的方向移动操纵器5a、 5b中的一个操纵器，操纵器5a、5b的捕获区域4a、4b朝向中轴线X 的方向移动，从而现在成包货物2b在过渡到编组模块20的水平输送装置6上时能够直接被捕获并且重新定位。

此外，在编组模块20上设有用于操纵器5a、5b的至少一个等待位置WP。优选地，为每个操纵器5a、5b设置等待位置WPa、WPb。如果操纵器之一、例如操纵器5a失效，从而必须维修所述操纵器，那么编组模块20此外在具有减小的功率的紧急运行中使用。将有故障的操纵器5a移动到处于捕获区域4之外的等待位置WPa中，并且在所述等待位置WPa中维修或者从编组模块20中取出并且必要时更换。进入的成包货物2a、2b、2c现在仅还由保留在编组模块20中的操纵器5b 处理。对此，通常需要调整、尤其降低运输装置3a、3b、3c的输送速度v3。此外，用于使操纵器5b夹取成包货物2a、2b、2c以便产生期望的层样式12的程序必须改变。这优选地经由控制装置15的重新编程来进行。此外，在紧急运行中可能有利的是，成包货物2a、2b和/ 或2c仅还经由一个或两个运输带1a、1b和/或1c输送至编组模块20，以由剩下的操纵器5b处理。

图6示出处于第一工作布置方式A1中的操作设备10的第三实施方式的示意图，并且图7示出处于第二工作布置方式A2中的操作设备 10的所述第三实施方式。将成包货物2、2a、2b、2c输送至编组模块 20经由三个平行的运输装置3、3a、3b、3c进行。成包货物2、2a、2b、 2c在编组模块20之内的根据期望的层样式12的布置尤其通过两个可根据图1至图3调整的操纵器5、5a、5b进行，所述操纵器尤其构成为可横向于运输方向TR移动和/或转动运动。

运输装置3、3a、3b、3c中的至少一个运输装置能横向于运输方向TR移动，从而运输装置3、3a、3b、3c在操作设备10之内的不同的布置方式是可能的。图6的示意图示出第一工作布置方式A1，在所述第一工作布置方式中，三个运输装置3a、3b、3c这样设置，使得在外部的运输装置3a和中间的运输装置3b之间构成第一间距d1，并且在另一外部的运输装置3c和中间的运输装置3b之间构成第二间距d2，所述第二间距大致等于第一间距d1。在该情况下，尤其指的是成包货物2、2a、2b、2c的对称的输送。

相反地，在图7中示出的第二工作布置方式A2中，运输装置3a、 3b直接彼此邻接地设置，而第三运输装置3c设置为与中间的运输装置 3b间隔第三间距d3。在该情况下，尤其指的是成包货物2、2a、2b、 2c的不对称的输送。操作设备10例如可以通过中间的运输装置3b朝向外部的运输装置3a的方向的移动从第一工作布置方式A1转变到第二工作布置方式A2中。第三间距d3因此基本上等于由第一间距d1和第二间距d2构成的总和。

进行输送的运输装置3a、3b、3c的布置方式与要建立的层样式12 和尤其对此所需要的、要通过操纵器5a、5b执行的方法步骤相关。操纵器5a、5b尤其通过在图6中示出的控制装置15来控制和/或操控。所述控制装置此外优选地与所述至少一个横向于运输方向TR可移动的运输装置3、3a、3b、3c电子连接并且能够控制和/或操控所述运输装置在操作设备10之内的相应的布置方式。例如，控制装置15操控配置给各个可移动的运输装置3、3a、3b、3c的调整设备、例如调整驱动器，以便以期望的方式调整和/或布置所述至少一个运输装置3、3a、 3b、3c。

即使结合图6和图7也仅示出中间的运输装置3b的一种调整方式，那么附加地调整外部的运输装置3a、3c中的一个或两个外部的运输装置也可以是有利的。尤其在根据图2的第二工作布置方式A2中，在一方法步骤中规定，操纵器5a分别夹取两个直接相邻的排1a、1b 的至少一个成包货物2a、2b，并且将所述成包货物共同地在编组模块 20的水平输送装置6上输送到限定的目标位置和/或层和/或定向中。如果多于一个的运输装置3、3a、3b、3c可横向于运输方向TR调整，那么优选地规定，运输装置3、3a、3b、3c能够分别单独地并且彼此无关地调整。因此，每个可调整的、尤其可移动的运输模块3、3a、3b、3c 配置有调整设备、例如调整驱动器。通过运输装置3、3a、3b、3c的相应地匹配于要建立的层样式12的布置方式，尤其在三道或多道输送成包货物2a、2b、2c时能够产生用于通过所述操纵器5、5a、5b夹取成包货物2a、2b、2c、尤其用于夹取中间排1b的成包货物2b的所需要的空间。

即使在示出的实施例中示出如下的运输装置3、3a、3b、3，所述运输装置分别具有垂直于运输方向TR的相同宽度的运输道并且在所述运输道上分别设置并且运输一个成包货物排1、1a、1b、1c，那么也可以规定，使用不同宽度的运输装置3，例如具有第一宽度的至少一个第一运输装置3和具有第二宽度的第二运输装置，在所述第一运输装置上设置和输送所述成包货物排1，在所述第二运输装置上并排地设置和输送至少两个成包货物排，其中所述不同宽度的运输装置中的至少一个运输装置可横向于运输方向TR移动。这尤其在如下情况下是有利的：在多个方法步骤中的一个方法步骤中，根据期望的层样式12，应有利地将相邻排的至少两个成包货物通过操纵器5共同地捕获并且应置于目标位置和/或定向中。

此外，根据一个未示出的实施方式，在仅在一个运输装置3上单道地输送成包货物2时也是有利的，所述运输装置构成为可横向于运输方向TR调整。运输装置3例如可以根据期望的层样式12这样布置，使得将成包货物2中的至少一个成包货物、尤其相对于通过至少一个操纵器5捕获的并且操纵的其它成包货物2，与运输装置3齐平地在水平输送装置6上继续运输，并且根据层样式12占据所述成包货物的目标位置。所述至少一个成包货物2在该情况下不必通过操纵器5捕获和操纵，从而要由操纵器5执行的方法步骤的数量通过适当地布置运输装置3而减少进而能够提高通过量。

在全部在此描述的实施方式中，运输装置3、3a、3b、3c在操作设备10之内的布置方式的横向于运输方向TR的调整尤其分别生产开始之前、例如在转换成新的层样式12之前进行。

先前段落中的实施方式、实例和变型方案、权利要求书或随后的说明书和附图、包括这些附图的不同的视图或各个单独的特征在内能够彼此独立地或以任意组合的方式使用。只要与一实施方式相关联地描述的特征不是互不相容的，所述特征就能用于全部实施方式。

附图标记列表：

1，1a，1b，1c 排

2，2a，2b，2c 成包货物

3，3a，3b，3c 运输装置

4，4a，4b 捕获区域

4-1，4-2 捕获区域

5，5a，5b 操纵器

6 水平输送装置

10 操作设备

12 期望的层样式

15 控制装置

20 编组模块

25 承载构造

26 框架元件

27 滑块引导装置

28 框架元件

29 滑块

50 调节臂

A1/A2 第一/第二工作位置

AP1/AP2 第一/第二工作布置

d1/d2/d3 第一/第二/第三间距

P 目标位置

TR 运输方向

v3，v6 运输速度，输送速度

WP，WPa，WPb 等待位置

X 中轴线。