中转机械手装置的制作方法

本实用新型涉及机械加工装备技术领域，具体的说是一种中转机械手装置。

背景技术：

厚膜电阻主要是指采用厚膜工艺印刷而成的电阻，这种电阻有长方形、带形、曲线形或者圆筒状等。厚膜电阻加热效率高，能够精确控温，可以满足即热式电热产品要求，且加热时能实现水电分离，使用安全。未来，厚膜电阻必然会成为我们生产生活用品中一个重要组成部分。

目前厚膜电阻的生产过程，普遍停留在人工或半自动状态，具有效率低、精度差的缺点，现有技术中缺少能够抓取和释放产品的全自动化设备。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种中转机械手装置，能够抓取和释放产品，结构简单，效率高，精度好。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：

一种中转机械手装置，包括支撑架、用于抓取产品的抓取机构和用于驱动抓取机构前后移动的推移机构，推移机构与所述支撑架滑动连接，所述抓取机构与推移机构固定连接。

进一步地，还包括用于驱动所述抓取机构相对所述支撑架上下转动的竖直旋转机构，竖直旋转机构固定在所述推移机构上，所述抓取机构与竖直旋转机构固定连接。

进一步地，还包括用于驱动所述抓取机构绕自身的轴旋转的水平旋转机构，水平旋转机构固定在所述竖直旋转机构上，所述抓取机构与水平旋转机构固定连接。

进一步地，所述支撑架包括侧支撑板，所述推移机构与侧支撑板滑动连接。

进一步地，所述推移机构包括动力源固定板和推移动力源，动力源固定板与所述侧支撑板滑动连接，推移动力源固定在所述动力源固定板上，推移动力源的输出端与所述侧支撑板固定连接，推移动力源驱动动力源固定板相对所述侧支撑板滑动。

进一步地，所述竖直旋转机构包括竖直旋转动力源和连杆结构，竖直旋转动力源的输出端与连杆结构铰接，连杆结构与所述抓取机构铰接。

进一步地，所述连杆结构包括铰接耳和固定板，所述竖直旋转动力源固定安装在固定板上，竖直旋转动力源的输出端与所述铰接耳铰接，所述固定板和所述水平旋转机构上分别开设有铰接孔，所述固定板与所述水平旋转机构通过铰接孔和轴铰接。

进一步地，所述竖直旋转机构还包括下限位板和上限位板，下限位板固定在所述固定板的下侧，用于限制所述水平旋转机构向下转动时呈竖直状态；上限位板固定在所述固定板上侧，用于限制所述水平旋转机构复位时呈水平状态。

进一步地，所述水平旋转机构包括旋转板和旋转动力源，水平旋转机构上开设的所述铰接孔开设在旋转板上，所述旋转动力源固定安装在旋转板上，旋转动力源的输出端与所述抓取机构固定连接。

进一步地，所述抓取机构包括至少一个气爪和气爪固定板，气爪固定在所述气爪固定板上，气爪固定板与所述水平旋转机构固定连接。

本实用新型的有益效果：

该中转机械手装置包括支撑架、抓取机构和用于驱动抓取机构前后移动的推移机构，推移机构固定在支撑架上，抓取机构与推移机构固定连接。当产品放置在某一位置时，推移机构驱动抓取机构向前移动，抓取机构抓取产品；然后推移机构驱动抓取机构向后移动，此时可以与其它设备配合，进行一系列生产活动。该中转机械手装置能够抓取和释放产品，结构简单，效率高，精度好。

附图说明

图1为本实用新型中转机械手装置一个优选实施例的立体结构示意图；

图2为本实用新型支撑架一个优选实施例的立体结构示意图；

图3为本实用新型推移机构和支撑架一个优选实施例的组装示意图；

图4为本实用新型竖直旋转机构一个优选实施例的爆炸图；

图5为本实用新型水平旋转机构一个优选实施例的爆炸图；

图6为本实用新型抓取机构一个优选实施例的立体结构示意图；

图7为本实用新型的竖直旋转机构旋转后的中转机械手装置立体结构示意图；

图8为本实用新型的水平旋转机构旋转后的中转机械手装置立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参照图1，为本实用新型的一较佳实施例，该中转机械手装置包括支撑架100、抓取机构200和用于驱动抓取机构200前后移动的推移机构300，推移机构300固定在支撑架100上，抓取机构200与推移机构300固定连接。当产品放置在某一位置时，推移机构300驱动抓取机构200向前移动，抓取机构200抓取产品；然后推移机构300驱动抓取机构200向后移动，此时可以与其它设备配合，进行一系列生产活动。以下对上述个组成部分分别作进一步详细介绍。

在本申请的一个优选实施例中，中转机械手装置包括支撑架100、抓取机构200、推移机构300、竖直旋转机构400和水平旋转机构500。

如图2所示，支撑架100包括侧支撑板110和连接板120，在本申请的一个实施例中，侧支撑板110有两个，互相平行且竖直设置。两个侧支撑板110之间通过连接板120连接，连接板120的两端分别固定在侧支撑板110的上端。连接板120可以与其它装置连接，使中转机械手装置与其它装置配合使用。

如图3所示，推移机构300与侧支撑板110滑动连接。推移机构300包括动力源固定板310、推移动力源320、推移滑轨330和推移滑块340。

动力源固定板310为一水平设置的平板，推移动力源320固定在动力源固定板310上，在本申请一个实施例中，推移动力源320优选为气缸。推移动力源320的输出端通过连接板120与侧支撑板110固定连接，具体地推移动力源320的输出端固定在连接板120上。动力源固定板310的两侧固定有推移滑轨330，推移滑轨330有两个，互相平行设置。推移滑块340设置在推移滑轨330上，与推移滑轨330相匹配，推移滑块340与侧支撑板110固定连接。推移动力源320工作时，可以驱动动力源固定板310相对所述侧支撑板110往复滑动。

图4为竖直旋转机构400的爆炸图，竖直旋转机构400固定在推移机构300上，用于驱动所述抓取机构200相对支撑架100向下转动。竖直旋转机构400包括竖直旋转动力源410、连杆结构420、下限位板430和上限位板440。

竖直旋转动力源410的输出端与连杆结构420铰接，连杆结构420与抓取机构200铰接。具体地，连杆结构420包括铰接耳421、固定板422和铰接孔423。

固定板422与推移机构300固定连接，具体与动力源固定板310固定连接。固定板422具有两个凸出部，大体上呈“凹”字型。两个凸出部分别上分别开设有铰接孔423，固定板422与水平旋转机构500通过铰接孔423和轴铰接。

竖直旋转动力源410固定安装在固定板422上，竖直旋转动力源410的输出端通过铰接部411与铰接耳421铰接，竖直旋转动力源410优选为笔形气缸。

铰接耳421主体大致呈三角形，偏心地开设有用于与铰接部411相匹配的通孔，用于与竖直旋转动力源410的输出端铰接。铰接耳421还包括固定连接板4211，固定连接板4211与铰接耳421的主体垂直设置，用于与水平旋转机构500固定连接。

竖直旋转动力源410工作时，竖直旋转动力源410的输出端向前伸出，铰接耳421相对输出端发生转动，由于铰接耳421与水平旋转机构500固定连接，水平旋转机构500与固定板422铰接，铰接耳421转动时带动水平旋转机构500以铰接孔423为轴发生转动，其转动的方向和角度由下限位板430和上限位板440限制。

下限位板430和上限位板440均呈“L”状。下限位板430固定在固定板422的下侧，用于限制水平旋转机构500转动的角度，使水平旋转机构500向下转动时呈竖直状态。上限位板440固定在固定板422上侧，用于防止水平旋转机构500向上转动以及限制水平旋转机构500复位时呈水平状态。

图5为水平旋转机构500的爆炸图，水平旋转机构500固定在竖直旋转机构400上，抓取机构200与水平旋转机构500固定连接，用于驱动抓取机构200绕自身的轴旋转的水平旋转机构500。

水平旋转机构500包括旋转板510和旋转动力源520。旋转板510整体大致呈“L”状，具有两个凸出部，分别与上述固定板422的凸出部相对应。旋转板510和固定板422的凸出部上均开设有铰接孔423，旋转板510通过铰接孔423和轴(图中未示出)与固定板422铰接。

旋转动力源520固定安装在旋转板510上，旋转动力源520的输出端与抓取机构200固定连接。优选地，旋转动力源520为旋转气缸。

如图6所示，抓取机构200包括气爪210和气爪固定板220。气爪210的数目至少有一个，当多个气爪210有多个时可以同时抓取多个产品。多个气爪210集成到气爪固定板220上气爪固定板220与水平旋转机构500的旋转动力源520的输出端固定连接。产品优选为圆管状，气爪210向产品的一端移动，此时气爪210处于收缩状态，从产品的一端插入后张开，使产品与气爪210过盈配合，产品固定在气爪210上。

工作过程：初始状态如图1所示，当多个产品平铺放置时，该中转机械手装置首先通过推移机构300向前推动抓取机构200抓取产品，然后推移机构300带动抓取机构200和产品(图中未示出)向后移动；竖直旋转机构400通过竖直旋转动力源410和连杆结构420驱动水平旋转机构500、抓取机构200以及产品(图中未示出)由水平状态转动到竖直状态，如图7所示；驱动水平旋转机构500再通过旋转动力源520使抓取机构200和产品(图中未示出)在水平状态绕自身的轴旋转一定角度，例如旋转90°，如图8所示。当然，可以理解的是，本申请不限制竖直旋转机构400与水平旋转机构500动作的先后顺序，也可以水平旋转机构500驱动抓取机构200在竖直方向上绕自身的轴旋转一定角度，然后竖直旋转机构400再驱动水平旋转机构500、抓取机构200由水平状态转动到竖直状态。该中转机械手装置能够同时抓取多个产品，平且调整产品的排列方向，以适应其它工序的生产过程，具体中转和调节的作用，并且结构简单，易于实现。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上可以作出许多变化，只要这些变化未脱离本实用新型的构思，均属于本实用新型的保护范围。