手机膜抓取储存系统的制作方法

本实用新型涉及一种手机膜抓取储存系统，它作为手机自动贴膜设备中的子系统，用于对手机膜的抓取及储存。

背景技术：

目前，对手机膜的抓取储存，主要是利用人工操作实现。人工操作时分拣速度慢，效率低，并且在手机膜的拣取和储存过程中容易出现错误。暂无有关自动手机膜抓取和储存的设备。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种手机膜抓取储存系统。

本实用新型的目的是通过如下途径实现的：一种手机膜抓取储存系统，该系统包括箱体内骨架，膜库，空间抓取机构组成；所述的箱体内骨架上安装有由若干个膜盒堆叠构成的膜库，膜库背面安装有空间抓取机构；空间抓取机构包括X、Y、Z三轴运动导轨，以及在X、Y、Z三轴运动导轨上移动并对膜库实施抓取工作的抓取机构。

作为本专利的进一步优化,所述的空间抓取机构包括两根垂直并排设置的竖立MJ导轨，竖立MJ导轨的上、下端分别固定有一个MJ导轨地脚，空间抓取机构通过MJ导轨地脚安装于箱体内骨架上；两根竖立MJ导轨上分别活动安装有一个竖立MJ导轨滑块，竖立MJ导轨滑块上固定有竖立MJ导轨高脚；其中一根竖立MJ导轨的底部安装有竖直导轨动力减速套装，竖直导轨动力减速套装通过连接主动端联轴器、传动轴及从动端联轴器连接另一根竖立MJ导轨，使得两根竖立MJ导轨上的竖立MJ导轨滑块同步运动；两个竖立MJ导轨高脚上安装有横向MJ导轨，横向MJ导轨一端安装有横向导轨动力减速套装,横向MJ导轨上安装有由横向导轨动力减速套装驱动的横向MJ导轨滑块，横向MJ导轨滑块上装有抓取机构；

所述的抓取机构以抓取托架为安装基础，抓取托架固定于横向MJ导轨滑块上；抓取托架上安装有抓取机构安装底板，抓取机构安装底板侧端安装有垂直面板，垂直面板下端设有抽屉伸缩机构固定梁，抽屉伸缩机构固定梁两端分别装有丝杆端部轴承座，丝杆端部轴承座中间套装有T型丝杆，抽屉伸缩机构固定梁一侧装有两个抽屉伸缩接近开关；抓取托架后端通过抽屉伸缩直流电机架装有抽屉伸缩直流电机，抽屉伸缩直流电机通过同步带轮组与T型丝杆连接，T型丝杆螺母上套装有抽屉伸缩丝杆滑块，抽屉伸缩丝杆滑块上安装有抽屉伸缩吸盘连接架，抽屉伸缩吸盘连接架外端水平纵向套装有抽屉伸缩吸盘；所述的垂直面板的侧面装有两根升降直线导轨，直线导轨的导轨滑块上固定有升降滑块连接板，两根升降直线导轨之间的垂直面板内侧壁上装有升降运动齿条，升降运动齿条与升降运动齿轮啮合安装，升降运动齿轮由升降滑块连接板外侧壁上升降直流电机驱动，升降滑块连接板外侧下部安装有升降吸盘固定架，其上装配有两根升降吸盘，所述的垂直面板前端上部装有升降上极限位接近开关，下部装有升降下极限位接近开关；

前述的抽屉伸缩接近开关、升降上极限位接近开关，升降下极限位接近开关连接控制器，控制器连接控制前述的竖直导轨动力减速套装、横向导轨动力减速套装、抽屉伸缩直流电机和升降直流电机。

作为本专利的进一步优化,所述的膜库由复数的膜盒插拼而成膜盒组合，膜盒组合外插放固定有复数的膜库插板。有膜库前挡板安装于限制膜盒组合前限制其移动位，有复数固定在膜盒组合上下的膜库固定横梁及复数固定在膜盒组合左右的膜库固定侧梁组成框架对膜库插板进行锁定。

作为本专利的进一步优化,所述的膜盒由膜盒内盒活动插装于膜盒外盒内构成，膜盒内盒两个侧壁上设有若干卡槽位，卡槽位上插装有膜盒内限位板，膜盒内限位板两端开有安装槽，两个弹片左右插装膜盒内限位板的安装槽内。

作为本专利的进一步优化,所述的抽屉伸缩吸盘及升降吸盘的端头通过气管连接有负压真空泵，负压真空泵由控制器控制。

本实用新型一种手机膜抓取储存系统，可以快速有效的将指定存放位手机膜进行抓取。抓取时抓取机构将手机膜所在膜库膜盒抽出，然后使用吸盘进行抓取，并送回膜库膜盒、运送抓取的手机膜。整个抓取过程，均在密闭机体内自动快速进行。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明：

图1为自动贴膜机整机外观示意图；

图2为自动贴膜机内部正面整体结构示意图；

图3为自动贴膜机内部背面整体结构示意图；

图4为自动贴膜机中交互与清洁系统整体结构示意图；

图5为自动贴膜机中交互与清洁系统平台结构示意图；

图6为自动贴膜机中清洁机构结构示意图；

图7为自动贴膜机中清洁机构结构示意图；

图8为自动贴膜机中清洁机构结构示意图；

图9为自动贴膜机中清洁台系统结构示意图；

图10为自动贴膜机中清洁台系统结构示意图；

图11为自动贴膜机中交互与清洁系统电控部分方框示意图；

图12为自动贴膜机中交互与清洁系统工作状态结构示意图之一；

图13为自动贴膜机中交互与清洁系统工作状态结构示意图之二；

图14为自动贴膜机中交互与清洁系统工作状态结构示意图之三；

图15为自动贴膜机中手机贴膜系统整体结构示意图；

图16为自动贴膜机中调准机构结构示意图之一；

图17为自动贴膜机中手机贴膜系统中的中上底板结构示意图；

图18为自动贴膜机中对中下底板结构示意图；

图19为自动贴膜机中调准机构结构示意图之二；

图20为自动贴膜机中直线工作臂机构结构示意图之一；

图21为自动贴膜机中直线工作臂机构结构示意图之二；

图22为自动贴膜机中直线工作臂机构结构示意图之三；

图23为自动贴膜机中直线工作臂机构结构示意图之四；

图24为自动贴膜机中撕膜机构结构示意图之一；

图25为自动贴膜机中撕膜机构结构示意图之二；

图26为自动贴膜机中撕膜机构结构示意图之三；

图27为自动贴膜机中撕膜机构结构示意图之四；

图28为自动贴膜机中撕膜机构结构示意图之五；

图29为自动贴膜机中压膜机构结构示意图；

图30为自动贴膜机中电控部分结构方框示意图；

图31为本实用新型中空间抓取机构整体结构示意图；

图32为本实用新型中膜库整体结构示意图；

图33为本实用新型中单个膜库盒结构示意图之一；

图34为本实用新型中单个膜库盒结构示意图之二；

图35为本实用新型中空间抓取整体结构示意图；

图36为本实用新型中抓取结构示意图之一；

图37为本实用新型中抓取结构示意图之二；

图38为本实用新型中空间抓取机构电控部分方框示意图；

图39为本实用新型中空间抓取机构工作状态结构示意图之一；

图40为本实用新型中空间抓取机构工作状态结构示意图之二；

图41为本实用新型中空间抓取机构工作状态结构示意图之三；

图42为自动贴膜机中交互机构的交互底板结构示意图；

图43为自动贴膜机中交互机构结构示意图之一；

图44为自动贴膜机中交互机构结构示意图之二；

图45为自动贴膜机中交互机构交互盒底板与底盒结构示意图之一；

图46为自动贴膜机中交互机构交互盒底板与底盒结构示意图之二；

图47为自动贴膜机电控部分总体方框图。

具体实施方式

如图1-图3所示，本实用新型自动贴膜机，它包括机柜901，机柜901内置负责手机表面清洁的清洁系统、负责手机贴膜的手机贴膜系统、负责存储手机膜的膜库701、负责人机交互及电控的电控系统及负责手机移动的空间抓取机构702。

如图4-图14所示，所述的手机清洁系统，该系统由交互与清洁系统平台3，清洁台系统4，清洁机构2组成；

所述的交互与清洁系统平台3以平台底板14为安装平台，平台底板14上通过同步带直线运动模组安装支架12并列铺装有两条同步带直线运动模组13；

所述的清洁台系统4活动安装于两条同步带直线运动模组13之间的平台底板14的下安装平台53上；清洁台系统4中的手机放置平台50底部四角分别设有一根清洁滑台支撑柱52，四根清洁滑台支撑柱52分别对应活动安装于下安装平台53上的直线轴承22内；下安装平台53上安装有驱动正反牙丝杆55旋转的对中步进电机60，两个清洁台滑台座54分别安装在正反牙丝杆55的两端，并受其驱动在下安装平台53上的导轨64上作直线滑动，清洁台滑台座54顶部设有对中夹板51，对中夹板51在手机放置平台50的活动槽73中滑动；

所述的清洁机构2活动安装于清洁机构平台70上，清洁机构平台70通过清洁机构支撑架18安装于直线运动模组滑台6上；位于清洁机构2下方的清洁机构平台70上安装有与控制器888连接的向下运动极限开关49。

清洁机构平台70的一侧活动安装有无尘布辊托架19，所述的无尘布辊托架19底部设有无尘布辊托架导向柱21，无尘布辊托架导向柱21 穿过清洁机构平台70上的直线轴承22后下端固定无尘布辊托架导向柱连接块69，无尘布辊托架导向柱连接块69底部设有无尘布压条74；无尘布辊托架19上通过轴承39活动安装有无尘布辊15，无尘布20一端缠绕于无尘布辊15上，穿过压辊40及被动辊71后经缠绕于回收辊17上；所述的回收辊17一端通过联轴器45与回收辊步进电机46连接，另一端通过轴承39活动安装于无尘布辊托架19上且与无尘布辊15并排，无尘布辊15另一侧下方的无尘布辊托架19上通过轴承39活动安装有被动辊71，被动辊71的外端通过联轴器连接编码器47，与被动辊71接触的压辊40通过轴承39安装于压辊摆臂41一端，压辊摆臂41另一端通过轴承39安装于无尘布辊托架19上，压辊摆臂41中部通过压辊弹簧10连接无尘布辊托架19；

清洁机构平台70的另一侧设有垂直运动步进电机安装平台，垂直运动步进电机安装平台上部设有垂直运动步进电机34，垂直运动步进电机34通过同步轮36和同步带38带动丝杆43转动，丝杆43两端通过丝杆轴承42安装于垂直运动步进电机安装平台上下两端，丝杆43中段通过丝杆螺母44活动安装于滚刷升降平台72上，滚刷升降平台72底部固定有滚刷导向柱31，滚刷导向柱31经直线轴承下接滚刷导向柱连接块30，滚刷导向柱连接块30上安装有滚刷29及通过齿轮27驱动滚刷29旋转的滚刷电机28；

清洁机构平台70底部安装有T型支架25，T型支架25通过其上部中间有导向板支点16活动安装有导向板26，导向板26的两端分别通过腰型孔23内的滚轮24连接无尘布辊托架导向柱连接块69及滚刷导向柱连接块30；

控制器888连接控制前述的平台步进电机5、对中步进电机60、垂直运动步进电机34、滚刷电机28、回收棍步进电机46及编码器47。

滚刷升降平台72上垂直安装有垂直运动开关安装板37，垂直运动开关安装板37从上至下分别安装有均与控制器888连接的上极限位开关35、中立位开关33、下极限位开关32。

所述的平台底板14侧边位于同步带直线运动模组13下方的两端分别安装有一个同步带模组极限位置开关8，中间位置安装有一个中间位置开关9，同步带模组极限位置开关8、中间位置开关均与控制器888连接。

位于清洁机构2下方的清洁机构平台70上安装有与控制器888连接的向下运动极限开关49。

所述的对中夹板51外侧的活动槽73中安装有与控制器888连接的接近接近传感器61。

所述的导轨64固定在下安装平台53上，清洁台滑台座54在导轨59上滑动，导轨59的两端分别设有最小位置开关65及最大位置开关66，最小位置开关65及最大位置开关66分别与控制器888连接。

所述的对中步进电机60连接驱动对中电机同步轮58，对中电机同步轮58通过同步带59驱动丝杆同步轮57，丝杆同步轮57驱动正反牙丝杆55旋转；所述的正反牙丝杆55的两端安装于两个丝杆端部支撑座62之间，丝杆螺母44安装于清洁台滑台座54上，正反牙丝杆55在丝杆螺母44中转动。

所述的手机放置平台50底部设有若干根弹簧导向柱68，弹簧导向柱68外套有复位弹簧67，复位弹簧67上方顶在手机放置平台50底面，下方支撑在平台底板14上。

所述的同步带直线运动模组13是通过平台步进电机5及减速机7驱动其上部的直线运动模组滑台6做直线往返运动。

T型支架25下端固定有吸尘管48，吸尘管48为管状，管壁设有若干吸尘孔。

如图15-图30所示，所述的手机贴膜系统，该系统包括调准机构501、直线工作臂机构502、撕膜机构503以及压膜机构504；

所述的调准机构501，其用于安装固定部件的平台由支撑立柱103上下分别连接固定对中上底板102及对中下底板101构成，调准机构1包括用于手机调准的对中机构和用于钢化膜调准的对中机构，两个对中机构结构相同，水平分布安装于对中下底板101两端；前述的对中机构由用于宽度对中及用于长度对中的子对中机构构成，两个子对中机构结构相同，呈T字形分布，子对中机构结构如下：对中电机104通过联轴器与对中丝杆106连接，对中丝杆106通过两端的丝杆支撑座安装于对中下底板101上，两个丝杆支撑座之间的对中丝杆106上活动安装有对中螺母座107，对中螺母座107底部通过导轨滑块滑动安装于对中导轨105上，两根对中导轨105分布对中丝杆106下方两侧的对中下底板101上，对中螺母座107顶部安装有调准推杆132，调准推杆132位于对中上底板102上的四边形的活动槽133上方；两个子对中机构的调准推杆132与对中上底板102上活动槽133侧边的挡板131共同构成两个可缩小放大的矩形区域，分别为待贴膜位110及待吸取位112；

所述的直线工作臂机构502是在对中下底板101底面一侧通过丝杆支撑座安装有X向丝杆203, X向丝杆203通过同步轮同步带205由X向电机206驱动, X向丝杆203上安装有X向丝杆螺母座202, X向丝杆螺母座202与直线工作臂201 下部固定, 直线工作臂201呈匚形, 直线工作臂201上部安装有Y向电机214，Y向电机214通过联轴器驱动Y向丝杆210，Y向丝杆210上安装有Y向丝杆螺母座211，吸盘滑台212固定在Y向丝杆螺母座211，吸盘滑台212与固定在直线工作臂201上的Y向导轨213连接；吸盘滑台212上固定有Z向电机230，Z向电机230通过同步轮驱动Z向丝杆233，Z向丝杆233上安装有Z向丝杆螺母座231，Z向丝杆螺母座231及安装于直线轴承上的Z向光轴244分别固定于吸盘导杆固定板232上，Z向光轴244底部固定有吸盘连接板，吸盘连接板240上安装有直线轴承及吸盘到位传感器246，吸盘导向柱238穿过直线轴承固定在吸盘固定板245上，吸盘固定板245底面安装有连接真空室243的吸盘241；

所述的撕膜机构503设置于对中上底板102的一侧,同步电机305通过同步电机座304固定于对中上底板102下方，同步电机305的驱动轴上安装有齿轮306,该齿轮306与丝杆307底部的齿轮啮合，丝杆307下部通过丝杆轴承座安装于对中上底板102上, 丝杆307上部通过螺母座与无杆气缸底板301连接,对中上底板102上设置有若干个直线轴承303，光轴308可在直线轴承303中上下滑动，光轴308顶部与无杆气缸底板301固定; 无杆气缸底板301上固定有无杆气缸302，气缸支架312固定在无杆气缸302的滑块上，撕膜夹板310由手指气缸311驱动并安装于气缸支架312上；

所述的压膜机构504设置于调准机构501上方，压膜机构4的压膜底板401两边分别通过压膜轴承座402安装有两组丝杆406和光轴411，丝杆406通过端部的丝杆轴承416安装于两个压膜轴承座402之间，两组丝杆406由安装于压膜底板401上的压膜电机409通过同步轮同步带410同步驱动；压膜横梁408的两端分别安装有一组丝杆螺母405及直线轴承417，丝杆406及光轴411分别插装于丝杆螺母405及直线轴承417中，压膜横梁408下方安装有压膜辊406，压膜辊406通过铜套固定在压膜柱413底部，压膜柱413通过直线轴承415与上方的压膜板414连接，压膜板414由其两端下方的压膜气缸412驱动作上下运动；

前述的对中电机104、X向电机206驱动、Y向电机214、Z向电机230、同步电机305及压膜电机409皆由控制器888控制。

X向原点位光电开关204和X向极限位光电开关208分别固定在对中下底板101侧面的两端;Y向光电开关248安装板固定在直线工作臂201的顶部底边， Y向中间位光电开关247和Y向极限光电开关237并排安装在Y向光电开关安装板248的一侧;Z向光电开关安装板246固定在直线工作臂201的顶部侧边， Z向上极限光电开关234和Z向下极限光电开关235分别安装在Z向光电开关安装板246的上下两侧；

撕膜光电开关安装板314在对中上底板102的一侧，在其上下分别安装有原点光电开关309和限位光电开关313;

压膜横梁408一端通过激光连接板418安装有激光发射端404; 1号激光接收端115与2号激光接收端116固定在对中上底板102地面的中间位置，3号激光接收端117固定在手机长度对中螺母座手机长度对中丝杆上方位置; 压膜轴承座402的一端设有压膜原点开关407。

所述的X向原点位光电开关204、X向极限位光电开关208、Y向光电开关248、Y向中间位光电开关247、Y向极限光电开关237、Z向上极限光电开关234、Z向下极限光电开关235、原点光电开关309、限位光电开关313、安装有激光发射端404、 1号激光接收端115、2号激光接收端116、3号激光接收端117、压膜原点开关407及吸盘到位传感器246与控制器888连接。

所述的待吸取位112外侧边设置有钢化膜手撕标让位槽111。

如图31-图41所示，所述的手机膜抓取储存系统，该系统包括箱体内骨架703，膜库701，空间抓取机构702组成；所述的箱体内骨架703上安装有由若干个膜盒708堆叠构成的膜库701，膜库701背面安装有空间抓取机构702；空间抓取机构702包括X、Y、Z三轴运动导轨，以及在X、Y、Z三轴运动导轨上移动并对膜库701实施抓取工作的抓取机构723。

所述的空间抓取机构702包括两根垂直并排设置的竖立MJ导轨714，竖立MJ导轨714的上、下端分别固定有一个MJ导轨地脚713，空间抓取机构702通过MJ导轨地脚713安装于箱体内骨架703上；两根竖立MJ导轨714上分别活动安装有一个竖立MJ导轨滑块715，竖立MJ导轨滑块715上固定有竖立MJ导轨高脚716；其中一根竖立MJ导轨714的底部安装有竖直导轨动力减速套装717，竖直导轨动力减速套装717通过连接主动端联轴器718、传动轴719及从动端联轴器720连接另一根竖立MJ导轨714，使得两根竖立MJ导轨714上的竖立MJ导轨滑块715同步运动；两个竖立MJ导轨高脚716上安装有横向MJ导轨722，横向MJ导轨722一端安装有横向导轨动力减速套装721,横向MJ导轨722上安装有由横向导轨动力减速套装721驱动的横向MJ导轨滑块724，横向MJ导轨滑块724上装有抓取机构723；

所述的抓取机构723以抓取托架725为安装基础，抓取托架725固定于横向MJ导轨滑块724上；抓取托架725上安装有抓取机构安装底板726，抓取机构安装底板726侧端安装有垂直面板737，垂直面板737下端设有抽屉伸缩机构固定梁730，抽屉伸缩机构固定梁730两端分别装有丝杆端部轴承座731，丝杆端部轴承座731中间套装有T型丝杆732，抽屉伸缩机构固定梁730一侧装有两个抽屉伸缩接近开关736；抓取托架725后端通过抽屉伸缩直流电机架727装有抽屉伸缩直流电机728，抽屉伸缩直流电机728通过同步带轮组729与T型丝杆732连接，T型丝杆732螺母上套装有抽屉伸缩丝杆滑块733，抽屉伸缩丝杆滑块733上安装有抽屉伸缩吸盘连接架734，抽屉伸缩吸盘连接架734外端水平纵向套装有抽屉伸缩吸盘735；所述的垂直面板737的侧面装有两根升降直线导轨738，直线导轨738的导轨滑块上固定有升降滑块连接板739，两根升降直线导轨738之间的垂直面板737内侧壁上装有升降运动齿条742，升降运动齿条742与升降运动齿轮741啮合安装，升降运动齿轮741由升降滑块连接板739外侧壁上升降直流电机740驱动，升降滑块连接板739外侧下部安装有升降吸盘固定架743，其上装配有两根升降吸盘744，所述的垂直面板737前端上部装有升降上极限位接近开关745，下部装有升降下极限位接近开关746；

前述的抽屉伸缩接近开关736、升降上极限位接近开关745，升降下极限位接近开关746连接控制器888，控制器888连接控制前述的竖直导轨动力减速套装717、横向导轨动力减速套装721、抽屉伸缩直流电机728和升降直流电机740。

所述的膜库701由复数的膜盒708插拼而成膜盒组合，膜盒组合外插放固定有复数的膜库插板704,有膜库前挡板706安装于限制膜盒组合前限制其移动位，有复数固定在膜盒组合上下的膜库固定横梁705及复数固定在膜盒组合左右的膜库固定侧梁707组成框架对膜库插板704进行锁定。

所述的膜盒708由膜盒内盒710活动插装于膜盒外盒709内构成，膜盒内盒710两个侧壁上设有若干卡槽位，卡槽位上插装有膜盒内限位板711，膜盒内限位板711两端开有安装槽，两个弹片712左右插装膜盒内限位板711的安装槽内。

所述的抽屉伸缩吸盘735及升降吸盘744的端头通过气管连接有负压真空泵，负压真空泵由控制器888控制。

所述的电控系统，它包括控制器888，以及与之连接的：安装于机柜901前面板的触摸屏903、分布于自动贴膜机内部的感应开关、由控制器888控制的驱动电机。

如图42-图46所示，所述的机柜901前面板上设有手机出入口902，所述的交互机构940安装于机柜901内部的手机出入口902后方；

交互机构940是在交互底板801的一端通过交互Y向电机座802安装有交互Y向电机803，交互Y向电机803通过联轴器驱动两端安装于两个交互Y向丝杆轴承座上的交互Y向丝杆808，交互Y向丝杆螺母座807通过丝杆螺母与交互Y向丝杆808连接；在交互底板801两侧分别安装有一条交互Y向导轨805，每根导轨上安装有两个交互Y向导轨滑块804，底盒809底部固定于四个交互Y向滑块804上，底盒809内部中间固定有抬升气缸831，抬升滚轮832通过滚轮固定板833安装于抬升气缸831的顶升杆上，交互盒底板810底面垂直安装有与抬升滚轮832活动接触的抬升导向板835;交互盒底板810通过合页826与底盒809端部连接，交互盒底板810一端固定有两端固定有轴承827的交互X向丝杆轴承座825，交互X向丝杆824安装在轴承827上，交互X向电机830通过交互X向电机固定座829固定于交互盒底板810的一个角，交互X向电机830通过联轴器连接驱动交互X向丝杆824，交互X向1号丝杆螺母828和交互X向2号丝杆螺母823分别安装在交互X向丝杆824上，在交互盒底板810的两侧分别安装有直线导轨813，直线导轨813上安装有导轨滑块814，交互X向1号丝杆螺母座820与交互X向1号丝杆螺母通过顶丝连接并固定于导轨滑块814上，交互X向2号丝杆螺母座822与交互X向2号丝杆螺母823通过顶丝连接并固定于另一侧的导轨滑块814上，交互X向1号丝杆螺母座820、交互X向2号丝杆螺母座822与交互盒底板810顶面安装有两列档板840构成一个大小可变的活动区域，交互盒底板810底部安装有抬升导向板833。

所述的感应开关包括如下：

清洁系统中，位于清洁机构2下方的清洁机构平台70上安装有与控制器888连接的向下运动极限开关49；被动辊71的外端通过联轴器连接编码器47；垂直运动开关安装板37从上至下分别安装有上极限位开关35、中立位开关33、下极限位开关32；平台底板14侧边位于同步带直线运动模组13下方的两端分别安装有一个同步带模组极限位置开关8，中间位置安装有一个中间位置开关9；位于清洁机构2下方的清洁机构平台70上安装有向下运动极限开关49；对中夹板51外侧的活动槽73中安装有接近接近传感器61；导轨59的两端分别设有最小位置开关65及最大位置开关66；

贴膜系统中，X向原点位光电开关204和X向极限位光电开关208分别固定在对中下底板101侧面的两端;Y向光电开关248安装板固定在直线工作臂201的顶部底边， Y向中间位光电开关247和Y向极限光电开关237并排安装在Y向光电开关安装板248的一侧;Z向光电开关安装板246固定在直线工作臂201的顶部侧边， Z向上极限光电开关234和Z向下极限光电开关235分别安装在Z向光电开关安装板246的上下两侧；撕膜光电开关安装板314在对中上底板102的一侧，在其上下分别安装有原点光电开关309和限位光电开关313;压膜横梁408一端通过激光连接板418安装有激光发射端404; 1号激光接收端115与2号激光接收端116固定在对中上底板102地面的中间位置，3号激光接收端117固定在手机长度对中螺母座手机长度对中丝杆上方位置; 压膜轴承座402的一端设有压膜原点开关407；

空间抓取机构702中，抽屉伸缩机构固定梁730一侧装有两个抽屉伸缩接近开关736；垂直面板737前端上部装有升降上极限位接近开关745，下部装有升降下极限位接近开关746；

交互机构940中，交互X向丝杆螺母座1820和交互X向丝杆螺母座2822底部分别安装有1号手机到位微动开关819和2号手机到位微动开关821，交互X向丝杆螺母座1820顶部安装有光电开关感应块812，在交互盒底板810的一侧安装有X向极限接近开关817和X向原点接近开关815，

控制器888连接控制平台步进电机5、对中步进电机60，回收辊步进电机46、垂直运动步进电机34、滚刷电机28、对中电机104、X向电机206、Y向电机214、Z向电机230、同步电机305、压膜电机409、抽屉伸缩直流电机728，升降直流电机740、竖直导轨动力减速套装717、横向导轨动力减速套装721、交互Y向电机803、交互X向电机830。

本实用新型的工作大致过程如下：

1、人工将已经去掉手机壳和原有手机钢化膜的手机放入手机出入口；

2、手机通过交互装置运输到抓取机构吸取位；

3、抓取机构将手机吸起来放入清洁机构中进行清洗；

4、抓取机构移动至膜库中手机对应的手机钢化膜膜盒处，并打开膜盒吸取钢化膜；

5抓起机构将吸取的钢化膜放入对中系统中钢化膜对中部分的待吸取位，清洁机构清洗完手机后，抓取机构再移动至清洁机构将已经完成清洗的手机吸取后放入对中系统的待贴膜位置；

6、对中系统对手机和钢化膜进行对中，对中完成后撕膜机构进行撕膜，然后直线工作臂部分吸着已经撕完保护膜的钢化膜从待吸取位移动至待贴膜位置进行贴膜，贴膜完成后压膜部分进行压膜；

7、压膜完成后再由抓取机构将已经贴好钢化膜的手机吸取后放入交互装置的抓取机构吸取位，由交互装置送出手机，完成整个贴膜动作。

具体的工作过程如下：

第一步：顾客通过触摸屏，选择手机及手机膜型号，付款后，将已经去掉手机壳和原有手机钢化膜的手机放入手机出入口；

第二步，手机通过手机入口放入到交互盒底板810中的手机放入处，在触摸屏上按下确认按钮，交互Y向电机803通电通过联轴器带动交互Y向丝杆转动，交互Y向丝杆通过丝杆螺母带着交互Y向丝杆螺母座807和底盒809及以上零件一起从手机出入口位接近开关818处开始往手机待吸取位接近开关811处运动，当运动到手机待吸取位接近开关811感应到接近开关感应块816时，交互Y向电机803停止转动。在此运动过程中抬升气缸831会通气带着抬升滚轮832推出，由于交互盒底板810以及上面的零部件的重力作用，抬升导向板835会与抬升滚轮832贴合，抬升导向板835会随这抬升气缸831的推出而翻转一定的角度，此时手机由于重力作用会往交互盒底板810的一侧滑动，延时一定时间后抬升气缸831缩回，交互盒底板810跟着翻转回初始平行位置。当手机待吸取位接近开关811感应到信号后，交互X向电机830通过联轴器带动交互X向丝杆824转动，交互X向丝杆824带动交互X向1号丝杆螺母座820和交互X向2号丝杆螺母座822同时从X向原点光电开关815位置开始向中间靠拢，当手机到位1号微动开关819和手机到位2号微动开关821的触点触碰到手机时，交互X向电机830反转带动交互X向1号丝杆螺母座820和交互X向2号丝杆螺母座822同时反向运动至X向原点光电开关815位置后停止，此时手机处于手机放入处的中间位置。

第三步，空间抓取机构启动。

控制器控制竖立MJ导轨主动端上竖直导轨动力减速套装中的电机进行旋转，套装的侧出轴通过主动端联轴器、传动轴和从动端联轴器使两根竖立MJ导轨同步带动其上的竖立MJ导轨滑块沿y方向上做升降运动。从而使得通过竖立MJ导轨高脚固定于竖立MJ导轨滑块上的横向MJ导轨水平状态的升降到所需位置。同时，控制器控制横向导轨动力减速套装中的电机进行旋转，带动横向MJ导轨滑块沿x方向做水平移动。使得固定于横向MJ导轨滑块上的抓取机构沿同方向水平移动到所需位置。以上所述动作使得抓取机构移动到所需工位的任何位置。

空间抓取机构将手机从手机待吸取位的中间位置吸取后放入清洁系统的手机放置平台上，随后手机清洁系统启动。

控制器控制对中步进电机驱动正反牙丝杆旋转，使两侧清洁台滑台座向中间靠拢，清洁台滑台座上的对中夹板夹住手机两端，并且触发接近传感器使对中步进电机停止转动。清洁机构在原始位置上。

交互与清洁系统平台的平台步进电机启动使直线运动模组滑台搭载着清洁机构向前运动，当中间位置开关被触发时停止运动，清洁机构处于中间位置。

垂直运动步进电机启动，通过带动丝杆运动使滚刷升降平台向上运动，导向板绕导向板支点转动，使无尘布压条向下运动，无尘布压条将手机向下压，使清洁台系统向下运动，当触发清洁台系统向下运动极限开关时停止运动，系统记录向下运动距离H。然后垂直运动步进电机通过带动丝杆运动使滚刷升降平台向下运动，导向板绕导向板支点转动，使无尘布压条向上运动，当触发中立位开关时停止，清洁台系统在复位弹簧的作用下回到原位置示。

垂直运动步进电机通过带动丝杆运动使滚刷升降平台向下运动，运动距离为H时停止运动。滚刷电机启动，通过齿轮带动滚刷转动，交互与清洁系统平台的平台步进电机启动使直线运动模组滑台搭载着清洁机构，在对中夹板夹住手机的位置区间来回运动，使滚刷在手机表面来回清理。

垂直运动步进电机通过带动丝杆运动使滚刷升降平台向上运动，运动距离为2H时停止运动。使无尘布压条向下运动压住手机，交互与清洁系统平台的平台步进电机启动使直线运动模组滑台搭载着清洁机构，在对中夹板夹住手机的位置区间来回运动，使无尘布在手机表面来擦拭。

擦拭完成后，垂直运动步进电机通过带动丝杆运动使滚刷升降平台向下运动，当触发中立位开关时停止运动。清洁台系统在复位弹簧的作用下回到原位置。交互与清洁系统平台的平台步进电机启动使直线运动模组滑台搭载着清洁机构往回运动，触发同步带模组极限位置开关时停止。清洁机构回到原始位置，滚刷、无尘布压条回到中立位置。

回收辊步进电机启动，使回收辊转动，带动无尘布卷在回收辊上，无尘布被拉动时使被动辊转动，被动辊带动编码器旋转，当编码器感应到无尘布走过20mm距离时，回收辊步进电机停止转动，完成手机清洁步骤。

第四步，手机在清洗系统中进行清洗的同时，空间抓取机构及膜库系统启动。

控制器控制竖立MJ导轨主动端上竖直导轨动力减速套装中的电机进行旋转，套装的侧出轴通过主动端联轴器、传动轴和从动端联轴器使两根竖立MJ导轨同步带动其上的竖立MJ导轨滑块沿y方向上做升降运动。从而使得通过竖立MJ导轨高脚固定于竖立MJ导轨滑块上的横向MJ导轨水平状态的升降到所需位置。同时，控制器控制横向导轨动力减速套装中的电机进行旋转，带动横向MJ导轨滑块沿x方向做水平移动。使得固定于横向MJ导轨滑块上的抓取机构沿同方向水平移动到所需位置。以上所述动作使得抓取机构移动到所需使用膜盒在膜库整体中的相应位置。

第五步，抓取机构移动到所需位置后，控制器控制抽屉伸缩直流电机转动。抽屉伸缩直流电机转动通过其端部安装的同步带轮组带动T型丝杆转动，使得链接于丝杆螺母上的抽屉伸缩丝杆滑块带动通过安装在其上的抽屉伸缩吸盘连接架进行固定的抽屉伸缩吸盘沿z方向进行水平移动。当抽屉伸缩吸盘接触并贴合膜盒端面时，抽屉伸缩丝杆滑块接近抽屉伸缩接近开关，抽屉伸缩接近开关发出信号，控制器控制抽屉伸缩直流电机反向转动。其上同步带轮组带动T型丝杆转动，使得链接于丝杆螺母上的抽屉伸缩丝杆滑块带动通过安装在其上的抽屉伸缩吸盘连接架进行固定的抽屉伸缩吸盘沿z反方向进行水平移动。抽屉伸缩吸盘拉扯膜盒内盒，膜盒内盒抽出。

膜盒内盒抽出后，控制器控制升降直流电机转动，升降直流电机端部装配的升降运动齿轮咬合安装在两根升降直线导轨内侧于垂直面板上的升降运动齿条，带动安装于升降直线导轨滑块上的升降滑块连接板沿y1方向下降运动。升降滑块连接板上固定的升降吸盘固定架带动升降吸盘随升降滑块连接板运动。当升降吸盘接触到抓取物时，吸盘贴合抓取物。控制器控制升降直流电机反向转动，升降直流电机端部装配的升降运动齿轮咬合安装在两根升降直线导轨内侧于垂直面板上的升降运动齿条，带动安装于升降直线导轨滑块上的升降滑块连接板沿y1反方向上升运动回至初始位置。控制器控制抽屉伸缩直流电机转动，抽屉伸缩直流电机转动通过其端部安装的同步带轮组带动T型丝杆转动，使得链接于丝杆螺母上的抽屉伸缩丝杆滑块带动通过安装在其上的抽屉伸缩吸盘连接架进行固定的抽屉伸缩吸盘沿z方向进行水平移动。抽屉伸缩吸盘带动膜盒内盒运动，送回膜盒。当膜盒内盒送回后，抽屉伸缩吸盘松开膜盒内盒，抽屉伸缩丝杆滑块接近抽屉伸缩接近开关，抽屉伸缩接近开关发出信号，控制器控制抽屉伸缩直流电机反向转动。其上同步带轮组带动T型丝杆转动，使得链接于丝杆螺母上的抽屉伸缩丝杆滑块带动通过安装在其上的抽屉伸缩吸盘连接架进行固定的抽屉伸缩吸盘沿z反方向进行水平移动回初始位置，抓取动作全部完成，此时钢化膜已经被吸取在吸盘上。

第五步，空间抓取机构先将吸取的钢化膜放入贴膜系统中的待吸取位112，然后将已经完成清洗和放置在清洁系统的手机放置平台的手机吸取后放入贴膜系统中的待贴膜位置，随后贴膜系统开始启动。

对中电机通过联轴器带动对中丝杆转动，对中丝杆将旋转运动转化为螺母座的直线运动，从而推动手机到达待贴膜位，其中导轨起到固定螺母座的作用。由于某些型号的手机背面的摄像头凸起，所述的待吸取位112外侧边设置有钢化膜手撕标让位槽111，使得手机能够平整的放在待贴膜位置，从而保证贴膜精度。

对中部分完成后，直线工作臂从X向原点光电开关位置移动至待吸取位，Z向电机驱动Z向丝杆转动，Z向丝杆转动驱动Z向丝杆螺母座从Z向上极限光电开关位置开始向下移动，Z向丝杆螺母座与吸盘导杆连接板、Z向光轴、吸盘连接板、吸盘固定板、吸盘等一起向下移动，当吸盘接触到钢化膜后继续向下运动，安装在吸盘导向柱上的弹簧开始压缩，当吸盘到位传感器感应到弹簧压缩了一定的距离后，Z向电机停止转动，真空室开始通入真空，吸盘吸住钢化膜，随后Z向电机开始反转，Z向电机驱动Z向丝杆转动，Z向丝杆转动驱动Z向丝杆螺母座向上移动，Z向丝杆螺母座与吸盘导杆连接板、Z向光轴、吸盘连接板、吸盘固定板、吸盘等一起向上移动，移动到Z向上极限光电开关位置时Z电机停止转动。随后X向电机启动，通过同步轮同步带驱动X向丝杆转动，使直线工作臂X向移动，当移动到待贴膜位置上方时，X向电机停止转动。Z向电机驱动Z向丝杆转动，Z向丝杆转动驱动Z向丝杆螺母座从Z向上极限光电开关位置开始向下移动，Z向丝杆螺母座与吸盘导杆连接板、Z向光轴、吸盘连接板、吸盘固定板、吸有钢化膜的吸盘等一起向下移动，当钢化膜贴在手机上后继续向下运动，安装在吸盘导向柱上的弹簧开始压缩，当吸盘到位传感器感应到弹簧压缩了一定的距离后，Z向电机停止转动，真空室停止通入真空，随后Z向电机开始反转，Z向电机驱动Z向丝杆转动，Z向丝杆转动驱动Z向丝杆螺母座向上移动（此时钢化膜已经贴在了手机上），Z向丝杆螺母座与吸盘导杆连接板、Z向光轴、吸盘连接板、吸盘固定板、吸盘等一起向上移动，移动到Z向上极限光电开关位置时Z电机停止转动。X向电机启动，通过同步轮同步带驱动X向丝杆转动，使直线工作臂X向移动，当移动到X向原点位光电开关位时，X向电机停止转动，完成此部分的运动过程。

当直线工作臂部分的真空吸盘吸到钢化膜后手指气缸带动撕膜夹板夹住手撕标，然后直线工作臂往上移动的同时，同步电机驱动齿轮转动，带动丝杆转动，从而使丝杆螺母向上运动，与丝杆螺母固定的无杆气缸底板通过光轴的导向固定从原点光电开关位置开始向上运动，当运动到限位光电开关感应到信号时同步电机停止转动，直线工作臂继续往上移动一段距离（高于撕膜夹板的高度，防止撕膜时干涉），此过程中钢化膜上的保护膜会随着手撕标被撕开一点点，无杆气缸通气带动气缸支架、手指气缸和夹住手撕标的撕膜夹板沿着无杆气缸方向运动，撕掉手撕标上的保护膜，完成撕膜动作。

抓取动作全部完成后，控制器控制竖立MJ导轨主动端上竖直导轨动力减速套装中的电机进行反向旋转，套装的侧出轴通过主动端联轴器、传动轴和从动端联轴器使两根竖立MJ导轨同步带动其上的竖立MJ导轨滑块沿y反方向上做下降运动。从而使得通过竖立MJ导轨高脚固定于竖立MJ导轨滑块上的横向MJ导轨水平状态的下降到所需位置。同时，控制器控制横向导轨动力减速套装中的电机进行旋转，带动横向MJ导轨滑块沿x正或反方向做水平移动。使得固定于横向MJ导轨滑块上的抓取机构沿同方向水平移动到所需位置。以上所述动作使得抓取机构携带抓取物移动到所需的相应放置位置。

抓取物移动到所需的相应放置位置后，控制器控制升降直流电机转动，升降直流电机端部装配的升降运动齿轮咬合安装在两根升降直线导轨内侧于垂直面板上的升降运动齿条，带动安装于升降直线导轨滑块上的升降滑块连接板沿y1方向下降运动。升降滑块连接板上固定的升降吸盘固定架带动升降吸盘随升降滑块连接板运动，升降吸盘带动抓取物放置在放置位，松开抓取物，控制器控制升降直流电机反向转动，升降直流电机端部装配的升降运动齿轮咬合安装在两根升降直线导轨内侧于垂直面板上的升降运动齿条，带动安装于升降直线导轨滑块上的升降滑块连接板沿y1反方向上升运动回至初始位置。控制器控制竖立MJ导轨主动端上竖直导轨动力减速套装中的电机和横向导轨动力减速套装中的电机进行旋转，使抓取机构回到初始位置，整个抓取及运输动作完成。

XY抓取系统将清洗完成的手机放入调准机构，将手机精准的移动至指定的待贴膜位置，同时XY抓取系统从膜库中取出与手机对应的钢化膜放入钢化膜对中部分，随后钢化膜对中部分将钢化膜精准的移动至待吸取位；直线工作臂移动至钢化膜对中的待吸取位上方，吸取钢化膜后往上移动，同时撕膜部分跟着往上移动，移动到指定位置后撕膜部分的手指气缸夹紧钢化膜上的手撕标603进行撕膜。直线工作臂将已经撕完保护膜的钢化膜精准的移动至待贴膜位置上方，再将钢化膜精准的放在手机屏幕表面，随后直线工作臂移动至原始位置。压膜机构开始运动，运动至手机上方后压膜辊下压，随后往复运动将钢化膜完整的贴合在手机上。

当钢化膜贴在了手机上，直线工作臂部分回到初始位置后，压膜电机开始启动通过同步轮同步带带动丝杆转动，压膜横梁通过安装在丝杆上的丝杆螺母从压膜原点开关位置开始移动，当移动到激光接收端2接收到激光发射端发射的信号时，气缸拉着压膜板下压，压膜板通过压膜柱带动压膜辊下压压在贴好膜的手机上，随后压膜电机正转反转交替进行（因为每个手机长度不一样，确保压膜时是压在手机上，设置有两个极限位置，激光接收端接收1到激光信号为上极限，激光接收端3接收到激光信号为下极限，由于激光接收端3固定在手机长度对中螺母座上，所以会随着手机长度的不同而改变位置，在这两个极限位置之间交替进行），让压膜辊压着手机表面来回压膜，压膜完成后压膜电机停止运转，气缸带动压膜板伸出，通过压膜柱带动压膜辊抬起，压膜电机启动带动压膜横梁回到压膜原点开关位置，完成压膜过程。

第六步，压膜完成后再由抓取机构将已经贴好钢化膜的手机吸取后放入交互装置的抓取机构吸取位，由交互装置送出手机，完成整个贴膜动作。