一种用于理料机的拣料机构的制作方法

本实用新型涉及理料机技术领域，具体为一种用于理料机的拣料机构。

背景技术：

在工业领域中，在很多场合需要机构送料，常用的送料机构有震动盘、直振送料器等，但在某些场合送料时，如果物料为异形料片，物料有正反面之分，而向下一道工序送料时，物料必须满足一定条件，例如：需要某一面朝上，需要以一定角度排放等，普通的送料机构及其自带的理料功能无法满足这些特殊的送料要求，一般只能采用人工拣选送料的方式，因此需要开发一种理料机，以满足这种特定场合的需求。

为了解决上述问题，需要发明一种理料机，并且在理料机中需要一个能够对物料进行自动拣选并送至下一工序的拣料机构，目前未有文献公开具有此种功能的理料机拣料机构。

技术实现要素：

针对现有技术中的问题，本实用新型提供一种用于理料机的拣料机构。

为实现以上技术目的，本实用新型的技术方案是：

一种用于理料机的拣料机构，包括机架、相机传感装置、取料装置和控制器，所述机架包括水平底板和水平台板，所述水平底板的底面四角安装有滚轮，顶面四角通过固定柱与水平台板底面四角固定连接，所述水平台板上设有水平安装板，所述水平安装板上设有接料盘，所述相机传感装置包括相机支架、相机和2个光源，所述相机支架固定于水平台板上且位于接料盘的一侧，顶部延伸至接料盘上方，所述相机设于相机支架顶部且位于接料盘上方，相机镜头朝向接料盘，所述2个光源设于相机支架顶部且分别位于相机两侧，并正对于接料盘的2个侧边，所述相机与控制器连接，所述取料装置包括机器人支撑座、四轴机器人、气缸连接件和三爪气缸，所述机器人支撑座固定于水平台板上且位于接料盘的另一侧，所述四轴机器人设于机器人支撑座上，所述三爪气缸通过气缸连接件与四轴机器人的执行轴连接，所述四轴机器人驱动三爪气缸在水平面内和竖直方向移动，所述三爪气缸的夹爪用于抓取接料盘中的物料，所述四轴机器人和三爪气缸均与控制器连接。

作为改进，所述接料盘通过接料盘支撑座设于水平安装板上。

作为优选，所述相机支架包括竖直支撑杆和水平支撑杆，所述竖直支撑杆的底部固定于水平台板上且位于接料盘的一侧，所述水平支撑杆的一端与竖直支撑杆的顶部连接，另一端延伸至接料盘上方，所述相机设于水平支撑杆上，相机镜头朝向接料盘，所述2个光源设于水平支撑杆上且分别位于相机两侧，并正对于接料盘的2个侧边。

作为改进，还包括L形连接片，所述L形连接片的一面上设有安装孔，另一面与相机连接，相应地所述水平支撑杆上设有水平卡槽，通过螺栓、安装孔与水平卡槽配合，将相机固定在水平支撑杆上。

作为改进，还包括L形连接片，所述L形连接片的一面上设有安装孔，另一面与光源连接，相应地所述水平支撑杆上设有水平卡槽，通过螺栓、安装孔与水平卡槽配合，将光源固定在水平支撑杆上。

作为优选，所述气缸连接件的上半部为中空圆柱，下半部为矩形框架，所述中空圆柱的中空孔与四轴机器人的执行轴相匹配，所述矩形框架竖直设置，底板上设有连接孔，所述三爪气缸固定于底板的底面上，三爪气缸的气源通孔连接孔接入三爪气缸。

作为改进，所述中空圆柱的侧面上自上而下设有一条开口槽，且位于开口槽两侧的中空圆柱壁上设有对称的螺栓孔。

从以上描述可以看出，本实用新型具备以下优点：本实用新型结构简单，通过相机传感装置监测物料，再通过四周机器人带动三爪气缸拣料，工作原理简单、易于实现。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的结构示意图；

图3是本实用新型的结构示意图；

图4是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

结合图1至图4，详细说明本实用新型的一个具体实施例，但不对本实用新型的权利要求做任何限定。

如图1至图4所示，一种用于理料机的拣料机构，包括机架、相机传感装置、取料装置和控制器，机架1包括水平底板12和水平台板11，所述水平底板12的底面四角安装有滚轮13，顶面四角通过固定柱14与水平台板11底面四角固定连接，水平台板11上设有水平安装板15，水平安装板15上设有接料盘31，相机传感装置4包括相机支架41、相机42和2个光源43，相机支架41固定于水平台板11上且位于接料盘的一侧，顶部延伸至接料盘31上方，相机42设于相机支架41顶部且位于接料盘上方，相机42镜头朝向接料盘31，2个光源43设于相机支架顶部且分别位于相机42两侧，并正对于接料盘31的2个侧边，相机42与控制器连接，取料装置5包括机器人支撑座51、四轴机器人52、气缸连接件53和三爪气缸54，机器人支撑座51固定于水平台板11上且位于接料盘31的另一侧，四轴机器人52设于机器人支撑座51上，所述三爪气缸54通过气缸连接件53与四轴机器人52的执行轴521连接，四轴机器人驱动三爪气缸54在水平面内和竖直方向移动，三爪气缸54的夹爪用于抓取接料盘31中的物料，四轴机器人和三爪气缸均与控制器连接，具体地：

(1)接料盘31通过接料盘支撑座32设于水平安装板上。

(2)相机支架41包括竖直支撑杆411和水平支撑杆412，竖直支撑杆411的底部固定于水平台板11上且位于接料盘的一侧，所述水平支撑杆412的一端与竖直支撑杆411的顶部连接，另一端延伸至接料盘31上方，相机42设于水平支撑杆412上，相机镜头朝向接料盘31，2个光源42设于水平支撑杆412上且分别位于相机42两侧，并正对于接料盘31的2个侧边。

为了便于调整相机和光源的位置，增设L形连接片413，将L形连接片的一面与相机或者光源连接，另一面上开设安装孔4131，相应地在水平支撑杆412上设水平卡槽4121，通过螺栓、安装孔与水平卡槽4121配合，将相机或者光源固定在水平支撑杆上。需要调整相机或者光源位置时，只要拧松螺栓，调整螺栓在水平卡槽内的位置后重新锁紧即可。

(3)气缸连接件53的上半部为中空圆柱531，下半部为矩形框架532，所述中空圆柱531的中空孔与四轴机器人52的执行轴521相匹配，矩形框架532竖直设置且底板上设有连接孔5321，三爪气缸54固定于底板的底面上，三爪气缸的气源通孔连接孔5321接入三爪气缸54。

为了提高气缸连接件的适用性，在气缸连接件中空圆柱531的侧面上自上而下开设一条开口槽5311，且位于开口槽两侧的中空圆柱壁上设对称的螺栓孔5312，利用螺栓与螺栓孔5312相配合，实现开口槽的槽宽可调，进而实现中空圆柱中空孔的大小可调，以匹配不同型号的四轴机器人执行轴。

(4)滚轮13可以选用带支脚的滚轮，方便设备的移动和固定。

本实用新型的工作原理为：利用相机传感装置监测接料盘上物料的位置、状态，并将这些信息传给控制器，控制器根据接收到的信息控制四轴机器人的动作和三爪气缸的动作，通过四轴机器人的各轴转动，控制三爪气缸的抓取位置和抓取角度，通过三爪气缸的夹爪将需要的某一物料拣出并送到后续加工工位。控制器可以选择常用的工业控制器件，例如PLC控制器、单片机、MCU控制器和计算机等。

综上所述，本实用新型具有以下优点：本实用新型结构简单，通过相机传感装置监测物料，再通过四周机器人带动三爪气缸拣料，工作原理简单、易于实现。

可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案。本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。